移栽机械手末端装置的制作方法

本实用新型涉及一种移栽机械手末端装置，特别是一种用于分苗的蔬菜移栽机械手末端装置。

背景技术：

目前，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。分苗可以由人工完成，但是随着劳动人口的逐渐减少，人工分苗的成本较高，且劳动强度大，影响分苗的效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳分苗时期，难以保质保量。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种移栽机械手末端装置。本实用新型利用一个末端气缸驱动实现多个夹手的等距同步展开或闭合，进行幼苗的分苗操作。

本实用新型的技术方案：移栽机械手末端装置，包括两块侧板，两块侧板之间经光轴卧式支撑座设有两根光轴，两根光轴上设有多个滑块，两侧的滑块上分别铰接有短连杆，其余滑块上铰接有长连杆，长连杆与短连杆铰接连接，相邻的长连杆之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装脚架固定的末端气缸；所述每块滑块侧部经气动手指垫块设有气动手指，气动手指上设有夹手夹片。

前述的移栽机械手末端装置中，所述两块侧板上设有末端顶板，末端顶板上设有末端连接安装块。

前述的移栽机械手末端装置中，所述末端气缸经杆端关节轴承与铰接处连接。

与现有技术相比，本实用新型仅使用了一个气缸的驱动，实现了多个夹手的等距同步展开或闭合，进行幼苗的分苗，具有机构简单，效率高，在移栽机械手上安装方便的特点。本实用新型采用气动手指进行夹手夹片的夹紧，结构简单，反应迅速，使用方便。本实用新型还具有很高的实用性和经济性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的安装结构示意图。

附图中的标记为：1-侧板，2-滑块，3-短连杆，4-长连杆，5-气缸安装脚架，6-末端气缸，7-气动手指，8-光轴，9-光轴卧式支撑座，10-气动手指垫块，11-夹手夹片，12-末端顶板，13-末端连接安装块，14-杆端关节轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。移栽机械手末端装置，构成如图1所示，包括两块侧板1，两块侧板1之间经光轴卧式支撑座9设有两根光轴8，两根光轴8上设有多个滑块2，两侧的滑块2上分别铰接有短连杆3，其余滑块2上铰接有长连杆4，长连杆4与短连杆3铰接连接，相邻的长连杆4之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装脚架5固定的末端气缸6；所述每块滑块2侧部经气动手指垫块10设有气动手指7，气动手指7上设有夹手夹片11。可以是，所述的两根光轴8上设有4个滑块2，两侧的滑块2上分别铰接有短连杆3，中间2块滑块2上铰接有长连杆4，长连杆4与短连杆3铰接连接，相邻的长连杆4之间铰接连接。

构成如图2所示，所述两块侧板1上设有末端顶板12，末端顶板12上设有末端连接安装块13。所述末端气缸6经杆端关节轴承14与铰接处连接。

本实用新型常态是末端气缸6伸出，四个夹手并在一起，气动手指7处于松开状态；当本实用新型移动到使移栽机械手末端的夹手夹片11插入两个幼苗土块之间时，移栽机械手末端的气动手指7作用，利用两片夹手夹片11夹住幼苗土块。随即移栽机械手将移栽机械手末端提起，移动到指定位置，在移动过程中，移栽机械手末端的气缸6缩进，利用连杆将四个滑块2等距同步分开，安装在滑块2上的四个夹手也等距同步分开，幼苗土块分开后，气动手指7松开将幼苗土块放下。这些步骤实现了分苗移栽的操作。

如图2所示，移栽机械手末端可利用末端连接安装块13可与移栽机械手连接，实现移栽机械手末端的移动。