出苗机械手的制作方法

本实用新型涉及一种出苗机械手，特别是一种实现在育苗穴盘指定范围内搬动的出苗机械手。

背景技术：

蔬菜中含有人类每天必须摄入的各种营养元素，如今蔬菜的供应需求不断加大。目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但在部分发达地区，采用无土栽培、育苗栽培等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。

但出苗操作均为人工完成，随着劳动人口的逐渐减少，人工的成本较高，且劳动强度大，影响整体效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳的生长收获周期，难以保质保量。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种出苗机械手。本实用新型实现多路育苗穴盘的出苗，并将育苗穴盘搬运到指定位置，实现育苗和移栽之间的自动化。

本实用新型的技术方案：出苗机械手，其特征在于：包括H钢轨道，H钢轨道上设有轨道式2轴机械手，轨道式2轴机械手上设有育苗穴盘。

前述的出苗机械手中，所述H钢轨道包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板。

前述的出苗机械手中，所述轨道式2轴机械手包括一对平行设置的Y轴支撑板，每块Y轴支撑板外侧分别设有Y轴从动轮和Y轴主动轮，其中一块Y轴支撑板内侧设有Y轴电机，Y轴电机经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮连接；所述每块Y轴支撑板内侧设有一对X轴同步带轮座，一对X轴同步带轮座之间设有同步带轮长轴，另一对X轴同步带轮座之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮，同侧的同步带轮之间设有同步带，两条同步带之间经带固定块设有X轴滑块固定板；所述每块Y轴支撑板内侧设有X轴光轴座，两个X轴光轴座之间设有X轴光轴，X轴光轴上设有X轴光轴滑块，X轴光轴滑块与X轴滑块固定板固定；所述X轴滑块固定板上经Z轴气缸固定板设有Z轴TN气缸，Z轴TN气缸的活塞端部设有Z轴光轴座固定板，Z轴光轴座固定板上设有Z轴光轴座，Z轴光轴座两侧设有Z轴光轴，Z轴光轴上设有穴盘支承。

前述的出苗机械手中，所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机连接的减速器，减速器连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴，Y轴传动长轴两端分别经凸缘联轴器连接有Y轴传动短轴，两根Y轴传动短轴分别与两侧的Y轴主动轮连接。

前述的出苗机械手中，所述Y轴支撑板上设有带座外球面轴承，带座外球面轴承与Y轴传动短轴连接。

前述的出苗机械手中，所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板上的步进电机座，步进电机座上设有步进电机，步进电机经联轴器连接有同步带轮短轴，同步带轮短轴与同步带轮连接。

与现有技术相比，本实用新型通过轨道式2轴机械手在H钢轨道上行走，使得满足XYZ三轴方向上的运行，实现出苗机械手的3轴运动，从而满足多路育苗穴盘的出苗，并将育苗穴盘搬运到指定位置，实现育苗和移栽之间的自动化。其中Y轴运动采用H钢轨道式行走，根据Y轴运动范围能根据实际需求进行调整，适应性强；X轴运动采用同步带行走，运行稳定可靠，控制性强；Z轴运行采用TN气缸行走，反应迅速，操控性强。本实用新型使用方便快捷，还能大大提供生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是本实用新型的另一局部结构示意图。

附图中的标记为：1-轨道式2轴机械手，2-H钢轨道，3-育苗穴盘，101-Y轴支撑板，102-同步带轮长轴，103- X轴光轴座，104-X轴同步带轮座，105-Y轴电机，106-减速器，107-Y轴传动短轴，108-凸缘联轴器，109-Y轴传动长轴，110-同步带，111-带张紧块，112-Y轴从动轮，113-Y轴主动轮，114-Z轴光轴座，115-Z轴气缸固定板，116-Z轴TN气缸，117-Z轴光轴，118-穴盘支承，119-带座外球面轴承，120-同步带轮，121-联轴器，122-步进电机座，123-步进电机，124-同步带轮短轴，125-Z轴光轴座固定板，126- Z轴法兰直线轴承，127-X轴滑块固定板，128-X轴光轴滑块，129-带固定块，130-X轴光轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。出苗机械手，构成如图1-3所示，包括H钢轨道2，H钢轨道2上设有轨道式2轴机械手1，轨道式2轴机械手1上设有育苗穴盘3。

所述H钢轨道2包括一对平行H钢，每根平行H钢两端设有H钢支撑柱，H钢支撑柱底部设有加筋板，加筋板可通过膨胀螺栓固定在地面上。

所述轨道式2轴机械手1包括一对平行设置的Y轴支撑板101，每块Y轴支撑板101外侧分别设有Y轴从动轮112和Y轴主动轮113，其中一块Y轴支撑板101内侧设有Y轴电机105，Y轴电机105经X轴主动传动机构与两个Y轴主动轮113连接，Y轴主动轮113与Y轴从动轮112滑动在H钢轨道2上实现Y轴运动；所述每块Y轴支撑板101内侧设有一对X轴同步带轮座104，一对X轴同步带轮座104之间设有同步带轮长轴102，另一对X轴同步带轮座104之间设有Y轴主动传动机构，同步带轮长轴102和Y轴主动传动机构两端均设有同步带轮120，同侧的同步带轮120之间设有同步带110，两条同步带110之间经带固定块129设有X轴滑块固定板127，两组带张紧块111通过螺钉固定，从而带动X轴滑块固定板127X轴运动；所述每块Y轴支撑板101内侧设有X轴光轴座103，两个X轴光轴座103之间设有X轴光轴130，X轴光轴130上设有X轴光轴滑块128，X轴光轴滑块128与X轴滑块固定板127固定；所述X轴滑块固定板127上经Z轴气缸固定板115设有Z轴TN气缸116，Z轴TN气缸116的活塞端部设有Z轴光轴座固定板125，Z轴光轴座固定板125上设有Z轴光轴座114，Z轴光轴座114两侧设有Z轴光轴117，Z轴光轴117上设有穴盘支承118，Z轴光轴117经Z轴法兰直线轴承126设置在X轴滑块固定板127上，从而实现气缸带动穴盘支承118在Z轴法兰直线轴承126内Z轴运动。所述两条同步带110与X轴滑块固定板127之间通过带张紧块111张紧。

所述X轴主动传动机构包括与Y轴电机105连接的减速器106，减速器106连接有传动轴组件；所述传动轴组件包括Y轴传动长轴109，Y轴传动长轴109两端分别经凸缘联轴器108连接有Y轴传动短轴107，两根Y轴传动短轴107分别与两侧的Y轴主动轮113连接。

所述Y轴支撑板101上设有带座外球面轴承119，带座外球面轴承119与Y轴传动短轴107连接。

所述Y轴主动传动机构包括设置在Y轴支撑板101上的步进电机座122，步进电机座122上设有步进电机123，步进电机123经联轴器121连接有同步带轮短轴124，同步带轮短轴124与同步带轮120连接。

本实用新型通过轨道式2轴机械手在H钢轨道上行走，使得满足XYZ三轴方向上的运行，实现出苗机械手的3轴运动，从而满足多路育苗穴盘的出苗，并将育苗穴盘搬运到指定位置，实现育苗和移栽之间的自动化。其中Y轴运动采用H钢轨道式行走，根据Y轴运动范围能根据实际需求进行调整，适应性强；X轴运动采用同步带行走，运行稳定可靠，控制性强；Z轴运行采用TN气缸行走，反应迅速，操控性强。本实用新型使用方便快捷，还能大大提供生产效率。