本发明涉及污水处理装置，特别涉及一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱。
背景技术：
喷洒化学药物防治农作物病虫害是目前控制病虫害最方便有效的方法。中国目前使用的植保机械以手动和小型机(电)动喷雾机为主，植保作业劳动强度大，成本高，环境适应性差，病虫害防治效果难以保证，同时，农药和水资源浪费严重，环境污染问题日益突出。农业航空植保无人机具有机动性强、作业效率高、成本低等诸多优点，在农作物病虫害防治过程中的应用前景广阔。目前市面现有的施药植保无人机飞行可靠性及安全性较低，对无人机操控手要求很高。造成植保无人机可靠性和安全性差的原因是多方面的，其中药箱内腔结构对无人机飞行稳定性的影响显著。植保无人机在作业过程中由于不可避免的受到人为或外力因素影响而造成飞行姿态、飞行速度和飞行高度的改变，此时无人机所负载的药箱内的药液如果没有合理的约束就会发生震荡，药液在药箱内重心的偏移及对药箱壁面的冲击，降低了植保无人机的飞行稳定性，使其飞行操控更加困难，严重者会导致坠机。这无疑对施药作业安全和施药作业质量造成不利影响。
技术实现要素：
本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱，能够始终保持药箱内的药液被充满气体的气囊进行包裹，阻止了在喷洒药物过程中由于药箱内药物的减少导致药液晃荡，造成无人机飞行不稳定的缺陷。
本发明的技术方案是：一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱，包括壳体1，所述壳体1内设有气囊3，气囊3内包裹有药囊2；所述气囊3设有进气口和出气口，所述进气口通过进气管6与气泵9连接，所述出气口通过出气管7连通至壳体1外；所述药囊2设有进药口和出药口，所述进药口与第一软管4连通，所述第一软管4穿过所述气囊3连通至壳体1外，所述出药口与第二软管5连通，所述第二软管5穿过所述气囊3至壳体1外，并与喷药架15连通；所述药囊2内设有第一压力传感器8，所述壳体1上还设有控制器10以及电源模块11，所述控制器10分别与第一压力传感器8以及气泵9的气泵开关信号连接，所述电源模块11与控制器10以及气泵9分别电连接；所述第一软管4和出气管7上均设有开关阀14；所述第一压力传感器8用于实时检测药囊2内的药液压力值，并将药液压力值实时发送给所述控制器10；所述控制器10用于实时接收所述第一压力传感器8发送来的药液压力值，并将所述药液压力值与所设定的药液压力值范围进行实时比对，如果所接收到的药液压力值低于所设定的药液压力值范围，则控制器10向所述气泵9的气泵开关发送开启命令；如果控制器10所接收到的药液压力值高于所设定的药液压力值范围，则控制器10向所述气泵开关发送关闭命令；所述气泵开关用于实时接收所述控制器10发送来的开启命令以及关闭命令，当接收到开启命令后开启气泵9，气泵9向气囊3内充气，当接收到关闭命令后关闭气泵9，气泵9停止向气囊3内充气。
较佳地，所述壳体1上设有与所述控制器10信号连接的报警器。
较佳地，所述第二软管5上设有流量计16，所述流量计16与控制器10信号连接；所述流量计16用于实时检测流经第二软管5的药液流速值，并将所述药液流速值实时发送给所述控制器10，所述控制器10接收到所述药液流速值后，将所述药液流速值与所设定的药液流速值范围进行比对，当所述药液流速值低于或高于所设定的药液流速值范围时，所述控制器10向报警器发送报警命令，报警器接收到报警命令后进行报警提示。
较佳地，所述气囊3内还设有用于实时检测气囊3内气体压力的第二压力传感器12，所述第二压力传感器12与所述控制器10信号连接，第二压力传感器12将所检测到的气体压力值实时传送给所述控制器10，所述控制器10将接收到的气体压力值与所设定的气体压力值范围进行比对，当气体压力值超出所设定的气体压力值范围时，所述控制器10向报警器发出报警信号，报警器接收到报警信号后进行报警。
较佳地，所述第一软管4和第二软管5均为橡胶软管。橡胶软管在气囊中的部分可以足够长，便于气囊膨胀时进行长度的同步伸缩。
较佳地，所述壳体1上固定有用于将壳体1和无人机进行固定连接的连接架13。
较佳地，所述喷药架15包括横向架15-1，所述横向架15-1上设有多个沿横向架15-1纵向分布的支杆15-2，每个支杆15-2上固定一个喷药头15-3，所述横向架15-1上设有与第二软管5相连通的横向管，所述横向管分别与各个喷药头15-3通过管路连通；所述横向架15-1还设有用于和无人机相固定的连接件17。
较佳地，所述控制器是msp430单片机。
本发明的有益效果：本发明实施例中，提供一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱，能够始终保持药箱内的药液被充满气体的气囊进行包裹，阻止了在喷洒药物过程中由于药箱内药物的减少导致药液晃荡，造成无人机飞行不稳定的缺陷。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
参见图1，本发明实施例提供了一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱，包括壳体1，所述壳体1内设有气囊3，气囊3内包裹有药囊2；所述气囊3设有进气口和出气口，所述进气口通过进气管6与气泵9连接，所述出气口通过出气管7连通至壳体1外；所述药囊2设有进药口和出药口，所述进药口与第一软管4连通，所述第一软管4穿过所述气囊3连通至壳体1外，所述出药口与第二软管5连通，所述第二软管5穿过所述气囊3至壳体1外，并与喷药架15连通；所述药囊2内设有第一压力传感器8，所述壳体1上还设有控制器10以及电源模块11，所述控制器10分别与第一压力传感器8以及气泵9的气泵开关信号连接，所述电源模块11与控制器10以及气泵9分别电连接；所述第一软管4和出气管7上均设有开关阀14，在喷洒药液时关闭两个开关阀14，当需要给药囊2内充药液时，可同时打开两个开关阀14进行药囊充药和气囊放气；所述第一压力传感器8用于实时检测药囊2内的药液压力值，并将药液压力值实时发送给所述控制器10；所述控制器10用于实时接收所述第一压力传感器8发送来的药液压力值，并将所述药液压力值与所设定的药液压力值范围进行实时比对，如果所接收到的药液压力值低于所设定的药液压力值范围，则控制器10向所述气泵9的气泵开关发送开启命令；如果控制器10所接收到的药液压力值高于所设定的药液压力值范围，则控制器10向所述气泵开关发送关闭命令；所述气泵开关用于实时接收所述控制器10发送来的开启命令以及关闭命令，当接收到开启命令后开启气泵9，气泵9向气囊3内充气，当接收到关闭命令后关闭气泵9，气泵9停止向气囊3内充气。
进一步地，所述壳体1上设有与所述控制器10信号连接的报警器。
进一步地，所述第二软管5上设有流量计16，所述流量计16与控制器10信号连接；所述流量计16用于实时检测流经第二软管5的药液流速值，并将所述药液流速值实时发送给所述控制器10，所述控制器10接收到所述药液流速值后，将所述药液流速值与所设定的药液流速值范围进行比对，当所述药液流速值低于或高于所设定的药液流速值范围时，所述控制器10向报警器发送报警命令，报警器接收到报警命令后进行报警提示。当流量计检测到的数据减少达到设定限度时，说明药箱内没有或只剩很少量的药液了，这时通过报警器报警即可向操控人员传达该信息，则操控人员即可控制无人机使其飞回进行加药。
进一步地，所述气囊3内还设有用于实时检测气囊3内气体压力的第二压力传感器12，所述第二压力传感器12与所述控制器10信号连接，第二压力传感器12将所检测到的气体压力值实时传送给所述控制器10，所述控制器10将接收到的气体压力值与所设定的气体压力值范围进行比对，当气体压力值超出所设定的气体压力值范围时，所述控制器10向报警器发出报警信号，报警器接收到报警信号后进行报警。当第二压力传感器检测到上述气囊内压力值处于异常状况时，通过报警器报警即可提示操控人员，以便控制无人机返回进行检查。
进一步地，所述第一软管4和第二软管5均为橡胶软管。橡胶软管在气囊中的部分可以足够长，便于气囊膨胀时进行橡胶管长度的同步伸缩。
进一步地，所述壳体1上固定有用于将壳体1和无人机进行固定连接的连接架13。
进一步地，所述喷药架15包括横向架15-1，所述横向架15-1上设有多个沿横向架15-1纵向分布的支杆15-2，每个支杆15-2上固定一个喷药头15-3，所述横向架15-1上设有与第二软管5相连通的横向管，所述横向管分别与各个喷药头15-3通过管路连通；所述横向架15-1还设有用于和无人机相固定的连接件17。
进一步地，所述控制器是msp430单片机。
综上所述，本发明提供的一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱，能够始终保持药箱内的药液被充满气体的气囊进行包裹，阻止了在喷洒药物过程中由于药箱内药物的减少导致药液晃荡，造成无人机飞行不稳定的缺陷。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。