一种海产品捕捞装置的制作方法

本实用新型涉及自动化控制领域，尤其涉及一种海产品捕捞装置。

背景技术：

目前海产品的捕捞方式已从人工潜水水下捕捞作业发展到潜水装置捕捞。

现有的潜水捕捞装置多数由人工控制进行捕捞导致工作效率低。

技术实现要素：

本实用新型提供一种海产品捕捞装置，以克服上述技术问题。

本实用新型海产品捕捞装置，包括：

用于搜索海产品的搜索摄像头、用于捕捞定位的测距单元、用于跟踪海产品的跟踪摄像头、用于捕获海产品的液压伸缩管、用于处理所述搜索摄像头和所述跟踪摄像头采集图像的工控主机、动力单元以及上下两层结构的箱体；

所述搜索摄像头设置于上层箱体四周，所述测距单元以及所述工控主机设置于上层箱体内部，所述液压伸缩管设置于所述箱体底部，所述跟踪摄像头设置于所述液压伸缩管外壁，所述动力单元设置于下层箱体后端，所述搜索摄像头向所述工控主机发送海底图片，所述跟踪摄像头向所述工控主机发送海产品图片，所述工控主机向所述动力单元发送移动信号，向所述测距单元、所述液压伸缩管发送工作信号。

进一步地，所述液压伸缩管包括：

两根液压伸缩杆、液压泵和弹簧管，所述两根液压伸缩杆分别与所述弹簧管两侧连接，所述两根液压伸缩杆与所述液压泵连接。

进一步地，还包括：设置于所述下层箱体后端的抽水机，所述抽水机接收所述工控主机发送的工作信号。

进一步地，所述液压伸缩管开口处设有挡板。

进一步地，还包括：设置于所述下层箱体后端中央位置的抽水机，所述抽水机接收所述工控主机发送的工作信号。

进一步地，所述动力单元包括：

分别位于所述抽水机上方和下方的升降推进器，分别位于所述抽水机左侧和右侧的水平推进器，所述升降推进器和所述水平推进器与所述工控主机相连，所述升降推进器和所述水平推进器通过转速控制运动方向。

进一步地，所述搜索摄像头为白光摄像头。

进一步地，所述测距单元为声呐或者多波速。

本实用新型结构简单，实用性强，提高了海产品捕捞的工作效率和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型海产品捕捞装置结构框图；

图2为本实用新型海产品捕捞装置结构示意图；

图3为本实用新型海产品捕捞装置另一结构示意图；

图4为本实用新型海产品捕捞装置的液压伸缩管结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型海产品捕捞装置结构示意图，如图1所示，本实施例的装置可以包括：

用于搜索海产品的搜索摄像头101、用于捕捞定位的测距单元102、用于跟踪海产品的跟踪摄像头103、用于捕获海产品的液压伸缩管104、用于处理所述搜索摄像头和所述跟踪摄像头采集图像的工控主机105、动力单元以及上下两层结构的箱体106；

如图2所示，所述搜索摄像头201设置于上层箱体四周。本实施例中上层箱体202四面均匀分布8个带有光源的白光摄像机。所述测距单元以及所述工控主机设置于上层箱体内部，上层箱体的壳体为防水外壳。所述液压伸缩管设置于所述下层箱体205底部，所述跟踪摄像头204设置于所述液压伸缩管203外壁，所述动力单元设置于下层箱体后端，所述搜索摄像头向所述工控主机发送海底图片，所述跟踪摄像头向所述工控主机发送海产品图片，所述工控主机向所述动力单元发送移动信号，向所述测距单元、所述液压伸缩管发送工作信号。

具体来说，本实施例的海产品捕捞装置的箱体分为两层，上层箱体的四周设置有搜索摄像头、测距单元以及工控主机。下层底端设置有液压伸缩管，该软管外壁上设置有跟踪摄像头。下层箱体的后端设置有动力单元。

海产品捕捞装置的工作过程为：

搜索摄像头拍摄海底整体的图像，并将该图像发送至工控主机，工控主机根据该图像初步确定捕捞区域，并控制推进器移动至该区域。准确判断机械臂抓取的方向是否正确。提高了捕捞的准确率。如图3所示，动力单元包括：分别位于所述抽水机301上方和下方的升降推进器302，分别位于所述抽水机左侧和右侧的水平推进器303，所述升降推进器和所述水平推进器与所述工控主机相连，所述升降推进器和所述水平推进器通过转速控制运动方向。

当箱体沿水平方向运行时，左右推进器转速相等，当向左侧运行时，右侧推进器转速增加；当向右侧运行时，左侧推进器转速增加。同理，当箱体保持在水下某一深度不变时，上下侧推进器转速相等，欲向下运行，上侧推动器增加转速；欲向下运行，下侧推动器增加转速。根据水流情况和箱体重量，各方位转速可适当进行调整以保证正常运行。升降推进器和水平推进器都设置二组，既可以保证忽略水的阻力或者机器人的重力与水的浮力，又节省了空间。

进一步地，所述液压伸缩管包括：

两根液压伸缩杆、液压泵和弹簧管，所述两根液压伸缩杆分别与所述弹簧管两侧连接，所述两根液压伸缩杆与所述液压泵连接。

具体来说，如图4所示，液压伸缩管包含管体和操作杆两部分，本实施例管体采用弹簧管401，在未工作状态时，弹簧管始终处于压缩状态。所述控制杆为固定在弹簧管两侧的两根液压伸缩杆402，该液压伸缩杆的最下端有挂钩结构，挂钩403固定在弹簧管的底部以保证该弹簧管不脱离控制，当液压泵接受到抓捕命令时，液压泵与液压伸缩杆相连，控制该液压伸缩杆长臂伸长，即可控制弹簧管向前伸出。

如图3所示，还包括：设置于所述下层箱体后端的抽水机301，所述抽水机接收所述工控主机发送的工作信号。该抽水机将下层箱体内的水排出。

进一步地，所述液压伸缩管开口处设有挡板。机械臂的尾端有若干个带有光源的白光摄像机固定在软管的外侧，可以为多个摄像机，机械臂在未接收到控制器的抓取指令之前，以压缩状态固定在壳体的底部，机械臂的尾端有转动挡板，以保证抓取到的海产品不会从管内漏出。

进一步地，还包括：设置于所述下层箱体的排水单元。所述排水机构为栅栏式底板。还可以在容纳单元的底板上设置圆孔等排水机构。实现了既可以保证海产品逃脱的同时，又保证了在水下机器人上移过程中不会因为储存大量海水而过重。

进一步地，所述搜索摄像头为白光摄像头。该白光摄像机支持自动白平衡功能，色彩还原度高，图像逼真，支持背光补偿功能。

进一步地，所述测距单元为声呐或者多波速等测距工具，根据不同的水下场景，可适当调整测距工具。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。