本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种具有振打装置的红枣自动采摘车。
背景技术：
国外红枣采摘车车体具有振打装置的红枣自动采摘车积大质量重，通过震动枣树主杆的方式采集红枣，收集时还需配套一辆专业的收集车辆。工作时，先将收集车开到枣树下方，接着采摘车通过震动枣树主杆的方式将红枣震落到收集车的箱体内实现收集，因此在种植时需要枣树的行距在5米到7米之间，浪费了土地资源。同时采摘车和收集车采用橡胶轮胎和地面直接接触，对红枣合适的土壤环境具有严重的破坏性。另一方面，操作时需要专业的技术人员来驾驶采摘车和收集车，因此采摘成本过高。而国内流行一款打枣机，它并非具有打枣车那么强的机动性能，需要果农手持工作，这一点对果农体力来说也是一项不小的考验，并且国内的打枣机不具有自动收集功能，效率低下，对于种植较多果树的果农来说，这款打枣机并没有显著提高采摘效率，因此不便于实际使用。
技术实现要素：
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的不便于实际使用的缺点，而提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种具有振打装置的红枣自动采摘车，包括履带车、液压升降台、转向机构、采摘收集机构、平衡机构和液压伸缩臂，所述液压升降台与采摘收集机构均安装在履带车上，所述转向机构安装在液压升降台的顶部，所述转向机构包括固定安装在液压升降台顶面的第一电机，所述第一电机的输出轴上安装有水平设置的齿轮，且该齿轮上啮合连接有竖直设置的齿轮轴，所述齿轮轴的底端插设在液压升降台的顶板内，且齿轮轴与液压升降台的顶板连接处设置有轴承，所述齿轮轴的顶端贯穿支撑板并固定连接有水平设置的顶板，所述支撑板的中部开设有与齿轮轴配合连接的插孔，且支撑板的底面与液压升降台的顶板之间通过多个支撑杆连接；
所述平衡机构设置在顶板的顶面，且平衡机构内安装有第二电池组；
所述采摘收集机构包括收集箱，所述收集箱安装在履带车上，所述收集箱内插设有第一折叠管，且第一折叠管的顶端连接有第二折叠管，所述第二折叠管的顶端通过多个连接杆连接有水平设置的收集漏斗，所述收集漏斗顶面的一侧安装有振动器，所述收集漏斗与顶板之间通过水平设置的液压伸缩臂连接，所述液压伸缩臂靠近收集漏斗一端的侧板上水平安装有两个间隔设置的电动伸缩杆，两个所述电动伸缩杆的另一端共同连接有连接板，所述连接板上连接有网罩，所述网罩的另一端与收集漏斗的外侧壁连接；
所述收集箱的顶部为敞口设置，所述收集箱内部的顶部安装有倾斜设置的限流板，所述限流板的其中一端与收集箱的其中一个侧壁固定连接，且限流板的另一端与收集箱的另一侧壁之间留有进料间隙，且该进料间隙的下方安装有水平设置的进风管，进风管的外端贯穿收集箱的侧壁并与风机连接，所述收集箱相对于风机的另一侧壁上开设有与进风管位置相对应的出渣口，所述限流板的下方安装有水平设置的承接板，所述承接板的其中一端与出渣口内侧壁的底端固定连接；
所述收集箱的内部从上至下依次安装有水平设置的筛分板和放置板，所述筛分板位于承接板的下方，所述放置板的下方安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上通过联轴器连接有竖直设置的转轴，所述转轴的顶端依次贯穿放置板和筛分板并连接有水平设置的梳理板，所述收集箱的中部侧壁上安装有出料口，且出料口内通过铰链安装有箱门；
所述履带车上设有履带车控制器，所述液压升降台上设有液压升降台控制器，所述液压伸缩臂上设有液压伸缩臂控制器，所述履带车控制器、液压升降台控制器、液压伸缩臂控制器、风机、振动器、电动伸缩杆、第一电机以及第二电机均通过导线与中央处理模块连接，所述风机第二电机、履带车控制器与液压升降台控制器通过导线与第一电池组连接，所述第一电机、液压伸缩臂控制器、振动器以及电动伸缩杆均通过导线与第二电池组连接，所述中央处理模块通过通讯模块与手机连接。
进一步优选地，本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车，其中所述平衡机构包括支撑架，所述支撑架的侧边安装有安装侧板，所述支撑架靠近液压伸缩臂的一端连接有弹簧，所述弹簧的另一端连接有平板小车，所述第二电池组安装在平板小车上，所述平板小车远离弹簧的一端连接有拉绳，所述拉绳依次绕过第一滑轮以及两个第二滑轮并与液压伸缩臂靠近收集漏斗的一端连接，所述第一滑轮安装在顶板远离液压伸缩臂的一端，且两个第二滑轮安装在安装侧板上。
进一步优选地，本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车，其中所述顶板的顶面水平开设有与平板小车底面的车轮配合连接的滑槽。
进一步优选地，本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车，其中所述梳理板的底面间隔安装有多个弹性橡胶条。
进一步优选地，本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车，其中所述承接板设置为向下凹陷的弧形板。
本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车，其有益效果在于：(1)本发明的自动化程度较高，整个打枣过程不需要果农直接参与，解放了人力，间接的提高了采摘的效率，通过智能手机进行控制，操作简单，适合各种人群使用；(2)采用履带车能适合于各种田间地形，对土壤的疏松程度影响较小；(3)收集箱用于对红枣进行收集，并且其内部的筛分板可对不同大小的红枣进行筛选分离，可降低果农的劳动强度，便于实际使用。
附图说明
图1为本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车的整体结构示意图；
图2为本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车的收集箱内部结构示意图；
图3为本发明提出的一种具有振打装置的红枣自动采摘车的模块框图。
图中：履带车1、液压升降台2、收集箱3、第一折叠管4、第二折叠管5、第一电池组6、连接杆7、收集漏斗8、振动器9、网罩10、液压伸缩臂11、顶板12、齿轮轴13、支撑杆14、支撑板15、第一电机16、平板小车17、支撑架18、第二电池组19、弹簧20、安装侧板21、第二滑轮22、第一滑轮23、电动伸缩杆24、连接板25、承接板26、出渣口27、出料口28、箱门29、转轴30、第二电机31、放置板32、筛分板33、风机34、限流板35、进风管36、梳理板37。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1、图2、图3，一种具有振打装置的红枣自动采摘车，包括履带车1、液压升降台2、转向机构、采摘收集机构、平衡机构和液压伸缩臂11，液压升降台2与采摘收集机构均安装在履带车1上，转向机构安装在液压升降台2的顶部，转向机构包括固定安装在液压升降台2顶面的第一电机16，第一电机16的输出轴上安装有水平设置的齿轮，且该齿轮上啮合连接有竖直设置的齿轮轴13，齿轮轴13的底端插设在液压升降台2的顶板内，且齿轮轴13与液压升降台2的顶板连接处设置有轴承，齿轮轴13的顶端贯穿支撑板15并固定连接有水平设置的顶板12，支撑板15的中部开设有与齿轮轴13配合连接的插孔，且支撑板15的底面与液压升降台2的顶板之间通过多个支撑杆14连接。
平衡机构设置在顶板12的顶面，且平衡机构内安装有第二电池组19。平衡机构包括支撑架18，支撑架18的侧边安装有安装侧板21，支撑架18靠近液压伸缩臂11的一端连接有弹簧20，弹簧20的另一端连接有平板小车17，第二电池组19安装在平板小车17上，平板小车17远离弹簧20的一端连接有拉绳，拉绳依次绕过第一滑轮23以及两个第二滑轮22并与液压伸缩臂11靠近收集漏斗8的一端连接，第一滑轮23安装在顶板12远离液压伸缩臂11的一端，且两个第二滑轮22安装在安装侧板21上。顶板12的顶面水平开设有与平板小车17底面的车轮配合连接的滑槽，这样设置便于平板小车17的移动，并且对平板小车17也具有一定的限位效果。平板小车17与第二电池组19整体可随着液压伸缩臂11的倾斜状态来回移动，可确保车体整体的平衡性。
采摘收集机构包括收集箱3，收集箱3安装在履带车1上，收集箱3内插设有第一折叠管4，且第一折叠管4的顶端连接有第二折叠管5，第二折叠管5的顶端通过多个连接杆7连接有水平设置的收集漏斗8，收集漏斗8顶面的一侧安装有振动器9，收集漏斗8与顶板12之间通过水平设置的液压伸缩臂11连接，液压伸缩臂11靠近收集漏斗8一端的侧板上水平安装有两个间隔设置的电动伸缩杆24，两个电动伸缩杆24的另一端共同连接有连接板25，连接板25上连接有网罩10，网罩10的另一端与收集漏斗8的外侧壁连接。两个电动伸缩杆24将网罩10推开，使收集漏斗8的顶部处于敞开状态，振动器9对枣树的树枝进行振动，成熟的红枣掉落在收集漏斗8的内部进行收集，收集后可通过电动伸缩杆24将网罩10拉回，使收集漏斗8的顶部处于相对封闭的状态，避免红枣掉落，收集到的红枣通过第一折叠管4和第二折叠管5进入到收集箱3内进行收集。
收集箱3的顶部为敞口设置，收集箱3内部的顶部安装有倾斜设置的限流板35，限流板35的其中一端与收集箱3的其中一个侧壁固定连接，且限流板35的另一端与收集箱3的另一侧壁之间留有进料间隙，且该进料间隙的下方安装有水平设置的进风管36，进风管36的外端贯穿收集箱3的侧壁并与风机34连接，收集箱3相对于风机34的另一侧壁上开设有与进风管36位置相对应的出渣口27，限流板35的下方安装有水平设置的承接板26，承接板26的其中一端与出渣口27内侧壁的底端固定连接。承接板26设置为向下凹陷的弧形板，这样设置便于对树叶和残渣进行遮挡收集。在对红枣的收集过程中一些树叶也会随着红枣进入到收集箱3的内部，风机34可通过进风管36向进入到收集箱3内部的红枣持续送风，将红枣中夹带的树叶从出渣口27中吹出。
收集箱3的内部从上至下依次安装有水平设置的筛分板33和放置板32，筛分板33位于承接板26的下方，放置板32的下方安装有第二电机31，第二电机31的输出轴上通过联轴器连接有竖直设置的转轴30，转轴30的顶端依次贯穿放置板32和筛分板33并连接有水平设置的梳理板37，收集箱3的中部侧壁上安装有出料口28，且出料口28内通过铰链安装有箱门29。梳理板37的底面间隔安装有多个弹性橡胶条。进入到收集箱3内部的红枣可通过筛分板33进行筛分，便于将不用大小的红枣分离，并且出料口28便于将筛分后的红枣取出。第二电机31可通过转轴30带动梳理板37持续转动，梳理板37可对筛分板33上的红枣进行搅动，便于红枣进行顺利筛分。
履带车1上设有履带车控制器，液压升降台2上设有液压升降台控制器，液压伸缩臂11上设有液压伸缩臂控制器，履带车控制器、液压升降台控制器、液压伸缩臂控制器、风机34、振动器9、电动伸缩杆24、第一电机16以及第二电机31均通过导线与中央处理模块连接，风机34第二电机31、履带车控制器与液压升降台控制器通过导线与第一电池组6连接，第一电机16、液压伸缩臂控制器、振动器9以及电动伸缩杆24均通过导线与第二电池组19连接，中央处理模块通过通讯模块与手机连接。使用者可通过手机对履带车1的行走状态以及液压升降台2、液压伸缩臂11的使用状态进行控制调节，在将履带车1移动到指定位置后可通过液压伸缩臂11对收集漏斗8的位置进行调节，再通过振动器9对枣树的树枝进行振动，使成熟的红枣落入到收集漏斗8的内部，这样设置效率较高，并且也节约人力。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。