一种可升降水果采摘装置的制作方法

本实用新型涉及水果采摘技术领域，具体涉及一种可升降水果采摘装置。

背景技术：

果树种植产业是我国农业中的重要产业之一，近几十年来，我国果树种植产业规模和产量有大幅度的增长，其中苹果产量居世界第一位。目前，人们在采摘苹果、枣子、橘子等水果时，经常是直接用手从树上将苹果、枣子、橘子等水果摘下，这样一方面容易造成树枝被扯断，影响树木生成，更影响以后的水果产量，另一方面还容易扯坏水果与果枝的连接处，造成水果无法长时间收藏保存。水果采摘器主要是用于对已经成熟的水果进行收获，但是这个工具虽然人们不需要频繁的上树下树，但是经常使水果从高空落下，使水果碰伤，这样不利于水果的保存，给果农造成很大的损失，并且水果收获主要由人工不定时对果实进行成熟度判断和采摘，劳动强度大、消耗时间长，具有一定危险性。

技术实现要素：

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供一种可升降水果采摘装置，由自动化、机械化采摘机代替人工劳作，不仅能够大大提高水果采摘效率、降低劳动强度、解决劳动力的不足、同时还可以减少水果在采摘过程中破损，减少果农损失，提高经济效率。

本实用新型提供了一种可升降水果采摘装置，包括底座、壳体、水平转动机构、竖直转动机构、导轨机构和伸缩采摘机构；

所述水平转动机构固定安装在所述底座上，水平转动机构的转动端与所述壳体的下端连接并带动壳体在水平面转动；

所述竖直转动机构固定安装在壳体内，竖直转动机构的转动端与导轨机构传动连接；

所述伸缩采摘机构滑动安装在所述导轨机构上。

本实用新型通过设置底座、壳体、水平转动机构、竖直转动机构、导轨机构和伸缩采摘机构，底座为壳体的承载体，可以将其固定在其他农用移动设备上，例如拖拉机、农用小车等，水平转动机构带动壳体在水平面转动，增加了采摘范围，同时，竖直转动机构可以控制导轨机构横向轴向转动，从而实现伸缩采摘机构在垂直面方向摆动，可采摘不同方向生长的水果；滑轨机构可以带动伸缩采摘机构在水平面上横向移动，而伸缩采摘机构可以伸长或者缩短，摘取一定距离内的水果。

在上述技术方案中，本实用新型还可以做如下改进。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述水平转动机构包括第一电机和第一转轴，所述第一电机固定安装在所述底座上，第一电机的转动端向上设置并与所述第一转轴的一端传动连接，第一转轴另一端与所述壳体可转动的连接。

通过设置第一电机和第一转轴，第一电机通过第一转轴带动壳体转动，使用者可以根据需要，在第一电机和第一转轴之间增设齿轮箱或者联轴节。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述水平转动机构包括第二电机和第二转轴，所述第二电机固定安装在壳体内，第二电机的转动端向左或者向右设置并与所述第二转轴的一端传动连接，第二转轴另一端与所述导轨机构可转动的连接。

通过设置第二电机和第二转轴，第二电机通过第二转轴带动导轨机构轴向转动，使用者可以根据需要，在第二电机和第二转轴之间增设齿轮箱或者联轴节。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述导轨机构包括滑轨和滑块，所述滑块可横向滑动的安装在所述滑轨上，滑轨的一端与所述第二转轴的另一端可转动的连接，所述伸缩采摘机构固定安装在所述滑块上。

通过设置滑轨和滑块，滑轨通过与第二转轴连接做轴向转动，伸缩采摘机构通过滑块可在滑轨上做横向运动。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述伸缩采摘机构包括第三电机和采摘器，所述第三电机固定安装在所述滑块上，第三电机为直线伸缩电机，第三电机的伸缩端与所述采摘器固定连接。

通过设置第三电机和采摘器，第三电机可在滑块上做横向运动，同时，第三电机可带动采摘器延直线运动，从而可采摘一定距离内的水果。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述采摘器包括采摘壳、电磁阀、回位弹簧、钢丝、铰链和采摘抓手，所述电磁阀和回位弹簧均固定安装在所述采摘壳内，所述回位弹簧套设在所述电磁阀上，所述钢丝的一端与所述电磁阀固定连接，钢丝的另一端通过铰链与所述采摘抓手固定连接。

通过设置采摘壳、电磁阀、回位弹簧、钢丝、铰链和采摘抓手，电磁阀收到外部信号以后，回收动作，带动钢丝下拉，从而带动采摘抓手绕铰链向内摆动，从而实现水果的抓取动作。当外部信号失去以后，电磁阀在回位弹簧的作用下推动钢丝上行，从而使采摘抓手张开。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述采摘抓手包括左抓手和右抓手，所述左抓手的下端和右抓手的下端铰接在一起，左抓手和右抓手上均设有铰链，所述钢丝的另一端通过所述铰链分别与所述左抓手和右抓手连接。

铰接后的左抓手和右抓手形成采摘抓手并通过钢丝的拉放实现收紧和放松。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：还包括控制器，所述控制器固定安装在所述壳体内，控制器与所述水平转动机构、竖直转动机构、导轨机构和伸缩采摘机构电性连接。

通过设置控制器，控制器控制整机的电源分配、各电机和采摘器动作，本实用新型中的控制器型号为西门子S7-200。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置底座、壳体、水平转动机构、竖直转动机构、导轨机构和伸缩采摘机构，底座为壳体的承载体，可以将其固定在其他农用移动设备上，例如拖拉机、农用小车等，水平转动机构带动壳体在水平面转动，增加了采摘范围，同时，竖直转动机构可以控制导轨机构横向轴向转动，从而实现伸缩采摘机构在垂直面方向摆动，可采摘不同方向生长的水果；滑轨机构可以带动伸缩采摘机构在水平面上横向移动，而伸缩采摘机构可以伸长或者缩短，摘取一定距离内的水果。本实用新型可以在辅助人工的情况下仍可水果不受损伤，并完成水果收集，使其在使用时更加方便快捷高效，在实现了半自动半人工摘果、摘取高处水果的同时大大节省了劳动力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为采摘器的结构示意图。

附图中：1表示底座；2表示壳体；3表示水平转动机构；4表示竖直转动机构；5表示伸缩采摘机构；51表示采摘壳；52表示电磁阀；53表示回位弹簧；54表示钢丝；55表示铰链；56表示采摘抓手；6表示控制器；7表示导轨机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1至图2所示，图1中A所在的方向表示上方向，B所在的方向表示下方向，本实用新型提供了一种可升降水果采摘装置，包括底座1、壳体2、水平转动机构3、竖直转动机构4、导轨机构7和伸缩采摘机构5；

所述水平转动机构3固定安装在所述底座1上，水平转动机构3的转动端与所述壳体2的下端连接并带动壳体2在水平面转动；

所述竖直转动机构4固定安装在壳体2内，竖直转动机构4的转动端与导轨机构7可转动的连接；

所述伸缩采摘机构5滑动安装在所述导轨机构7上。

本实用新型通过设置底座1、壳体2、水平转动机构3、竖直转动机构4、导轨机构7和伸缩采摘机构5，底座1为壳体2的承载体，可以将其固定在其他农用移动设备上，例如拖拉机、农用小车等，水平转动机构3带动壳体2在水平面转动，增加了采摘范围，同时，竖直转动机构4可以控制导轨机构7横向轴向转动，从而实现伸缩采摘机构5在垂直面方向摆动，可采摘不同方向生长的水果；滑轨机构可以带动伸缩采摘机构5在水平面上横向移动，而伸缩采摘机构5可以伸长或者缩短，摘取一定距离内的水果。

如图1，所述水平转动机构3包括第一电机和第一转轴，所述第一电机固定安装在所述底座1上，第一电机的转动端向上设置并与所述第一转轴的一端传动连接，第一转轴另一端与所述壳体2可转动的连接。

通过设置第一电机和第一转轴，第一电机通过第一转轴带动壳体2转动，使用者可以根据需要，在第一电机和第一转轴之间增设齿轮箱或者联轴节。

如图1，所述水平转动机构3包括第二电机和第二转轴，所述第二电机固定安装在壳体2内，第二电机的转动端向左设置并与所述第二转轴的一端传动连接，第二转轴另一端与所述导轨机构7可转动的连接。

通过设置第二电机和第二转轴，第二电机通过第二转轴带动导轨机构7轴向转动，使用者可以根据需要，在第二电机和第二转轴之间增设齿轮箱或者联轴节。

如图1，所述导轨机构包括滑轨和滑块，所述滑块可横向滑动的安装在所述滑轨上，滑轨的右端与所述第二转轴的另一端可转动的连接，所述伸缩采摘机构5固定安装在所述滑块上。

通过设置滑轨和滑块，滑轨通过与第二转轴连接做轴向转动，伸缩采摘机构5通过滑块可在滑轨上做横向运动。

如图1并结合图2，所述伸缩采摘机构5包括第三电机和采摘器，所述第三电机固定安装在所述滑块上，第三电机为直线伸缩电机，第三电机的伸缩端与所述采摘器固定连接。

通过设置第三电机和采摘器，第三电机可在滑块上做横向运动，同时，第三电机可带动采摘器延直线运动，从而可采摘一定距离内的水果。

如图1并结合图2，所述采摘器包括采摘壳51、电磁阀52、回位弹簧53、钢丝54、铰链55和采摘抓手56，所述电磁阀52和回位弹簧53均固定安装在所述采摘壳51内，所述回位弹簧53套设在所述电磁阀52上，所述钢丝54的一端与所述电磁阀52固定连接，钢丝54的另一端通过铰链55与所述采摘抓手56固定连接。

通过设置采摘壳51、电磁阀52、回位弹簧53、钢丝54、铰链55和采摘抓手56，电磁阀52收到外部信号以后，回收动作，带动钢丝54下拉，从而带动采摘抓手56绕铰链55向内摆动，从而实现水果的抓取动作。当外部信号失去以后，电磁阀52在回位弹簧53的作用下推动钢丝54上行，从而使采摘抓手56张开。

如图1并结合图2，所述采摘抓手56包括左抓手和右抓手，所述左抓手的下端和右抓手的下端铰接在一起，左抓手和右抓手上均设有铰链55，所述钢丝54的另一端通过所述铰链55分别与所述左抓手和右抓手连接。

铰接后的左抓手和右抓手形成采摘抓手56并通过钢丝54的拉放实现收紧和放松。

如图1，还包括控制器6，所述控制器6固定安装在所述壳体2内，控制器6与所述水平转动机构3、竖直转动机构4、导轨机构7和伸缩采摘机构5电性连接。

通过设置控制器6，控制器6控制整机的电源分配、各电机和采摘器动作，本实用新型中的控制器型号为西门子S7-200。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。