果实循环采摘机构的制作方法

本实用新型涉及高效率采摘领域，尤其涉及一种果实循环采摘机构。

背景技术：

国内大部分商品果实的采摘还是采用纯手工采摘或者使用简单摘果器采摘，其采摘效率低、劳动强度大，这也是制约中国果实产业快速发展的重要因素。近年来，随着果实种植面积和产量不断增长，人工成本增加和劳动力短缺等问题日益凸显，果农对高效率便捷果实采摘机械的需求和期望也在持续增加。国外发达国家在果实采摘机械化方面的研究已经有所突破，虽然效率较高，但体型大，价格昂贵，使用技术要求较高，而且在大批量采摘过程中不能保证果实的质量，不适合我国作业条件。因此，研制和使用结构简单、成本低廉、工作效率高的果实采摘单元对降低劳动强度，帮助果农致富具有重要意义。

中国专利公开号：CN105684651A公开了一种果实采摘设备，包括采摘头和动力单元，所述采摘头包括至少一个采摘头单元；所述采摘头单元，包括一壳体、一偏心圆柱凸轮机构和一梳齿机构，所述壳体上设有两个轴承座，定位和支撑一传动轴；所述偏心圆柱凸轮机构包括一圆柱凸轮和一摆杆，所述圆柱凸轮偏心地设置在所述传动轴上，所述摆杆可在所述圆柱凸轮上的封闭的运动轨迹线结构上滑动地与所述圆柱凸轮连接，所述摆杆的一端通过球铰结构与所述壳体的内壁连接，该摆杆的另一端伸出所述壳体，连接所述梳齿机构；所述梳齿机构包括一横梁，在该横梁上设置若干梳齿棒，所述梳齿机构通过该横梁连接在所述摆杆上；所述采摘头单元是一个或多个，其中的所述传动轴伸出所述壳体，连接所述动力源的输出转轴和/或连接另一所述采摘头上的传动轴。

由此可见，所述采摘设备存在以下问题：

第一，所述采摘设备的采摘头为平面形状，在摘取过程中，果实易掉落到地面并造成损坏，采摘效率低。

第二，所述采摘设备利用摇晃果实的方法对果实进行采摘，在摇晃过程中同样易对果实造成损坏。

第三，所述采摘设备在采摘完成后需要停止工作，直至使用者将采摘头中果实取出，无法进行连续工作，采摘效率低。

技术实现要素：

为此，本实用新型提供一种果实循环采摘机构，用以克服现有技术中果实采摘效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种果实循环采摘机构，包括：输送单元，采摘单元和控制单元；其中，

所述输送单元，其输出一循环动作；

若干所述采摘单元分布在所述输送单元上，所述采摘单元通过输出旋转动作，旋转剪切果实，通过四杆机构在第一位置处夹取果实并输送至第二位置处释放果实；

所述控制单元通过放置在第一位置处的触发件和第二位置处的释放件与所述采摘单元配合完成夹取和释放。

进一步地，所述输送单元包括：

输送支架；

设置在所述输送支架外侧，用以输送所述采摘单元的链条；

设置在所述输送支架底部，用以驱动所述链条运作的主动齿轮；

设置在所述输送支架顶部，用以支撑所述链条的从动齿轮；

设置在所述主动齿轮侧面，用以驱动所述主动齿轮旋转的摇把；

设置在所述输送支架底部并与其相连，用以为使用者提供握持握持空间的扶手。

进一步地，所述输送支架为至少三个顺次连接的长杆，所述从动齿轮均匀分布在各长杆的连接处。

进一步地，所述采摘单元包括：

采摘支架；

设置在所述采摘支架上方，用以控制所述采摘单元开合的四杆机构；

设置在所述采摘支架和四杆机构之间，用以对四杆机构进行约束的卡块；

设置在所述四杆机构上方并与其相连，用以夹取果实的环抱手；

设置在所述四杆机构侧面，用以与所述释放件配合使所述环抱手张开的释放滚轮。

进一步地，所述四杆机构包括第一短杆、第二短杆、第一长杆和第二长杆，其中，所述第一短杆和第二短杆端部连接，且第一短杆与第一长杆端部连接，第二短杆与第二长杆端部连接；所述第一长杆和第二长杆互相连接，两个长杆的连接处与所述采摘支架相连。

进一步地，所述采摘支架包括设置在上方的采摘上支架和设置在下方并与所述链条固定连接的采摘下支架，其中，采摘上支架底部设置有旋转齿轮，所述旋转齿轮与采摘上支架固定连接并与采摘下支架活动连接，使采摘上支架能够在水平方向上旋转。

进一步地，所述采摘上支架和采摘下支架均设有磁铁，两磁铁隔空吸附使所述采摘上支架与采摘下支架保持相对固定。

进一步地，所述卡块为一L形金属块，其设置在所述采摘支架与四杆机构之间，并能够在所述采摘支架上水平旋转，以对所述四杆机构进行约束。

进一步地，所述环抱手为两个半球形采摘手，在各采摘手内部设有海绵。

进一步地，所述控制单元设置在所述采摘支架上，用以与所述采摘单元配合并控制其进行指定动作，包括：

设置在所述采摘支架顶端，用以与所述卡块接触并使所述环抱手闭合的触发块；

设置在所述触发块后方，用以使所述旋转齿轮配合，带动采摘上支架旋转的旋转齿条；

设置在所述采摘支架末端，用以与所述释放滚轮配合，使所述环抱手张开的释放件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于，本实用新型所述果实采摘机构设置有摇把，通过摇动摇把采摘机械手对果实进行采摘，并通过释放机构对果实进行释放，结构简单，操作方便，保证了采摘单元的采摘连续性，同时在环保机构内壁贴附海绵提供足够的摩擦力以带动果实的旋转，并且能够保护果实表面。

进一步地，所述输送单元设有输送支架、主动齿轮、从动齿轮和链条，所述主动齿轮和从动齿轮分别设置在所述机架中各杆件的连接处，所述链条套设在各齿轮外侧，这样，在驱动所述主动齿轮时，所述链条能够按照固定轨迹按照固定轨迹进行运作，以此带动所述采摘机构沿固定轨迹进行移动，提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述机架设有多个顺次连接的杆件，并在各连接处设有主动齿轮和从动齿轮，这样，所述链条在运作时每一段链条都与所述机架中杆件平行，以此保证所述采摘机构能够稳定的运行，进一步提升所述采摘机构了采摘效率。

进一步地，所述采摘单元包括至少三个采摘单元，所述采摘单元均匀分布在链条上，这样，在采摘果实时，所述采摘单元能够连续不间断的对果实进行采摘，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述采摘单元中设有采摘上支架和采摘下支架，其中采摘下支架与所述链条固定连接，采摘上支架与采摘下支架相连接且采摘上支架能在采摘下支架上水平旋转；在采摘上支架下方设有旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述采摘上支架固定连接，这样，在所述旋转齿轮与所述旋转齿条接触时，旋转齿条能够与旋转齿轮接触并带动所述旋转上支架旋转，以此拧断果柄，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述采摘上支架和采摘下支架上均设有磁铁，这样，在经过旋转齿条后，两磁铁隔空吸附产生磁力，以此防止所述采摘上支架旋转，提高了所述采摘单元的稳定性，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述采摘单元中设有四杆机构，所述四杆机构互相连接且呈平行四边形，通过所述卡块对四杆机构中两短杆连接处的限定，能够使所述环抱手保持张开的状态，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，在所述四杆机构两侧分别设有释放滚轮，这样，在与所述释放件接触时，所述释放件能够通过挤压所述释放滚轮促使所述四杆机构变形并回复至初始状态，以此张开环抱手释放果实，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述采摘单元设有卡块，当所述采摘单元经过所述释放件后，所述四杆机构被复位，所述卡块与所述四杆机构中两短杆的连接处接触并对其进行约束；当果实进入所述采摘球头内部时，卡块与所述触发件相接触，所述触发件对所述卡块施加压力并使其旋转，使所述卡块无法维持所述环抱手的张开状态，此时所述采摘球头闭合，并将果实包裹在内，进一步提高了所述采摘机构的分离效率。

进一步地，所述环抱手为至少两个半球的弧形采摘头，这样，在所述采摘球头摘取果实时，能够将果实包覆在其内部，防止果实掉落而造成损坏，且在每个采摘头内壁上均设有海绵垫，这样，在所述采摘球头旋转时，果实会与所述海绵垫接触，增加二者之间的摩擦力，并使果柄被拧断，同时，由于海绵垫为软质材料，在旋转时能够防止果实收到损坏，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

进一步地，所述控制单元包括触发件、旋转齿条和释放件，在所述采摘单元随链条移动时，先与触发件接触，使环抱手开始作用，将果实包裹至其内部，经由旋转齿条，将果柄拧断，继续输送至所述释放件，将所述采摘球头打开，取出其内部的果实，以此完成一个采摘单元的采摘流程，进一步提高了所述采摘机构的采摘效率。

附图说明

图1为本实用新型果实循环采摘机构的结构示意图；

图2为本实用新型果实循环采摘机构中采摘单元的结构示意图；

图3为本实用新型果实循环采摘机构中采摘单元的侧视图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非在限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述单元或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本实用新型果实循环采摘机构的结构示意图，包括输送单元1，采摘单元2，和控制单元3，其中所述采摘单元2为至少三个采摘机械手，其均匀设置在所述输送单元1上，且能够随之运动，所述控制单元3设置包括触发件31、旋转齿条32和释放件33，其分别所述输送单元1上的指定位置。

在使用所述采摘机构时，驱动所述输送单元1使其开始运作，此时所述采摘单元2随之运动，当采摘单元2与果实相接触时，所述触发件31会与采摘单元2接触并使其对果实进行夹取，夹取完成后所述采摘单元2与所述旋转齿条32接触，所述旋转齿条32与所述采摘单元2配合并带动其旋转，以此拧断果柄，完成对所述果实的采摘；采摘完成后，所述采摘单元2继续移动并与所述释放件33相接触，接触后所述采摘单元2松开果实使其降落至指定位置；释放完成后所述采摘单元2继续移动并开始进行下一轮采摘。本领域的技术人员可以理解的是，所述采摘机构不仅可应用于对果实的采摘，也可应用于对其他能够通过旋转摘取的物品，只要满足所述采摘机构能够满足其工作状态即可。

请继续参阅图1所示，本实用新型实施例所述输送单元1包括输送支架11，从动齿轮12，主动齿轮13，摇把14、链条15和扶手，其中，所述从动齿轮12设置在所述输送支架11的顶端，用以支撑所述链条15并带动其旋转，所述主动齿轮13设置在所述输送支架11底端，用以驱动所述输送单元1，所述摇把14设置在所述主动齿轮13侧面，用以驱动所述主动齿轮13旋转，所述链条15套设在所述主动齿轮13和从动齿轮12外侧，用以运输所述采摘单元2，所述扶手16设置在所述输送支架11下方，用以为使用者提供握持空间。可以理解的是，所述输送单元1中可以使用齿轮和链条运输所述采摘单元2，也可以使用滚轮和皮带或其他种类的运输方式，只要满足所述输送单元1能够稳定的运送所述采摘单元2即可。

具体而言，所述输送支架11由至少三个顺次连接的长杆组成，用以支撑所述采摘机构，包括上升杆，采摘杆和下降杆，所述三个长杆以倒三角的形状放置，其中所述上升杆和下降杆分别设置在所述输送支架11的右侧和左侧，所述采摘杆设置在所述输送支架11的上方。可以理解的是，所述输送支架11中各长杆的材料可以为铁、碳钢、铝合金、硬塑或其他种类的金属、合金或非金属材料，只要满足所述输送支架11能够达到指定强度即可；当然，所述上升杆，采摘杆，下降杆可以为单段长杆，也可以为两段、三段或多段顺次连接的长杆，只要满足所述采摘机构能够稳定采摘果实即可。

具体而言，所述从动齿轮12为至少两个设置在所述输送支架11上端各长杆的连接处且能够转动，用以支撑所述链条15并随所述主动齿轮13一同带动所述链条旋转；可以理解的是，所述从动齿轮12的尺寸本实施例不作具体限制，只要满足所述从动齿轮12的直径大于所述机架中各长杆的宽度即可；当然所述从动齿轮12的个数本实施例也不作具体限制，只要满足能够分别设置到各长杆的连接处即可。

具体而言，所述主动齿轮13设置在所述输送支架11底端上升杆与下降杆的连接处用以驱动所述链条15运作并带动所述从动齿轮12从动齿轮旋转；可以理解的是，所述主动齿轮13的尺寸不作具体限制，只要满足所述主动齿轮13的直径大于所述输送支架11中各长杆的宽度即可。

具体而言，所述摇把14设置在所述主动齿轮13侧面，用以驱动所述主动齿轮13旋转，在是使用所述采摘机构时，摇动所述摇把14以此带动所述主动齿轮13旋转，并使所述采摘机构开始运作；可以理解的是，所述摇把14与所述主动齿轮13的连接方式可以为机械连接，焊接，一体连接或其他种类的连接方式，只要满足在转动摇把14时，所述主动齿轮13能够随之旋转即可。

具体而言，所述链条15为一条环状链，其套设在所述主动齿轮13和从动齿轮12外侧，并随所述主动齿轮13的转动而进行运动，并以此带动所述采摘单元移动；可以理解的是，所述链条15的材料可以为铁，钢或其他种类的金属或合金，只要满足所述链条15能够带动所述采摘单元2进行位移即可。

具体而言，所述扶手16为一长杆，其设置在所述输送机构1中上升杆与下降杆的连接处并与其相连，用以为使用者提供扶持的位置；可以理解的是，所述扶手16的材料可以为铁，碳钢，铝合金或其他种类的金属或合金，只要满足所述扶手16能够达到指定强度即可。

请继续参阅图1所示，本实用新型实施例所述控制单元3包括触发件31、旋转齿条32和释放件33，其中所述触发件31设置在所述输送支架顶端，用以触发所述采摘单元2中卡块并使所述环抱手闭合，所述旋转齿条32设置在所述输送支架11中采摘杆上，用以与所述采摘单元2配合并使其旋转将果实摘除，所述释放件设置在所述输送支架11中下降杆的中上位置，用以与所述采摘单元2配合并使其释放其内部的果实。

具体而言，所述触发件31设置在所述输送支架11中采摘杆上，用以与所述卡块配合使所述环抱手闭合；当所述采摘单元2经过所述触发件31时，所述触发件31与所述卡块接触，所述卡块带动所述四杆机构使所述环抱手闭合，以此完成对果实的夹取。可以理解的是，所述触发件与所述输送支架的连接方式可以为机械配合、一体连接或其他种类的连接方式，只要满足所述触发件31能够稳固连接在所述输送支架11的指定位置即可。

具体而言，所述旋转齿条32设置在所述输送支架11中采摘杆上，用以旋转所述采摘单元2，在所述旋转齿条32顶端侧面设有旋转齿条，当所述采摘单元2经过所述旋转齿条32时，所述旋转齿条会与所述采摘单元2中的旋转齿轮相配合，所述旋转齿轮受力并带动所述采摘单元2进行旋转，并通过旋转将果柄拧断，以此完成对果实的采摘；可以理解的是，所述旋转齿条32的材料本实施例不作具体限制，只要满足所述旋转齿条32能够与所述旋转齿轮稳定配合即可。

具体而言，所述释放件33设置在所述输送支架11中下降杆的中上部分，用以使所述采摘单元2释放其内部的果实；所述释放件为一U型板，且其宽度与所述采摘单元2相同，其两壁的厚度逐渐增加，当所述采摘单元2经过所述释放件33时，所述采摘单元2中的释放滚轮会与所述释放件33的侧壁相接触，随着所述采摘单元继续移动，所述释放滚轮受到压力并逐渐向内移动，以此带动所述四杆机构并带动所述环抱手张开，并将其内部果实释放出来；可以理解的是，所述释放件33的材料本实施例不作具体限制，只要满足所述释放件33能够对所述释放滚轮施加压力并使其位移即可。

请参阅图2和图3所示，本实用新型实施例所述采摘单元2为至少三个采摘机械手，其均匀设置在所述输送单元1中链条15上，包括采摘支架21、四杆机构22、卡块23、环抱手24和释放滚轮25；其中，所述四杆机构22设置在所述采摘支架21上方，所述卡块23设置在所述采摘支架21和四杆机构22之间，所述环抱手24设置在所述四杆机构22上方，所述释放滚轮25设置在所述四杆机构22两侧。

在使用所述采摘单元2时，旋转所述摇把14，所述摇把14带动主动齿轮13旋转，所述链条15随之开始运作，带动所述采摘单元2进行移动，当所述采摘单元2位于上升杆位置时，所述卡块23会对所述环抱手24进行约束，使其保持张开状态。当所述采摘单元2移动至所述采摘杆位置时，所述采摘单元2位于最高点并与果实相接触，当果实触碰到所述采摘球头21内部时，所述触发件31与所述卡块23接触，使所述环抱手24无法维持张开状态，以此将果实包覆在所述环抱手24内部。包覆完成后所述采摘单元2继续前进并与所述旋转齿条32接触，此时所述采摘单元与所述旋转齿条32中齿条接触并互相啮合，随着所述采摘单元2的移动，所述旋转齿条32中齿条会对所述采摘单元2施加压力并使其进行旋转，通过拧断果柄的方法采摘果实。当所述采摘单元2采摘完成后，继续移动至所述输送支架11中下降杆处并与所述释放件33接触，当所述摘取单元2到达所述释放件33位置时，所述采摘单元2中释放滚轮25与所述释放件33侧壁相接触，随着所述采摘单元2的移动，所述侧壁对所述释放滚轮25施加压力并使其受力位移，以此使所述环抱手24受力张开，将其内部的果实释放。释放果实后，所述环抱手24受力张，所述卡块23将再次对所述环抱手24产生作用并使其保持张开状态，为下一轮的采摘做准备。可以理解的是，所述采摘单元2的个数可以为三个，四个，五个或其他个数，只要满足所述采摘单元2能够对果实进行连续不间断的采摘即可。

具体而言，所述采摘支架21设置在所述链条15上且能够水平旋转，所述采摘支架21由两个由互相平行的金属板连接而成，其中采摘上板与采摘单元2中其他零件相连，采摘下板设置在所述采摘单元2底部，用以与所述链条15固定连接；可以理解的是，所述采摘支架21的材料本实施例不做具体限制，只要所述采摘单元21能够达到指定工作状态即可。

具体而言，所述四杆机构22包括长度相同的第一短杆、第二短杆和长度相同的第一长杆、第二长杆，其中第一短杆与第一长杆在端部连接，第二短杆与第二长杆在端部连接，第一短杆和第二短杆在端部连接，第一长杆与第二长杆连接并与所述采摘支架21上活动连接，且连接处到与短杆连接处端部的距离等于短杆的长度；当所述环抱手24处于张开状态时，所述卡块23会对所述短杆连接处进行约束，使所述四杆机构22无法运动，并使所述环抱手24保持张开状态；当所述触发件31与所述卡块23接触，所述卡块23受力位移并无法对所述四杆机构进行约束，此时四杆机构22开始活动并带动环抱手24闭合夹取果实；当所述采摘单元2位移至释放件33时，所述释放件33侧壁挤压释放滚轮25，并带动所述四杆机构22受力变形至初始状态，所述环抱手24也随之打开，此时卡块23也回到初始位置并重新对四杆机构22进行约束，使环抱手24重新维持张开状态。可以理解的是，所述四杆机构22的材料可以为聚乙烯、铁、不锈钢或其他种类的非金属或金属材料，本实施例不作具体限制，只要满足所述四杆机构22能够达到制定强度即可。

具体而言，所述卡块23为L型件，其设置在所述采摘支架21与所述四杆机构22的中间位置，能够对所述环抱手24进行约束，并使其保持张开的状态；可以理解的是，所述卡块23的材料可以为铁，碳钢，不锈钢或其他种类的金属或合金，本实施例不作具体限制只要满足所述卡块23能够使所述采摘球头保持张开的状态即可。

具体而言，所述采环抱手24为至少两个半球形的弧面采摘头，当所述采摘单元2与所述触发件31接触时，所述两采环抱手24就会合拢并以此将果实包裹在内，所述采摘头内壁上设有用以提升摩擦力的海绵，在旋转时，所述海绵能够给果实提供指定大小的摩擦力，以此使果实随所述环抱手24一同旋转并将果柄拧断，同时所述海绵拥有柔软的质地，能够防止果实受到过高的压力而损坏；可以理解的是，所述环抱手24的材料可以为铁，钢，铝合金或其他种类的金属或合金，只要满足所述环抱手24能够包裹果实且带动所述果实随之移动即可；当然，所述环抱手24内壁材料可以为，海绵，橡胶或其他种类的软质材料，只要能够提升果实与所述环抱手24的摩擦力即可。

具体而言，所述释放滚轮25为至少两个端部设有滚轮的矩形杆，其分别设置在所述四杆机构22的两侧并与其相连，用以与所述释放件33配合，将所述采摘球头张开；当所述采摘单元2移动至所述释放件33时，所述释放滚轮25会与所述释放件33中侧壁触碰，随着所述采摘单元2继续前进，所述释放件33中侧壁会对所述释放滚轮25施加压力并使其受力位移，当所述释放滚轮25受力位移时，所述环抱手24受力张开，并将所述果实从其内部释放出来，以此完成对所述果实的释放；可以理解的是，所述释放滚轮25与所述四杆机构22的连接方式可以是焊接，机械配合，一体连接或其他种类的连接方式，只要满足所述释放滚轮25能够稳固连接在所述四杆机构22上即可。

请参阅图3所示，本实用新型实施例所述采摘支架21包括采摘上支架211、旋转齿轮212和采摘下支架213；其中所述旋转齿轮212设置在所述采摘上支架211下方并与其固定连接，所述采摘下支架213设置在所述旋转齿轮212下方并与其活动连接。

具体而言，所述采摘上支架211设置在所述采摘支架21上部，用以装载和旋转其他零件，并通过所述旋转齿轮212使所述采摘单元2旋转摘取果实，所述采摘上支架211下表面设有磁铁用以与所述采摘下支架213中的磁铁互相吸附，以此使所述采摘上支架在移动过程中保持稳定。可以理解的是，所述采摘支架211与所述旋转齿轮212的连接方式可以为焊接，一体连接或其他种类的连接方式，只要满足所述旋转齿轮212在受力旋转时能够带动所述采摘上支架211旋转即可。

具体而言，所述旋转齿轮212设置在所述采摘上支架211下方，用以与所述旋转齿条32配合，旋转所述采摘单元2；当所述旋转单元2移动至所述旋转齿条32时，所述旋转齿轮212与所述旋转齿条32中齿条相接触并互相啮合，随着采摘单元2的移动，所述齿条对所述旋转齿轮212施加压力并使其旋转，以此带动所述采摘单元2旋转并将果柄拧断；可以理解的是，所述旋转齿轮212的尺寸本实施例不作具体限制，只要满足所述旋转齿轮212能与所述旋转齿条32中齿条互相啮合并受力旋转即可。

具体而言，所述采摘下支架213设置在所述采摘单元21底部并与所述链条15固定连接，用以与所述链条15配合运输所述采摘单元2，在所述采摘下支架213上表面设有磁铁，用以吸附和固定所述采摘上支架211。可以理解的是，所述采摘下支架213与所述链条15的连接方式可以为焊接，一体连接或其他种类的连接方式，只要满足所述采摘下支架213能够稳固连接在所述链条15上并能够稳定输送所述采摘单元2即可。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。