智能化多功能植保机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种农业机器人，适用于农田作业，尤其适用于农田植保作业，具体地说，涉及一种智能化多功能植保机器人，属于农业机械技术领域。
【背景技术】
[0002]中国目前使用的植保机械功能单一、智能化程度低，以手动和小型机(电)动喷雾机为主，其中手动施药药械、背负式机动药械分别占国内植保机械保有量的93.07%和
5.53%，拖拉机悬挂式植保机械约占0.57%，植保作业投入的劳力多、劳动强度大，施药人员中毒事件时有发生。
[0003]目前国内农药用量越来越大，作业成本高，且浪费严重，资源有效利用率低下，作物产量和质量难以得到保障，同时带来严重的水土资源污染、生态系统失衡、农产品品质下降等问题，无法适应现代农业发展的要求。
[0004]中国专利201410286793.8公开了一种农田植保机器人，由车体、转向系统、控制系统、驱动系统、烟雾系统构成，所述控制系统包括控制箱和遥控器，控制箱位于车体后部，所述转向系统:位于车体前端，所述驱动系统位于车体中间，所述烟雾系统位于车体前部。本实用新型一种遥控式植保喷雾机器人，设计合理，适用性广，技术优良，首先，本设计的车体狭窄，在农作物行间通过性强，该植保机器人可代替人或普通的机器来携带烟雾机，植保作业更加安全、高效、适用范围广。
[0005]所述农田植保机器人主要应用于自动喷洒农药，功能单一，智能化程度较低。【实用新型内容】
[0006]本实用新型所要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种智能化多功能植保机器人，具有智能化程度高、一机多用、作业性能好的优点。解决了目前农业机器人的通用性、适应性、作业单一性、智能化水平低的不足，本实用新型基于多功能农业机器人设计思想，设计、研发产品系列化、作业多功能、单元模块化农业机器人并进行产业化，具备智能喷药、精确打顶、准确抽雄、精准施肥多种作业单元，从而可以实现一定范围内的不同农业智能操作转换，以及某些农作物生长与生产的自动化，从而降低作业成本。
[0007]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是:智能化多功能植保机器人，其特征在于:所述植保机器人包括控制构件，控制构件包括控制器，控制构件用于实现植保机器人工作模式的选择及自动控制。
[0008]—种优化方案，所述控制器电连接有打顶切换开关、自动打顶传感器和中间继电器;
[0009]打顶切换开关用于实现自动打顶模式和手动打顶模式的切换；
[0010]动打顶传感器用于实现在自动打顶模式下自动检测待打顶作物的高度并反馈至控制器；
[0011]控制器接收待打顶作物的高度信息并传达至中间继电器；
[0012]中间继电器控制打顶作业机构的自动升降，实现自动打顶。
[0013]另一种优化方案，所述控制器电连接有电磁继电器和中间继电器；
[0014]控制器控制电磁继电器完成变量喷药作业，中间继电器用于控制喷药臂的伸展。
[0015]再一种优化方案，所述控制器电连接有运动模式选择模块，运动模式选择模块包括蟹形运动模式和四轮运动模式。
[0016]进一步的优化方案，所述控制器电连接有喷药臂用防抖动机构，喷药臂用防抖动机构包括左臂传感器、右臂传感器、左臂电磁继电器和右臂电磁继电器，当喷药臂抖动超过安全范围时，控制器控制左臂电磁继电器和右臂电磁继电器来控制液压缸对喷药臂运动方向加相反方向的力，实现左右喷药臂的相对平稳状态。
[0017]再进一步的优化方案，所述植保机器人包括四轮转向机构，四轮转向机构包括压缩油缸，压缩油缸刚性连接有轮毂连接板，轮毂连接板与车轮连接，压缩油缸活塞的伸缩用于控制植保机器人的转向角度。
[0018]更进一步的优化方案，所述四轮转向机构还包括限位构件，限位构件包括限位板和限位销轴，限位板设置在限位销轴的运动轨迹上。
[0019]—种优化方案，所述植保机器人还包括快换装置，快换装置用于连接作业构件；
[0020]快换装置包括可拆卸连接的固定架构件和起落架构件，固定架构件与植保机器人车架固定连接，起落架构件与作业机构固定连接；
[0021 ]固定架构件和起落架构件之间设有锁紧构件。
[0022]另一种优化方案，所述固定架构件包括U型板，U型板包括底板，底板上端设有缺口，缺口的两侧分别设有支撑板连接槽，支撑板连接槽固定连接有支撑板；
[0023]底板的两侧分别一体连接有侧板，侧板下端设有机架连接槽，机架连接槽用于与植保机器人车架固定连接。
[0024]再一种优化方案，所述起落架构件包括U型的起落架构件本体，起落架构件本体包括两块弯折板，弯折板包括弯折板本体，弯折板本体为长方形板，弯折板本体的一侧设有弯折部，弯折板本体的另一侧连接有连接板，连接板的两侧分别与两块弯折板固定连接，弯折板的弯折部朝向起落架构件本体的外侧。
[0025]本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下优点:植保机器人包括控制构件和车架本体，控制构件用于实现植保机器人工作模式的选择及自动控制，车架本体可与若干组工作构件分别连接，工作构件与车架本体之间设有快换装置，快换装置用于实现各工作构件与车架本体之间的快速更换，采用本实用新型的植保机器人，智能化程度高，具有远程控制、影像监控、无线传输及田间原始数据采集的功能，可实现无人驾驶，大幅降低劳动力成本，操作舒适度高，且作业精准度高，准确率达到99.9% ;
[0026]—机多用，集施肥、播种、喷药、打顶去雄等多种功能于一身，提高植保机器人的使用效率，降低使用成本，且作业构件更换方便，效率高，与传统作业构件更换方式相比效率提高至少五倍，且更换后的作业构件安装牢固，稳定性强。
[0027]作业性能好，施肥、播种、喷药及打顶去雄作业效果均优于行业标准要求，且稳定性好，根据不同的作物调整相应的施肥量、播种量，达到科学施肥及科学播种的目标；喷药雾化效果好，喷施精准，有效避免药液的浪费及污染；打顶去雄作业可根据作物高度实时调整，准确率可达到100%。
[0028]下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。
【附图说明】
[0029]附图1是本实用新型实施例中植保机器人的结构示意图；
[0030]附图2是本实用新型实施例中植保机器人的控制原理图；
[0031]附图3是本实用新型实施例中快换装置结构示意图；
[0032]附图4是本实用新型实施例中固定架构件的结构示意图；
[0033]附图5是本实用新型实施例中U型板的结构示意图；
[0034]附图6是本实用新型实施例中支撑板的结构示意图；
[0035]附图7是本实用新型实施例中起落架构件的结构示意图；
[0036]附图8是本实用新型实施例中连接构件的结构示意图；
[0037]附图9是本实用新型实施例中四轮转向机构的结构示意图；
[0038]附图10是本实用新型实施例中四轮转向机构的另一结构示意图。
[0039]图中，
[0040]1-车架本体，2-四轮转向机构，21-压缩油缸，22-第一构件，23-第二构件，24-轮毂连接板，25-气囊下固定板，26-气囊上固定板，27-气囊，28-限位块，29-限位销轴，210-油缸固定板，211-气囊支撑板，3-快换装置，31-固定架构件，311-U型板，3110-底板，31101-缺口，31102-支撑板连接槽，3111-侧板，31110-机架连接槽，31111-第一部分，31112-第二部分，