专利名称：用于清洁剥皮机器的设备和方法
技术领域：
本发明通常涉及辊式剥皮机器，并且更具体是涉及用于清洁辊式剥皮机器的剥皮 通道的自动工具。
背景技术：
辊式剥皮机器最经常被用来剥虾。所述机器一般具有并排的剥皮通道，每个剥皮 通道是由底辊和稍微比底辊高的一对侧面的侧辊所形成的。底辊和侧辊来回往复运动。较 小直径的金属插入辊占据底辊和侧辊之间的空间。辊子一般从较高的进口端向较低的出口 端向下倾斜，在该进口端处将未剥皮的虾装入到剥皮通道中，剥好的虾肉从该出口端掉落。 底辊和侧辊被包覆有橡胶以通过摩擦来旋转插入辊。辊子的来回旋转使虾交替地从剥皮通 道的一边平移到另一边。因此，虾不断地改变方向出现于在底辊与用于由剥皮辊的再次抓 紧的插入辊之间的辊隙处。大部分的壳、游水足和虾浆在底辊和插入辊之间压榨，在该处下 面收集它们。但是一些虾浆和固体碎片粘附到插入辊上并且使插入辊和底辊在虾上的抓持 力降低。因此，必须经常清洁插入辊以有效地剥落。一些剥皮机器沿其长度的离散点处设有对准插入辊的喷嘴排列。所述喷嘴从横跨 剥皮通道的平行管的管网处空间间隔开地伸出。喷嘴刚好在每个插入辊上方沿各管子定位 以清洁各个插入辊。其他喷嘴经常被定位在辊子和插入辊的下面，以帮助冲刷粘附到辊子 上或者包裹在插入辊周围的虾壳及其他虾物质。所述固定的喷嘴排列的一个缺点是其需要多个喷嘴来清洁插入辊，有时喷嘴之一 可能堵塞。其他缺点是所述固定的排列不允许每个插入辊的整个长度经受相同喷射压力。 又一缺点是多个喷嘴排列使用大量的水。
发明内容
通过一种体现本发明的特征的用于清洁辊式清洁机器的剥皮区段的设备来克服 所述和其他缺点。所述设备包括χ-y向机械手和连接到所述机械手上以控制其操作的控制 器，所述设备被设计成用于清洁辊式剥皮机器的剥皮区段，该剥皮机器具有由多个平行的、 重叠的辊子所形成的剥皮通道。设置在清洁区段上方的机械手具有清洁工具，该清洁工具 可以沿限定出包围排列的工作包络的X轴和Y轴移动。控制器连接到机械手上以在工作包 络内沿预定的清洁路径移动清洁工具来清洁所述剥皮区段。在本发明的其他方面，一种用于自动地清洁辊式剥皮机器的平行的插入辊的排列 的方法包括(a)沿第一插入辊的长度前移可自动定位的清洁工具，以清洁该第一插入辊； (b)将该清洁工具平移至第二插入辊；(c)沿该第二插入辊的长度前移该清洁工具以清洁 该第二插入辊；以及(d)在其他插入辊上重复步骤(b)和(c)直到全部插入辊被清洁过。在又一方面，体现本发明特征的剥皮机器包括支承剥皮机器的剥皮区段的框架。 所述剥皮区段是由并排的剥皮通道所限定的，该剥皮通道由往复运动的底辊和通过与底辊 接触来旋转的一对侧面的侧辊所形成。圆柱形的插入辊占据沿剥皮通道的长度的底辊和侧辊之间的空间。在剥皮区段上方安装到框架上的χ-y向的机械手具有可以沿χ轴和y轴移 动的清洁工具。该轴限定了包围机器的剥皮区段的工作包络。控制器连接到机械手上以沿 工作包络内的预定清洁路径移动清洁工具来清洁所述剥皮区段。本发明的另一方面提供了用于清洁辊式剥皮机器的剥皮区段的下侧的设备，该剥 皮机具有由多个平行的、重叠的辊子所形成的剥皮通道。该设备包括多个清洁工具，该清洁 工具横跨该剥皮区段的宽度横向地间隔开，以作用在该辊子的底侧上。平移器将该清洁工 具一起在第一位置和第二位置之间横向地平移过剥皮区段，在第一位置上该清洁工具作用 在该剥皮通道的下侧的第一部分上；并且在第二位置上该清洁工具作用在该剥皮通道的下 侧的第二部分上。
通过参照以下的描述、所附权利要求和附图来更好地理解本发明的所述方面和特 征及其优点，其中图1是具有体现本发明特征的插入辊清洁器的剥皮机器的透视图；图2是图1的剥皮机器的顶部平面图；图3是图1的剥皮机器的侧视图；图4是可使用在图1的剥皮机的清洁工具的一种方案的正视图；图5A-5C是可与图1的剥皮机器使用的清洁工具的其他方案的侧视图；图6是在机械手中用作χ和y轴组件以驱动图1的剥皮机器中的清洁工具的丝杠 和螺母的透视图；图7A和7B是可使用于如图1的剥皮机器的χ和y轴组件的两个备选方案的局部 切除的侧视图；图8是用于图1的剥皮机器中的插入辊清洁器的控制系统的方框图；图9是用于编制图8的控制器的运行程序以清洁图1的剥皮机器的插入辊的一种 逻辑方案的流程图；图10是在x-y直角坐标系中的图1的剥皮机器的机械手的工作包络的简图；图11A-11D是向上看的如图1的剥皮机的上部剥皮区段的剥皮通道的四个不同的 清洁工具布置的视图；图12是沿辊子的轴线看的图1的剥皮机中的上部剥皮区段的一部分的端视图；图13是图12的上部清洁区段的一部分的底部立体图；图14是图12的上部剥皮区段的一部分的侧视图；以及图15是图1的剥皮机的上部剥皮区段的一部分的局部示意性的部分底部平面图。
具体实施例方式图1-3示出了一种具有体现本发明特征的插入辊清洁系统的剥皮机器。剥皮机器 10包括剥皮机12和自动插入辊清洁系统14。图1中示出的示例性剥皮机是一种冷水虾类 剥皮机，例如由美国路易斯安那州Harahan的Laitram Machinery公司生产和销售的一种。 所述剥皮机是一种具有上部剥皮区段16的辊式剥皮机，所述上部剥皮区段16包括多个并 排的剥皮通道18。
每个通道是由底辊20和一对稍微抬高过底辊的侧面的侧辊22所形成。底辊被驱 动机构M在上部剥皮区段的抬高的端部沈处来回旋转。搁在底辊上的侧辊通过与旋转的 底辊切向接触而沿相反方向旋转。虾或者待剥皮的产品在抬高的进口端26被装入到上部 剥皮区段内。底辊和侧辊包覆有橡胶以用于相互和虾摩擦接触。较小直径的金属插入辊 28(简称为“插入辊”)占据底辊和侧辊之间的空间。(并不是在图中的每个空间中示出插 入辊，以更好地显示该空间。)插入辊被弹簧加载的保持元件30向下偏压靠着底辊和侧辊， 该元件30附接到剥皮机的支承框架32上。底辊和侧辊的来回旋转促使插入辊旋转。通过 将水在进口端处从管子34的出口处喷射到剥皮机上以及倾斜的上部剥皮区段中的重力作 用来将装入到上部剥皮区段内的未剥皮的虾向下推动过剥皮通道到达上部剥皮区段的下 部出口端27。在插入辊和橡皮辊之间形成的剥皮间隙中将虾头和虾壳与虾肉分开。辊子交替地 抓取和释放虾的往复动作使它们从通道的一侧移动到另一侧并且使它们相对于剥皮间隙 呈现出不同的定向以彻底剥壳。在离开上部剥皮区段之后，很大程度上剥好的虾肉进入下部剥皮区段36，该下部 剥皮区段36包括由被供给动力的底辊和空转的基座辊子40所形成的下部通道38，该底辊 经过上部剥皮区段的出口端进入下部剥皮区段，被供给动力的底辊被支承在空转的基座辊 子40上。残留的虾壳和软骨在不破坏很大程度上暴露的肉的情况下在平缓的下部剥皮通 道中被除去。剥好的虾肉在下部剥皮区段的输出端42处离开剥皮机，以用于进一步的处 理。为了从插入辊28移出并冲走虾的流体、虾壳及其他残骸，剥皮机装备有自动清洁 系统14。通过包括χ和y轴组件44、45的χ-y向或者门形构架的机械手来实现所述清洁系 统，所述χ和y轴组件44、45在包围上部剥皮区段16和插入辊的工作包络内一起定位了端 部执行器，在该情况下，为清洁工具46。y轴组件45被附接到剥皮机的框架32上，并且包 括电动机48以驱动丝杠50来沿平行于插入辊28和通道形成辊20、22的轴线的y轴M来 移动螺母52。附接到螺母52上的是台车(trolley) 56，χ轴组件44附接到该台车56上。 台车沿平行于y轴的轨道58行进。与y轴组件类似，χ轴组件包括驱动另一丝杠51来移动螺母53的电动机49。电 动机骑乘在台车上，丝杠和X轴支承轨道60、61从该处延伸并限定了正交的X轴55，该轴 55垂直于插入辊的轴线。附接到χ轴螺母53上的台车62沿下部轨道60行进并且将清洁 工具46支承在上部剥皮区段中的剥皮通道的正好上方，也如图4中所示。所示的清洁工具 46是安装到台车62上并且由软管64来供给液体的喷嘴。在优选的清洁布置中，液体喷射 是导向至插入辊观的以清洁它们。当清洁工具被沿Y轴移动时，与电动机相对的、在X轴轨道60、61的端部上的轮子 66沿Y轴侧轨59行进。挠性缆线和软管托架68、69将来自剥皮机的电线和流体软管约束 到x-y向机械手的X轴和y轴组件上。如图2所示，x-y向机械手限定了 χ-y的直角坐标系，该直角坐标系的原点0可以 假定任意地位于最左边的插入辊28’的下端处用于一特别地设计成清洁插入辊的系统。还 如图2所示，用于该清洁布置的机械手的工作包络通常被约束到最左边的插入辊和最右边 的插入辊观’、观”之间的上部剥皮区段16。机械手将清洁工具定位在(X，y) = (0,0)和(Xfflax, Yfflax)之间的工作包络内的任一坐标处，其中Ymax代表插入辊的长度，并且Xmax代表最 右边的插入辊和最左边的插入辊之间的距离。图5A-5C显示了对于图4的流体喷嘴46的一些替代的清洁工具。图5A显示了空 气喷嘴70，所述空气喷嘴70被拧到台车62上并且通过软管连接到压缩空气源上。不同于 流体和空气喷嘴，某些清洁工具必须物理地接触插入辊，例如，如图5B中的带有刷毛73的 刷子72和如图5C中的带有成形刀片75的刮板74。因此，这些接触式清洁工具在其运动方 面需要三个自由度以避免当工具沿χ轴移动到另一个插入辊时碰撞抬高的侧辊22。机械手 或者接触工具具有另外的ζ轴控制器以如箭头76所示地提升和降低清洁工具。可以使用 任何小型的、传统的线性致动器来提升和降低清洁工具。图6中示出了当被用于χ轴和y轴机械手组件时的丝杠的详图。在该情况下， 显示了 χ轴丝杠51。优选是，所述丝杠是不锈钢制的高螺旋式丝杠，例如由瑞士 Burg的 Eichenberger Gewinde AG所生产的。高螺旋角允许螺母53当被其电动机旋转时迅速地沿 丝杠移动。优选是，所述螺母是由POM-C制成的热塑性的凸缘螺母。清洁工具台车62的支 承臂78被用螺栓连接到螺母的凸缘80上。图7A中示出了用于在x-y向机械手中提供线性运动的替代方案。在该实例中，χ 轴通过齿条82来限定。清洁工具46被安装到承载器84上，承载器84容纳沿齿条驱动小 齿轮88以沿χ轴55定位工具的电动机86。图7Β中示出了丝杠的另一替代方案，其中环状的齿形带90被围绕驱动齿轮和惰 轮92、93牵引。清洁工具46被安装到台车94上并且被稳固地附接到带上。驱动电动机 (未显示)被连接到驱动齿轮92上以在χ轴55上定位皮带和附接的清洁工具。在某些情况中可以通过如图12-15所示的下侧清洁器来改进清洁。举例来说，所 示的下侧清洁器包括管子134的排列，该管子134正好在底辊20和侧辊22下面延伸过上 部剥皮区段。各个管子沿其长度具有多个喷嘴136。代替在该实例的喷淋系统中使用喷嘴 作为清洁工具，下侧清洁器，类似顶侧机械手清洁器一样，可以使用其他清洁工具，例如作 用于辊子或者插入辊的底侧上的刮板或者刷子。喷嘴优选被成形为产生扇状喷射型式138， 该扇状喷射型式138相对于辊子的轴线稍微成角度，如图15所示。该喷射型式重叠以提供 下侧的完全覆盖，如图14中的虚线140所表示的。如图12所示，下侧的喷嘴136按等于上 部剥皮机区段的横向节距的距离间隔开，当从剥皮机的下端观察时，示出喷嘴将喷射导向 于每个通道的右手边上的插入辊。例如机械的、机动化的或者气动的线性致动器142的平 移设备如箭头144所示地在所示位置和第二位置之间横向地平移管子134，在该第二位置 处，喷嘴136’与剥皮通道另一侧上的插入辊对准。因此，与固定的排列相比，仅需要一半数 量的喷嘴。所述排列被安装到支承框架146上，该支承框架146连接到线性致动器142上。 通过阀148来控制流到各管子134的水。从水源150通过管道152向所有阀供应水。通过控制器96来提供顶侧的自动清洁系统和下侧系统的控制，该控制器96例如 可编程序逻辑控制器或者经由输出控制线97、98、99、130、132的通用计算机。在图8中按 简化形式示意性地示出了控制功能。输出控制线97、98、99上的信号控制清洁工具在x-y 坐标系中的位置和清洁工具的清洁动作。控制线97上的信号控制χ轴组件44中的χ轴电 动机49以沿χ轴定位清洁工具。控制线98上的信号控制y轴组件45中的y轴电动机48 以沿y轴定位清洁工具。线99上的信号起用和停用清洁工具的清洁动作。在所示的液体喷嘴的实例中，信号打开和关闭泵100，泵100从储罐102吸入液体并且经由软管64将其输 送至喷嘴。对于空气喷射，信号将控制压缩机或者气动阀。对于接触式清洁工具之一，线99 上的信号将控制工具的ζ轴位置以提升并降低它。通过例如旋转编码器的χ向和y向位置 传感器104、105向控制器提供反馈，这允许控制器确定清洁工具的瞬时的χ和y坐标。输 出线130和132上的信号控制下侧清洁器。每个控制线130连接到阀148之一上。这些线 上的信号选择性地打开和关闭阀以操作相应管子中的喷射。如果使用比例阀，则可以使用 所述信号来控制流动速度和水压以及顺序。控制线132上的信号控制线性致动器142以将 下侧的喷嘴排列平移至其在每个剥皮通道的相反侧上的两个位置中的一个或另一个处。控 制器具有用户界面106，该用户界面106允许操作者设置各种控制参数，例如清洁重复率、 清洁速度和相继清洁周期之间的延迟，并且校准机械手。图9中示出了可以下载或者编程输入到控制器中的实例的插入辊清洁程序的流 程图。所述程序示出了一种自动清洁插入辊的示例性方法。在第一步Iio中，通过图8的 线97和98上的信号，控制器将清洁工具移动到初始位置，例如最左边的插入辊28’的下部 出口端，为了方便起见，其可以限定出机械手的x-y向直角坐标系的原点0(x，y) = (0,0), 所述直角坐标系显示为覆盖图2的上部剥皮区段并且在图10中被用图解法复制。在第二 步骤112中，控制器在起动清洁工具的清洁动作之前延迟固定的或者可选择的预定时间， 例如在步骤114中借助于连接至用于喷嘴工具的泵100的线99上的信号开启喷射。在下 一步116中，控制器沿y轴向上前移清洁工具以清洁插入辊(y = y+Ay)。如果使用可控制 的下侧清洁器，则其操作与通过步骤117中的可选择的喷嘴控制程序的机械手的操作相协 调，这在稍后将被更详细地描述。当清洁工具前移时，在步骤118中，控制器通过来自y轴 传感器105的反馈信号来监控工具的y坐标。当工具到达或者经过插入辊的上端时，对于
Ymax，控制器在步骤120中停止清洁动作(例如，关掉喷射)。然后，在步骤122中，控制 器将清洁工具的χ坐标与Xmax进行比较来确定清洁工具是否已经到达或者经过最右边的插 入辊的上端(在清洁周期中最后被清洁)。如果Xmax，表示清洁周期结束，则程序的执 行返回到开始步骤110以将清洁工具重新定位在最左边的插入辊的下端(原点，0)用于启 动下一个清洁周期。如果χ < Xmax，则在步骤124中，控制器利用线97和98上的信号将清 洁工具前移至下一个连续的插入辊的下端。当工具前移时(X = X+AX;y = y-Ay)，在步 骤126中，控制器将工具的χ坐标和y坐标与下一个插入辊的下端的坐标进行比较。当清 洁工具到达下一个插入辊的开始时(χ彡Xnext并且y = 0，其中Xmxt为从原点至待被清洁的 下一个插入辊的距离)，程序在步骤114继续以启动清洁动作并且沿插入辊的长度向上前 移清洁工具。因此，在该实例中，控制器被编程来指令x-y向机械手沿预定的清洁路径移动 清洁工具并且然后返回到原点，该清洁路径沿插入辊的长度顺序地延伸，如由箭头1 所 表示的。但是，不是使清洁工具直接返回到原点，机械手可以使清洁工具的路径反向以在回 到原点的路径上按相反的顺序清洁插入辊，如图IlA用于单个清洁工具46所示的。控制器可以替代地被编程来利用以距离D1间隔开的两个工具清洁插入辊观，所述 距离D1相应于每个抬高的侧辊22的相反侧上的插入辊之间的距离，如图IlB所示。(图 11A-11D中的图解示出了从右到左前移的清洁工具，但是也可以从左到右地前移。)利用两 个清洁工具，每个清洁周期，机械手会有对于单工具系统来说一半数量的行进，以清洁各插 入辊。并且沿双工具系统的χ轴、从一个插入辊到下一个的每次平移将是相同的距离，这不
8同于单工具系统，因为每个侧辊的相反侧上的插入辊比每个剥皮通道18内的插入辊离得 更远。图IlC中示出了另一种双工具系统。其在以下方面与图IlB的系统不同，工具被间 隔开较短的距离D2,该距离&相应于每个剥皮通道的相反侧上的插入辊之间的距离。在两 种情况下(图IlB和图11C)，工具可以沿χ轴被增加距离P，以在每个周期清洁各插入辊一 次，该距离P相应于剥皮通道的横向(χ轴)节距。如图IlD所示，三个清洁工具可以被自 动控制来清洁剥皮机。在该实例中，三个工具被间隔开相应于剥皮通道的横向节距的距离 P。控制器可以与图9的流程图所给出的一个工具的实例类似地被编程来移动机械手，在该 情况下，每个插入辊在每个周期将接收三次清洁经过，每个工具一次。显而易见，可能存在 其他的配置和可通过该系统来自动控制的多个清洁工具。控制器还可以被编程来控制清洁 工具沿插入辊的速度。参照图14和图9的流程图来描述了与下侧的清洁系统协作的顶侧的机械手清洁 器。根据流程图的步骤116，机械手的清洁工具46(在该实例中为喷嘴)如图14中的箭头 152所表示地沿上部剥皮通道的y轴前移。当喷嘴沿通道前移时，下侧喷嘴控制程序使下侧 控制阀148的打开和关闭与顶侧的喷嘴的位置相协调。首先，程序检查在步骤154中顶侧 喷射是否开启。如果没有开启，则控制器按照步骤156关闭所有的阀并且执行返回到顶侧 机械手的控制程序。如果顶侧喷射开启，则在步骤158中，控制器打开控制喷嘴的阀门，所 述喷嘴的喷射型式作用在辊子的底部和顶侧喷嘴的位置下面的插入辊上，如图14中的未 画阴影的开口管134所表示的。按照步骤160，关闭所有以阴影线示出的其他管子134’的 阀。因此，各阀具有与其相关的y轴数值范围，对于该y轴数值范围，阀与机械手插入辊清 洁器的清洁工具的位置相结合地被打开。当清洁工具向该上部剥皮机区段向上行进时，当 先前打开的阀被关闭时随后的阀被顺序地打开。机械手和下侧清洁器的协作提供了利用更 少的耗水量从顶部和底部有效地清洁插入辊。虽然已经根据几个优选方案详细描述了本发明，但是其他方案也是可能的。例如， χ轴和y轴组件可能各具有彼此不同类型的致动器。并且可以使用除了所描述的以外的线 性致动器，例如液压线性致动器或者气动线性致动器。如另一个实例，可以使用除了旋转编 码器以外的χ向和y向传感器。可以使用线性编码器，该线性编码器骑乘沿χ轴和y轴在 已知位置处的螺母或者接近开关。此外，控制器甚至可以在没有反馈传感器的情况下推算 出清洁工具的位置。并且可以改进清洁程序以在剥皮区段上方的机械手的工作包络内提供 不同的预定清洁路径，例如，向上清洁一个插入辊并且向下清洁下一个，替换地在每个连续 周期中在相反的方向上清洁给定的插入辊，在前移到下一个插入辊之前向上并向下清洁各 插入辊，在返回过程中清洁，并且清洁远离插入辊的剥皮区段的区域。并且正如在没有下侧 清洁系统的情况下可以使用顶侧机械手的清洁系统，可以在没有顶侧机械手的情况下使用 下侧的清洁系统。因此，当提出所述几个实例时，权利要求的范围不意图被限制在优选方案 的具体细节中。
权利要求
1.用于清洁辊式剥皮机器的剥皮区段的设备，该剥皮机具有由多个平行的、重叠的辊 子所形成的剥皮通道，包括χ-y向机械手，其设置在剥皮机器的该剥皮区段上方并且具有可沿χ轴和y轴平移的清 洁工具，该χ轴和y轴限定出包围该剥皮区段的工作包络；控制器，其连接到该机械手上，以沿该工作包络内的预定清洁路径移动该清洁工具来 清洁该剥皮区段。
2.如权利要求1所述的设备，其中该机械手的y轴平行于该辊子的长度。
3.如权利要求1所述的设备，其中该清洁工具从一组中选择，该组包括液体喷嘴、空气 喷嘴、刷子和刮片。
4.如权利要求1所述的设备，其中该清洁工具包括喷射该剥皮区段的喷嘴，并且该设 备还包括由该控制器控制的泵，用于选择性地向该喷嘴供给液体。
5.如权利要求1所述的设备，其中该控制器控制该机械手以沿清洁路径前移该清洁工 具，该清洁路径顺序地沿该辊子的长度延伸。
6.如权利要求1所述的设备，该χ-y向机械手包括χ轴和y轴组件，用于控制该清洁工 具的瞬时的χ和y坐标，该χ轴和ι轴组件从一组中选择，该组包括丝杠、齿形带和齿条。
7.如权利要求1所述的设备，其中该χ-y向机械手包括χ轴组件，其具有第一电动机和通过第一电动机来旋转并且限定了χ轴的第一丝杠和 安装在该第一丝杠上的第一螺母，该清洁工具连接到该第一螺母上以沿X轴运动；以及y轴组件，其具有第二电动机和通过第二电动机来旋转并且限定了 y轴的第二丝杠和 安装在第二丝杠上的第二螺母，χ轴组件连接到该第二螺母上以沿y轴运动。
8.如权利要求1所述的设备，还包括下侧清洁器，该下侧清洁器被所述控制器控制以 作用在正好在清洁工具的位置下面的该剥皮区段的下侧上，该清洁工具沿该预定清洁路径 移动。
9.如权利要求8所述的设备，还包括平移器，该平移器被该控制器控制以使该下侧清 洁器在第一位置和第二位置之间平移过该剥皮区段，该第一位置作用于第一插入辊，该第 二位置作用于该第二插入辊。
10.如权利要求8所述的设备，其中该下侧清洁器包括管子排列，所述管子具有将喷射导向该插入辊的喷嘴；以及，阀，其被该控制器控制，以有选择性地向该喷嘴供给流体。
11.一种自动地清洁平行地设置在辊式剥皮机器的辊子形成通道中的剥皮机插入辊排 列的方法，包括(a)沿第一插入辊的长度前移可自动定位的清洁工具，以清洁该第一插入辊；(b)将该清洁工具平移至第二插入辊；(c)沿该第二插入辊的长度前移该清洁工具以清洁该第二插入辊；以及(d)对于第三和随后的插入辊，重复步骤(b)和(c)，直到所有的插入辊已经被清洁过。
12.如权利要求11所述的方法，还包括当该清洁工具沿插入辊前移时，起动该清洁工具的清洁动作；以及当该清洁工具在顺序的插入辊之间平移时，停止该清洁工具的清洁动作。
13.如权利要求11所述的方法，还包括在步骤(a)和(c)中，按相同的方向沿该插入辊前移该清洁工具。
14.如权利要求11所述的方法，还包括在步骤(a)之前并且在步骤(d)之后，将该清洁工具移动至在该第一插入辊的端部处 的初始位置。
15.如权利要求11所述的方法，还包括在步骤(d)之后，在重新开始步骤(a)-(d)之前迟滞预定的时间。
16.如权利要求11所述的方法，其中在步骤(a)和(c)中，沿第一轴线前移该清洁工具；以及 在步骤(b)中，沿垂直于该第一轴线的第二轴线平移该清洁工具。
17.如权利要求11所述的方法，还包括使该清洁工具的操作与下侧清洁器的操作协调，以促使该下侧清洁器在正好在该前移 的清洁工具下面的位置处作用在该插入辊上。
18.一种剥皮机器，包括 框架；多个并排的剥皮通道，其被支承在该框架上并且限定了该剥皮机器的剥皮区段，每个 剥皮通道由往复运动的底辊和一对通过与该底辊接触来旋转的侧面的侧辊所形成； 多个圆柱形的插入辊，其沿该剥皮通道的长度占据该底辊和侧辊之间的空间； x-y向机械手，其在该剥皮区段上方被安装到该框架上，并且具有可沿X轴和y轴平移、 限定出包围该剥皮区段的工作包络的清洁工具；控制器，其连接到该机械手上，以沿该工作包络内的预定清洁路径移动该清洁工具来 清洁该剥皮区段。
19.如权利要求18所述的剥皮机器，其中该清洁路径沿该插入辊的长度顺序地延伸。
20.如权利要求18所述的剥皮机器，其中所述清洁工具包括喷嘴。
21.如权利要求20所述的剥皮机器，还包括由该控制器控制的泵，用于选择性地向该 喷嘴供给液体。
22.如权利要求18所述的剥皮机器，其中该x-y向机械手包括一对限定出χ轴和y轴 的、正交地设置的丝杠，并且其中该y轴平行于该剥皮通道的长度。
23.如权利要求18所述的剥皮机器，还包括下侧清洁器，该下侧清洁器被所述控制器 控制以作用在正好在清洁工具的位置下面的该剥皮区段的下侧上，该清洁工具沿该预定清 洁路径移动。
24.用于清洁辊式剥皮机器的剥皮区段的下侧的设备，该剥皮机器具有由多个平行的、 重叠的辊子所形成的剥皮通道，包括多个清洁工具，其横跨该剥皮区段的宽度横向地间隔开，以作用在该辊子的底侧上； 平移器，其将该清洁工具一起在第一位置和第二位置之间横向地平移过该剥皮区段， 在该第一位置上该清洁工具作用在该剥皮通道的下侧的第一部分上，在该第二位置上该清 洁工具作用在该剥皮通道的下侧的第二部分上。
全文摘要
本发明涉及用于清洁辊式剥皮机器的剥皮区段的方法和设备。所述设备包括设置在剥皮机器的剥皮区段上方的x-y向机械手。所述机械手具有作为末端执行器的清洁工具，例如，液体喷嘴。控制器，其指挥所述机械手控制所述清洁工具沿预定的清洁路径运动以清洁所述剥皮区段。一个所述清洁路径在剥皮机的剥皮区段中沿每个插入辊延伸。可以使用下侧清洁器来结合所述机械手以同时清洁所述剥皮区段的下侧。
文档编号A22C29/02GK102149285SQ200980135491
公开日2011年8月10日 申请日期2009年8月24日 优先权日2008年9月10日
发明者B·A·勒代, L·E·韦德斯特德, S·C·韦德斯特德 申请人:莱特拉姆有限责任公司