专利名称：机械臂的关节锁紧机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种紧固装置，尤其是机械臂的关节锁紧机构。
在无框架立体定向系统中，机械臂不仅作为手术的导航与定位装置，而且是手术的操作平台，其末端可安装各种手术器械，直接引导进行手术，因此要求机械臂各关节在任意位置可锁定，已有机械臂利用“V”型制动环来进行关节锁紧，关节锁紧后其间隙晃动量较大，影响准确定位。
本实用新型的目的是克服上述之不足，提供一种锁紧效果好，定位准确的机械臂的关节锁紧机构。
本实用新型的技术方案是机械臂的关节锁紧机构，包括臂杆设置的端轴和轴座，其特征在于端轴支撑于轴座，端轴套装有电磁离合器，该离合器的设有电磁线圈、衔铁、及定片的半离合器与轴座相固定，设有动片的半离合器与端轴相固定，定片、动片相间设置并叠合于衔铁表面，衔铁设有使定、动片摩擦接合并使动片止动的弹簧。
所说的轴座是支撑机械臂的基座。
所说的电磁离合器的安装电磁线圈的机体，设有均布轴向卧槽的机体壁，与电磁线圈相对应的衔铁及定片设有与各轴向卧槽相接合的凸缘，机体通过轴承端盖固定于轴座，分布与各定片之间的各动片设有周边为齿槽的圆心孔，键固定于臂杆端轴的带有齿状外廓的铜芯与各动片的齿槽相接合，机体对称设有调整螺栓，它所支撑的弹簧与衔铁底面相接合，机体壁设有螺纹连接的作用于定、动片组合的调整螺母。
本实用新型具有以下优点锁紧效果好，定位准确，使用方便、灵活。
下面以附图和实施例进一步说明本实用新型。
附
图1、本实用新型结构剖面示意图。
附图2、
图1A-A剖面示意图。
附图3、本实用新型离合器结构示意图。
如
图1-3所示，机械臂的关节锁紧机构，包括臂杆10设置的端轴11和轴座12，端轴11支撑于轴座12，臂杆首端的轴座是支撑机械臂的基座7，端轴11套装有电磁离合器，该离合器的设有电磁线圈3、衔铁13及定片14的半离合器的机体2通过轴承端盖6与轴座12相固定，机体2设有均布轴向卧槽的机体壁，与电磁线圈3相对应的衔铁13及定片14设有与各轴向卧槽相接合的凸缘。分布与各定片14之间的各动片15设有周边为齿槽的圆心孔，键固定于臂杆端轴11的带有齿状外廓的铜芯与各动片的齿槽相接合，实现设有动片15的半离合器与端轴11的固定。机体2对称设有调整螺栓5，它所支撑的弹簧4与衔铁13底面相接合，机体壁设有螺纹连接的作用于定、动片组合的调整螺母16。图中编码器1将当前关节位置以数字信号发送给控制装置。
本关节锁紧机构简要工作过程是电磁离合器失电时，定、动片在弹簧4及衔铁作用下磨擦接合，关节为锁紧状态；当电磁离合器得电时，衔铁吸合使动片处于可活动状态。
权利要求1.机械臂的关节锁紧机构，包括臂杆设置的端轴和轴座，其特征在于端轴支撑于轴座，端轴套装有电磁离合器，该离合器的设有电磁线圈、衔铁、及定片的半离合器与轴座相固定，设有动片的半离合器与端轴相固定，定片、动片相间设置并叠合于衔铁表面，衔铁设有使定、动片摩擦接合并使动片止动的弹簧。
2.根据权利要求所述的机械臂的关节锁紧机构，其特征在于所说的轴座是支撑机械臂的基座。
3.根据权利要求所述的机械臂的关节锁紧机构，其特征在于所说的电磁离合器的安装电磁线圈的机体，设有均布轴向卧槽的机体壁，与电磁线圈相对应的衔铁及定片设有与各轴向卧槽相接合的凸缘，机体通过轴承端盖固定于轴座，分布与各定片之间的各动片设有周边为齿槽的圆心孔，键固定于臂杆端轴的带有齿状外廓的铜芯与各动片的齿槽相接合，机体对称设有调整螺栓，它所支撑的弹簧与衔铁底面相接合，机体壁设有螺纹连接的作用于定、动片组合的调整螺母。
专利摘要机械臂的关节锁紧机构,包括臂杆设置的端轴和轴座,端轴支撑于轴座,端轴套装有电磁离合器,该离合器的设有电磁线圈、衔铁、及定片的半离合器与轴座相固定,设有动片的半离合器与端轴相固定,定片、动片相间设置并叠合于衔铁表面,衔铁设有使定、动片摩擦接合并使动片止动的弹簧。本实用新型具有以下优点:锁紧效果好,定位准确,使用方便、灵活。
文档编号A61B19/00GK2488482SQ0122982
公开日2002年5月1日 申请日期2001年7月5日 优先权日2001年7月5日
发明者关伟, 田增民, 陈国良, 赵全国, 杜吉祥 申请人:天津市华志计算机应用有限公司