药剂填充装置制造方法
药剂填充装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中的实现了小型化的药剂填充装置。药剂填充装置(1)具备：供给装置(10)，其向能够填充药剂(M)的容器(26)供给作为对象的药剂(M)；输送装置(30)，其输送容器(26)；以及检测部，其获取与容器(26)在输送装置(30)对容器(26)的输送方向上的外径(d)对应的测量数据。输送装置(30)根据测量数据使容器(26)停止在能够从供给装置(10)向容器(26)供给药剂(M)的供给位置(L)。
【专利说明】药剂填充装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种药剂填充装置，特别涉及用于将药剂填充到容器中的药剂填充装置。
【背景技术】
[0002]关于用于将药剂填充到容器中的装置，以往提出了如下的用于配药的方法和装置:在三个或更多的生产线上贮存各种药剂，对各生产线各分配一个药瓶尺寸，在进行处方的填充时，从所需要的药瓶尺寸的观点出发自动地向一个生产线分配处方并依照该处方进行处理，并且进行用于不能进行处方的填充的情况下的处置，接着，将患者的所有处方汇集并准备成一个订单(例如参照日本特开平6-127635号公报(专利文献I))。
[0003]专利文献1:日本特开平6-127635号公报
【发明内容】
_4] 发明要解决的问题
[0005]填充药剂的药瓶的尺寸因药剂的处方量或药剂的大小而不同。期望的是，将药剂填充装置设计为能够自动地将药剂填充到具有不同尺寸的药瓶中。在日本特开平6-127635号公报(专利文献I)所记载的装置中，能够对应尺寸不同的药瓶，但针对每个药瓶尺寸设置有用于自动地将药物填充到药瓶中的生产线会存在装置大型化的问题。
[0006]本发明是鉴于上述问题而完成的，其主要目的在于提供一种能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中的实现了小型化的药剂填充装置。
_7] 用于解决问题的方案
[0008]本发明的药剂填充装置具备:供给装置，其向能够填充药剂的容器供给作为对象的药剂；输送装置，其输送容器；以及检测部，其获取与容器在输送装置对容器的输送方向上的外径对应的测量数据。输送装置根据测量数据使容器停止在能够从供给装置向容器供给药剂的供给位置。
[0009]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部获取位于输送装置的输送路径上的容器的测量数据。也可以是检测部获取由输送装置正在输送的容器的测量数据。
[0010]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部包括检测位于供给位置的容器的传感器。也可以是，在从传感器检测出容器的状态转变为传感器未检测出容器的状态时，输送装置将容器向反方向输送与外径的二分之一相当的距离并停止。也可以是，输送装置将在输送方向上隔开间隔地排列的多个容器同时输送，检测部获取最先到达供给位置的容器的测量数据，当传感器检测出第二个或其后的容器时，输送装置将容器输送与外径的二分之一相当的距离并停止。
[0011]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部包括检测位于比供给装置靠上游侧的位置的容器的传感器。也可以是，药剂填充装置还具备检测位于供给位置的容器的第二传感器，当第二传感器检测出容器时，输送装置将容器输送与外径的二分之一相当的距离并停止。
[0012]在上述药剂填充装置中，也可以是还具备能够将多个容器在输送方向上隔开间隔地保持的保持体。也可以是，保持体设置为能够保持外径不同的容器。
[0013]发明的效果
[0014]根据本发明的药剂填充装置，能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中，并且能够实现药剂填充装置的小型化。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是表示实施方式I的药剂填充装置的概要结构的侧视图。
[0016]图2是图1所示的保持体的放大图。
[0017]图3是从不同角度观察保持体的立体图。
[0018]图4是表示各传感器相对于输送装置的配置的示意图。
[0019]图5是表示传感器相对于保持体和容器的配置的示意图。
[0020]图6是表示药剂填充装置的控制相关的概要结构的框图。
[0021]图7是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。
[0022]图8是表示在供给位置的上游侧输送容器的状态的局部剖视图。
[0023]图9是表示传感器开始检测出容器的状态的局部剖视图。
[0024]图10是表示传感器不再检测出容器的状态的局部剖视图。
[0025]图11是将容器向反方向输送至供给位置的状态的局部剖视图。
[0026]图12是表示向配置于供给位置的容器供给药剂的状态的局部剖视图。
[0027]图13是表示输送药剂的填充完成后的容器的状态的局部剖视图。
[0028]图14是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的第一变形例的各工序的流程图。
[0029]图15是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的第二变形例的各工序的流程图。
[0030]图16是表示各传感器相对于实施方式2的药剂填充装置的输送装置的配置的示意图。
[0031]图17是表示实施方式2的药剂填充装置的控制相关的概要结构的框图。
[0032]图18是表示利用配置于比药剂的供给位置靠上游侧的的位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。
[0033]图19是表示将容器输送至供给位置的动作的各工序的流程图。
[0034]图20是表示利用配置于比药剂的供给位置靠上游侧的位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的变形例的各工序的流程图。
【具体实施方式】
[0035]以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的实施方式。此外，在以下的附图中，对相同或相当的部分附加相同的附图标记，不重复进行其说明。
[0036](实施方式I)
[0037]图1是表示实施方式I的药剂填充装置I的概要结构的侧视图。图2是图1所示的保持体20的放大图。图3是从不同角度观察保持体20的立体图。图4是表示各传感器相对于输送装置30的配置的不意图。图5是表不传感器相对于保持体20和容器26的配置的示意图。首先，参照图1?图5说明药剂填充装置I的结构的概要。
[0038]药剂填充装置I是用于使将药片、胶囊等固体形状的药剂或按照每个投放单位单独包装的药剂填充到容器26中的操作自动化的装置。药剂填充装置I具备:供给装置10，其向容器26供给作为对象的药剂；以及输送装置30，其输送被保持体20保持的容器26。容器26具有大致圆柱状的外形。本实施方式I的容器26是有底圆筒状的药瓶。此外，只要容器26能够填充作为对象的药剂，则容器26的形状并不限于大致圆柱状。例如，容器26也可以具有厚度较小的矩形箱状的外形，或者也可以使用其它具有任意的形状的容器26。
[0039]供给装置10具有按照每个种类收纳各种药剂的药剂盒。药剂盒以可装卸的方式设置于供给装置10。供给装置10例如可以是能够同时保持128个或256个等多个药剂盒的装置，在这种情况下，能够容易地将多个药剂按照其种类从供给装置10配发出来，因此，能够依照包含多个药剂的处方笺短时间地完成药剂的配发。或者，供给装置10也可以是以下的规格，即:能够保持一个药剂盒，使用装置的用户每次替换所需的药剂盒。在这种情况下，能够使供给装置10小型化，因此，能够实现降低供给装置10的成本和节省空间。
[0040]在供给装置10中，在下部形成有排出药剂的排出口，在与该排出口相对的位置配置有料斗12。从药剂盒配发的药剂从排出口排出，经由设置于供给装置10的下方的料斗12进一步落下并被供给至容器26。
[0041]输送装置30输送被保持体20保持的容器26，由此容器26在供给装置10的下方移动。在各容器26的上侧形成有使容器26的内部与外部连通的上部开口 28。在将容器26配置于容器26的上部开口 28与料斗12相对的适当的位置(供给位置L。稍后说明详细情况)的状态下，药剂从供给装置10落下，经由料斗12填充到容器26中。从供给装置10落下的药剂经由上部开口 28进入到容器26的内部，被容器26接受。从供给装置10向配置于供给位置的容器26供给药剂，以将适当的数量的药剂填充到容器26的内部。
[0042]保持体20包括具有大致矩形箱状的外径的主体部21、相对于主体部21设置于下方的底板25以及从底板25立起并支承主体部21的柱27。主体部21具有多个能够保持容器26的保持部22。一个保持部22保持一个容器26，具有多个保持部22的保持体20整体保持多个容器26。多个容器26排列在由输送装置30输送的保持体20的移动方向(图2中用箭头表示的输送方向DRl)上，被保持体20保持。多个保持部22以排列在输送方向DRl上的方式形成。
[0043]图2所示的保持体20的主体部21设置为，主体部21的内部空间被隔壁23分隔为三个部分，三个部分各自设置为能够收纳容器26。由此，在保持体20设置有三个保持部22a、22b、22c。在保持部22a、22b、22c的上端侧和下端部形成有开口。保持部22a、22b、22c形成为顶侧和底侧开口的筒状的形状。在保持体20中收纳多个容器26时，多个容器26以在输送方向DRl上隔开间隔地排列的状态被保持。
[0044]容器26沿上下方向贯通保持部22，从主体部21的内部经由顶侧的开口延伸到主体21的上方的外部，经由主体部21的底侧的开口延伸到主体部21的下方的外部。容器26的上端部配置于保持体20的外侧。容器26的下端部与底板25接触并被底板25支承，容器26被载置在底板25上。
[0045]柱27设置于主体部21和底板25之间。柱27具有平板状的形状，在相对于平板状的底板25的表面的法线方向上延伸。柱27的上端部与主体部21连结，柱27的下端部与底板25连结。主体部21被多个柱27固定，在底板25的上方以在该主体部21与底板25之间隔开间隔的方式被多个柱27支承。柱27在与形成于主体部21的筒状的保持部22不干扰的位置与主体部21连结。
[0046]输送装置30使被保持体20的保持部22保持的容器26移动至能够从供给装置10向容器26供给药剂的供给位置。在保持体20保持多个容器26的情况下，输送装置30使多个容器26依次移动至能够从供给装置10供给药剂的供给位置，为了向配置于供给位置的容器26供给药剂而使保持体20暂时停止。
[0047]图1、4所示的输送装置30是具有带32和一对带轮34、36的公知的传送带。保持体20被载置于带32的上侧。带32伴随着带轮34、36的旋转运动而移动，由此向输送方向DRl输送容器26。在本实施方式的输送装置30中，将从设置于带32两端的一对带轮34、36中的一个带轮朝向另一个带轮的方向、例如从带轮34朝向带轮36的方向设为输送方向DRl来输送容器26。
[0048]输送装置30也可以是，能够向两个方向输送容器26。即，输送装置30也可以是，除了能够在上述输送方向DRl上输送容器26以外,还能够在作为与输送方向DRl相反的方向的从一对带轮34、36中的另一个朝向一个的方向、例如从带轮36朝向带轮34的方向上输送容器26。输送装置30构成为能够在两个方向上输送容器26并能够切换输送容器26的方向，由此，使用药剂填充装置I的用户能够将任一方向选择为输送方向DR1。由此，能够与实际设置药剂填充装置I的状况相应地向更适当的方向输送容器26，将药剂填充到容器26中。
[0049]输送装置30并不限于传送带，只要能够在输送方向DRl上输送容器26，则可以具有任意的结构。例如，输送装置30也可以构成为，具有能够在输送方向DRl上对位置进行微调整的机械臂，该机械臂保持容器26并使其向输送方向DRl移动。
[0050]如图4所示，药剂填充装置I包括三组检测容器26的检测部、即上游侧检测部54、下游侧检测部56以及容器外径检测部42。上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56在输送方向DRl上按该顺序排列。上游侧检测部54相对于容器外径检测部42设置在输送方向DRl的上游侧。下游侧检测部56相对于容器外径检测部42设置在输送方向DRl的下游侧。药剂填充装置I具备获取与容器26在输送方向DRl上的外径d(参照图2)对应的测量数据的容器外径检测部42。实施方式I的容器外径检测部42具有作为检测位于供给位置的容器26的传感器的功能。
[0051]在容器26与料斗12相对而容器26配置于能够从供给装置10向容器26供给药剂的供给位置时，容器外径检测部42检测出容器26。上游侧检测部54检测位于输送开始位置的容器26，该输送开始位置是输送装置30开始输送容器26的位置。下游侧检测部56检测位于输送结束位置的容器26，该输送结束位置是输送装置30使容器26停止来结束输送容器26的位置。
[0052]容器外径检测部42是具有发光部42a和受光部42b的透射型光传感器。上游侧检测部54是具有发光部54a和受光部54b的透射型光传感器。下游侧检测部56是具有发光部56a和受光部56b的透射型光传感器。发光部42a、54a、56a各自发出的光分别被受光部 42b、54b、56b 接受。
[0053]发光部42a和受光部42b如图5所示那样地配置于与容器26的侧面部相对的位置。主体部21和底板25通过柱27连结，在主体部21和底板25之间形成有光能够通过的间隙。容器26在铅垂方向(图5中的上下方向)上在保持体20的主体部21与底板25之间露出。由此，构成为能够使由容器外径检测部42的发光部42a发出的光直接照射至容器26的外侧面。其它的发光部54a、56a以及受光部54b、56b在铅垂方向上也配置于与图5中所示的发光部42a以及受光部42b的位置相同的位置。
[0054]由发光部42a、54a、56a发出的光被对应的受光部42b、54b、56b接收意味着在设置有各检测部的位置不存在容器26。由任一发光部42a、54a、56a发出的光不被对应的受光部42b、54b、56b接收意味着光被容器26遮挡。也就是说，在设置有具有未接收到光的受光部的检测部的位置存在容器26。利用上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56中的任一检测部来检测容器26，由此检测容器26在输送方向DRl上的当前位置。
[0055]输送装置30的带32提供向输送方向DRl输送容器26的输送路径。容器外径检测部42检测位于输送装置30的输送路径上的容器26。由此，不需要另外设置用于检测容器26的外径的设备，能够简化药剂填充装置I的结构，能够使药剂填充装置I小型化。容器外径检测部42能够检测由输送装置30正在输送的容器26,并在输送容器26的一系列工序中检测容器26的外径，因此不需要另外设置用于检测容器26的外径的工序，能够缩短使用药剂填充装置I填充药剂相关的所需时间。
[0056]图4所示的上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56并不限于光传感器，也可以适当地选择任意种类的传感器。例如，也可以将各检测部设为能够检测磁场变化的磁传感器，将磁铁安装于容器26，检测容器26接近磁传感器时的磁场变化，由此检测容器26。
[0057]图6是表示药剂填充装置I的控制相关的概要结构的框图。药剂填充装置I具备控制供给装置10和输送装置30的动作的控制装置80。容器外径检测部42的检测结果、SP表示容器外径检测部42检测出容器26或未检测出容器26的信号被输入至控制装置80。上游侧检测部54和下游侧检测部56的检测结果、即表示容器外径检测部42在输送方向DRl上位于哪个位置的信号被输入至控制装置80。
[0058]操作药剂填充装置I的用户从输入键或触摸屏等输入部82向控制装置80输入输送装置30对容器26的输送方向、填充到容器26中的药剂的数量等各设定值。供给装置10具有药剂检测部14。药剂检测部14检测实际从供给装置10向容器26供给的药剂。药剂检测部14例如设置于从供给装置10排出药剂的排出口，检测通过排出口并落下的药剂。由药剂检测部14检测出的从供给装置10向容器26供给的药剂的信息被输入至控制装置80。
[0059]供给装置10具有作为用于进行从供给装置10排出药剂的动作的动力源的供给电动机18。输送装置30具有作为用于使带轮34、36中的任意一个或双方旋转来使带32移动的动力源的输送电动机38。控制装置80向供给电动机18传递用于控制供给电动机18的转数的控制信号，向输送电动机38传递用于控制输送电动机38的转数的控制信号。
[0060]用于使药剂填充装置I动作的控制程序被记录在存储器84中。从输入部82输入至控制装置80的设定值以及从各检测部输入至控制装置80的检测结果也被记录在存储器84中。控制装置80根据需要适当地从存储器84进行数据的读取、或者向存储器84进行数据的写入。控制装置80根据控制程序和各检测部的各检测结果来控制供给装置10的动作，并控制输送装置30的动作。
[0061]以下说明具备以上的结构的药剂填充装置I的动作。图7是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器26的外径d对应的测量数据的动作的各工序的流程图。在图7所示的例子中，说明以下的例子，即输送装置30将被保持体20保持的多个容器26同时输送，多个容器26在输送方向DRl上的外径d是固定的。
[0062]当容器26配置于要开始输送容器26的输送开始位置时，由上游侧检测部54的发光部54a发出的光被容器26遮挡，受光部54b不再接收到光。由此，上游侧检测部54检测出容器26配置于输送开始位置。图6所示的控制装置80在从上游侧检测部54接收到表不检测出容器26的检测结果时，向输送电动机38发送驱动输送电动机38的控制信号。这样，输送装置30开始对容器26的输送。
[0063]当开始输送容器26时，如图7所示，在步骤(Sll)中，判断在供给位置是否检测出容器26。在供给位置设置有上述的容器外径检测部42，在受光部42b接收到由容器外径检测部42的发光部42a发出的光的期间，由发光部42a发出的光未被容器26遮挡，在供给位置未检测出容器26。控制装置80在从容器外径检测部42接收到表示在供给位置L未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在供给位置不存在容器26。
[0064]图8是表示在供给位置L的上游侧输送容器26的状态的局部剖视图。供给位置L是指供给装置10的料斗12与容器26的上部开口 28相对而容器26配置于能够向容器26供给药剂的位置时的、容器26的中心在输送方向DRl上的位置。因此，图8中的用沿上下方向延伸的虚线表示的供给位置L从料斗12在输送方向DRl上的中心通过并延伸。容器26配置于供给位置L的状态是指容器26配置为容器26在输送方向DRl上的中心与图8中的用虚线表示的供给位置L重合的状态。
[0065]在图8和后述的图中用虚线的圆圈表的光76表由容器外径检测部42的发光部42a发出的光的轨迹。如图8所示，由设置于供给位置L的容器外径检测部42的发光部42a发出的光76通过供给位置L。
[0066]如图8所不,在由输送装置30向输送方向DRl输送的容器26尚未到达供给位置L时，由容器外径检测部42的发光部42a发出的光不会照射至容器26而是被受光部42b接收，由此判断为在供给位置L不存在容器26。反复进行步骤(Sll)的判断直到容器26到达供给位置L且在供给位置L检测出容器26为止。
[0067]图9是表示传感器开始检测容器26的状态的局部剖视图。如图9所示，当输送容器26直到由容器外径检测部42的发光部42a发出的光被容器26遮挡为止时，受光部42b不再检测出光。由此，会在供给位置检测出容器26。控制装置80从容器外径检测部42接收到表示在供给位置L检测出容器26的检测结果，判断为容器26已到达供给位置L。
[0068]当在供给位置检测出容器26时，前进到图7所示的步骤(S12)。在步骤(S12)中，进行计数值C的递增。即，进行使作为整数型的变量的计数值C的值加I的运算处理。在此，输送装置30被设定为将容器26速度固定地向输送方向DRl输送。以容器26的输送速度是固定的为前提，在程序上增加计数值C，由此计数值C的增加与输送方向DRl上的距离对应起来。
[0069]接着，在步骤(S13)中，判断是否变成在供给位置L未检测出容器26。在步骤(S13)的判断中不是未检测出容器26、即在供给位置L检测出容器26的期间，返回到步骤(S12)，继续进行计数值的递增。
[0070]图10是表示传感器不再检测出容器的状态的局部剖视图。当从图9所示的位置开始向输送方向DRl输送容器26并到达图10所示的位置时，由容器外径检测部42的发光部42a发出的光不再被容器26遮挡，受光部42b再次接收到光。由此，在供给位置L不再检测出容器26。控制装置80接受容器外径检测部42的检测结果，判断为在供给位置L未检测出容器26。
[0071]在步骤(S13)中，当从容器外径检测部42检测出容器26的状态变成未检测出容器26的状态而判断为变成未检测出容器26时，前进到步骤(S14)，输送装置30反向输送容器26。
[0072]图11是表示将容器26向反方向输送至供给位置L的状态的局部剖视图。当在供给位置L不再检测出容器26时，向与输送方向DRl方向相反的反向输送方向DR2(在图11中用箭头表示)输送容器26。这时，反向输送容器26的距离为与在供给位置L检测出容器26的期间在步骤(S12)中使计数值C递增而增加了的值的二分之一相当的距离。例如，在步骤(S12)中计数值C增加的值是10的情况下，将容器26反向输送与10 + 2 = 5这一计数值相当的距离。
[0073]当容器外径检测部42开始检测出容器26时，开始计数值C的递增。在容器外径检测部42不再检测出容器26时，结束计数值C的递增。即，在容器外径检测部42检测出容器26的期间，继续进行计数值C的递增。因此，可以认为计数值C递增后的增加的值是与容器26在输送方向DRl上的外径相当的测量数据。
[0074]因此，通过将容器26反向输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离，来将容器26向反向输送方向DR2输送与容器26的外径的二分之一相当的距离。在该反向输送完成后停止容器26。由此，容器26在输送方向DRl上的中心与供给位置L对齐，成为图11所示的容器26的上部开口与供给装置10的料斗12相对的状态。将容器26配置于图11所示的位置，由此将容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。
[0075]当容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S15)，向容器26进行药剂的供给。图12是表示向配置于供给位置L的容器26供给药剂M的状态的局部剖视图。图6所示的控制装置80控制供给装置10来向位于供给位置L的容器26实施药剂的供给。具体地说，从控制装置80向供给电动机18发送驱动供给电动机18的控制信号，从供给装置10排出药剂M。
[0076]药剂M经由形成于供给装置10的排出口 16从供给装置10排出，从供给装置10落下的药剂M被料斗12接受。药剂M通过料斗12并进一步落下，经由形成于容器26的上部开口 28被供给到容器26中。这样，规定的种类和数量的药剂M被填充到容器26中。当向容器26的药剂供给完成时，前进到步骤(S16)，再开始向输送方向DRl输送容器26。
[0077]接着，在步骤(S17)中，判断是否将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离的量。继续进行步骤(S17)的判断直到判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离为止。
[0078]在步骤(S16)中再开始输送时，容器26存在于供给位置L。在再开始输送后，在将容器26输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离的期间，容器外径检测部42会在供给位置L检测出药剂M的供给已结束的容器26。因此，通过判断是否将容器26输送了对与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)加上富余值α所得到的距离，药剂供给完成的容器26会可靠地从供给位置L离开。在之后在供给位置L检测出容器26的情况下，检测出的该容器26尚未填充药剂。
[0079]如果在步骤(S17)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则接着前进到步骤(S18)，判断在供给位置L是否检测出容器26。继续进行步骤(S18)的判断直到在供给位置L检测出下一个容器26为止。当在步骤(S18)中检测出容器26时，前进到步骤(S19)，将容器26向输送方向DRl进一步输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)，然后停止。
[0080]这样,该下一个容器26被配置于供给位置L。由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上的外径是固定的，已经根据第一个到达供给位置L的容器26获取了与该外径对应的测量数据。因此，设定为从利用容器外径检测部42检测出第二个或其后的容器26时开始将容器26输送与容器26的外径的二分之一相当的距离并使容器26停止在该位置。由此，能够使容器26可靠地停止在供给位置L，能够向容器26供给药剂。
[0081]当向全部的容器26的药剂M的供给完成时，将容器26从供给位置L开始向输送方向DRl输送，继续进行输送直到由下游侧检测部56检测出容器26为止。图13是表示输送药剂M的填充完成后的容器26的状态的局部剖视图。如图13所示，向输送方向DRl输送填充有药剂M的容器26直到到达输送结束位置为止。
[0082]在输送结束位置设置有上述的下游侧检测部56。当容器26到达输送结束位置且下游侧检测部56检测出容器26时，停止输送容器26。控制装置80从下游侧检测部56接受表示下游侧检测部56检测出容器26的检测结果，向输送电动机38发送停止输送电动机38的控制信号，输送装置30停止对容器26的输送。这样，从供给装置10向容器26供给药剂的药剂填充装置I的动作完成。
[0083]根据以上说明的本实施方式的药剂填充装置1，通过输送装置30输送容器26，容器26依次停止在供给位置L。控制装置80依照与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据来控制输送装置30以使容器26停止在供给位置L。因此，能够使容器26可靠地停止在能够从供给装置10向容器26供给药剂的位置。能够通过输送装置30输送能够填充药剂的容器26并自动地从供给装置10向容器26供给药剂，因此能够大幅削减操作者在将药剂填充到容器26中时的劳力和时间。
[0084]使用容器外径检测部42获取与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据，根据该测量数据使容器26停止在供给位置L。由此，能够实际地检测出由输送装置30输送的容器26的尺寸并与容器26的实际尺寸相应地控制容器26向供给位置L的输送以自动填充药剂。因此，根据本实施方式的药剂填充装置1，能够使尺寸不同的容器26分别停止在供给位置L，在供给位置L自动地向容器26供给药剂。药剂填充装置I只具备一个输送装置30，不需要用于与尺寸不同的容器26对应的多个输送装置，因此能够使药剂填充装置I小型化。
[0085]在供给位置L设置容器外径检测部42，容器外径检测部42通过检测容器26来可靠地获取与容器26的外径对应的测量数据。当在检测出与容器26的外径对应的测量数据后在供给位置L不再检测出容器26时,将容器26向反向输送方向DR2输送与容器26的外径的二分之一相当的距离，将容器26停止在供给位置L。这样，能够使容器26可靠地停止在供给位置L，从供给装置10向容器26供给药剂。
[0086]在输送装置30输送多个容器26的情况下且是在全部的容器26的外径相同的情况下，针对第一个容器26获取与容器26的外径对应的测量数据，根据该测量数据来控制第二个或其后的容器26的输送和停止。由此，能够使多个容器26依次停止在供给位置L，自动地向多个容器26依次供给药剂。
[0087]图14是表示利用配置于药剂的供给位置L的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的第一变形例的各工序的流程图。在图14所示的第一变形例中，使用能够在供给位置L检测出与容器26的外径相当的测量数据的容器外径检测部42来对由输送装置30输送的多个容器26的每一个检测测量数据。
[0088]具体地说，如果在图14所示的步骤(S27)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则返回到步骤(S21)。当由容器外径检测部42检测出下一个容器26时，接着在步骤(S22)和(S23)中检测与该下一个容器26的外径相当的测量数据。根据该测量数据使该下一个容器26停止在供给位置L (步骤(S24))，向该下一个容器26供给药剂(步骤(S25))。
[0089]图15是表示利用配置于药剂的供给位置L的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的第二变形例的各工序的流程图。在图15所示的第二变形例中，将由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上隔开固定间隔地配置。该情况下的固定间隔是指在输送方向DRl上排列的容器26在输送方向DRl上的容器26的中心彼此的距离是固定的。当向容器26的药剂供给完成时，输送与容器26之间的间隔相当的距离，进行是否检测出下一个容器26的判断。
[0090]具体地说，在图15所示的步骤(S35)中的药剂供给完成时，接着在步骤(S36)中，输送装置30将容器26输送与容器26之间的间隔相当的距离并停止。此外，操作者能够经由输入部82(参照图6)向控制装置80输入容器26之间的间隔。接着，进行步骤(S37)的判断，如果在步骤(S36)中停止的位置未检测出容器26，则返回到步骤(S36)，重复进行容器26的输送。当在步骤(S36)中停止的位置检测出容器26时，返回到步骤(S35)，向检测出的容器26供给药剂。
[0091](实施方式2)
[0092]图16是表示各传感器相对于实施方式2的药剂填充装置I的输送装置的配置的示意图。图17是表示实施方式2的药剂填充装置I的控制相关的概要结构的框图。与实施方式I相比，实施方式2的药剂填充装置I在如图16和图17所示具备中央检测部52这一点上不同。中央检测部52是具有发光部52a和受光部52b的透射型光传感器。发光部52a发出的光被受光部52b接受。发光部52a和受光部52b在铅垂方向上配置于与在保持体20的主体部21以及底板25之间露出的容器26的侧面部相对的位置。
[0093]中央检测部52检测配置于供给位置L的容器26。通过利用中央检测部52检测容器26来检测容器26位于供给位置L这一,清况。与实施方式I不同，实施方式2的容器外径检测部42相对于供给位置L设置在输送方向DRl的上游侧。容器外径检测部42具有作为检测位于比供给位置L靠上游侧的容器外径检测位置的容器26的传感器的功能。中央检测部52具有作为检测位于供给位置L的容器26的第二传感器的功能。
[0094]图18是表示利用配置于比药剂的供给位置L靠上游侧的位置的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。在图18中示出了以下动作，S卩:利用配置于比药剂的供给位置L靠近前侧的容器外径检测位置的容器外径检测部42，针对输送装置30所输送的多个容器26的每一个获取与容器26在输送方向DRl上的外径d对应的测量数据。此外，图18中示出的传感器I是指设置于供给位置L的近前的容器外径检测部42。
[0095]当输送装置30开始对容器26的输送时，如图18所示，在步骤(S41)中，判断在容器外径检测位置是否检测出容器26。在由容器外径检测部42的发光部42a发出的光被受光部42b接收的期间，由发光部42a发出的光未被容器26遮挡,在容器外径检测位置未检测出容器26。控制装置80在从容器外径检测部42接收到表示在容器外径检测位置未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在容器外径检测位置不存在容器26。反复进行步骤(S41)的判断直到容器26到达容器外径检测位置且在容器外径检测位置检测出容器26为止。
[0096]当在容器外径检测位置检测出容器26时，前进到步骤(S42)，进行计数值C(i)的递增。在此，i是I以上的整数。对由输送装置30输送的多个容器26分别分配i的值，从输送方向DRl上的第一个的容器26开始依次使i = 1、2、3、……。由此，能够针对多个容器26分别存储不同的计数值。对各容器26使用对应的计数值C(i)进行控制使其向供给位置L移动。
[0097]接着，在步骤(S43)中，判断是否变成在容器外径检测位置未检测出容器26。在步骤(S43)的判断中不是未检测出容器26、即在容器外径检测位置检测出容器26的期间，返回到步骤(S42)，继续进行计数值的递增。
[0098]当在步骤(S43)中判断为变成未检测出容器26时，计数值C(i)的递增结束，接着前进到步骤(S44)，对i加上I。然后返回到步骤(S41)，在容器外径检测位置再次进行与容器26的外径对应的测量数据的获取。这样，将针对最初的容器26的计数值C(I)记录在存储器84中，并记录针对第二个容器26的计数值C (2)和针对第三个容器26的计数值(C3)，记录针对第i个容器26的计数值C(i)。在容器26向供给位置L的定位动作中将这些计数值C(l)、C⑵、……C(i)用作与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据。
[0099]图19是表示将容器26输送至供给位置L的动作的各工序的流程图。在图19中示出了根据针对多个容器26分别获取到的测量数据将容器26定位至供给位置L并停止的动作。此外，图19中示出的传感器2是指设置于供给位置L的中央检测部52。
[0100]如图19所示，首先，在步骤(S51)中，判断在供给位置L是否检测出容器26。在由中央检测部52的发光部52a发出的光被受光部52接收的期间，由发光部52a发出的光未被容器26遮挡，在供给位置L未检测出容器26。控制装置80在从中央检测部52接收到表示在供给位置L未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在供给位置L不存在容器26。反复进行步骤(S51)的判断直到容器26到达供给位置L且由中央检测部52在供给位置L检测出容器26为止。
[0101]当在供给位置L检测出容器26时，前进到步骤(S52)，在步骤(S52)中将容器26进一步输送与同第j个容器26有关的计数值C(j)递增了的值的二分之一相当的距离，然后停止。在此，j是I以上的整数。对由输送装置30输送的多个容器26分别分配j的值，从输送方向DRl上的第一个容器26开始依次使j = 1、2、3、……。
[0102]由此，从中央检测部52检测出最初的容器26开始，将容器26输送与计数值C(I)相当的距离、即与最初的容器26的外径的二分之一相当的距离。由此，容器26的中心与供给位置L对齐，最初的容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。当最初的容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S53)，向容器26进行药剂的供给。
[0103]当向最初的容器26的药剂的供给完成时，前进到步骤(S54)，再开始向输送方向DRl输送容器26。接着，在步骤(S55)中，判断是否将容器26输送了与计数值C(j)递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离。继续进行步骤(S55)的判断直到判断为将容器26输送了与计数值C(j)递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离为止。
[0104]在步骤(S54)中再开始输送时，容器26存在于供给位置L，在将容器26从供给位置L开始输送与计数值C(j)递增了的值的二分之一相当的距离的期间，中央检测部52会在供给位置L检测出药剂M的供给已结束的容器26。因此，通过判断是否将容器26输送了对与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)加上富余值α所得到的距离，药剂供给完成的容器26会可靠地从供给位置L离开。在之后在供给位置L检测出容器26的情况下，检测出的该容器26尚未填充药剂。
[0105]如果在步骤(S55)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则接着前进到步骤(S56)，对j加上I。然后返回到步骤(S51)，再次进行在供给位置L是否检测出容器26的判断。当在供给位置L检测出第二个容器26时，将容器26输送与计数值C (2)相当的距离、即与第二个容器26的外径的二分之一相当的距离。由此，第二个容器26被配置于供给位置L。
[0106]这样，对多个容器26的每一个获取与相对于供给位置L正在上游侧输送的容器26的外径相当的测量数据，根据获取到的测量数据来输送容器26，由此能够使多个容器26可靠地停止在供给位置L。
[0107]如果在容器26到达供给位置L以前测量出容器26的外径，从中央检测部52检测出容器26开始将容器输送与外径的二分之一相当的距离，则能够将容器26配置于供给位置L。因此，不需要如在实施方式I中所说明的那样地反向输送容器26，能够进一步缩短到将各容器26配置于供给位置L为止的时间，因此能够进一步缩短向多个容器26供给药剂M所需要的时间。另一方面，在实施方式2的结构中，需要容器外径检测部42和中央检测部52这两个检测部，与实施方式I相比，所需要的传感器的数量增加。也就是说，可以认为实施方式I的药剂填充装置I在药剂填充装置I的结构的简化和低成本化方面更为优异。
[0108]图20是表示利用配置于比药剂的供给位置L靠上游侧的位置的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的变形例的各工序的流程图。在图20所示的变形例中，将由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上隔开固定间隔地配置，当向容器26的药剂供给完成时，输送与容器26之间的间隔相当的距离，进行是否检测出下一个容器26的判断。如参照图15所说明的那样，固定间隔是指排列在输送方向DRl上的容器26在输送方向DRl上的容器26的中心彼此的距离是固定的。
[0109]此外，与图18和图19相同，图20中示出的传感器I是指设置于供给位置L的近前的容器外径检测部42，传感器2是指设置于供给位置L的中央检测部52。并且，将输送方向DRl上的容器外径检测部42与中央检测部52之间的距离设为D。假设在机械侧预先决定了该距离D。或者，也可以是操作者事先经由输入部82 (参照图6)向控制装置80输入距离D的值。
[0110]当容器26的输送开始时，如图20所示，在步骤(S61)中，判断在容器外径检测位置是否检测出容器26。反复进行步骤(S61)的判断直到容器26到达容器外径检测位置且在容器外径检测位置检测出容器26为止。
[0111]当在容器外径检测位置检测出容器26时，前进到步骤(S62)，进行计数值C的递增。接着，在步骤(S63)中，判断是否变成在容器外径检测位置未检测出容器26。在步骤(S63)的判断中不是未检测出容器26、即在容器外径检测位置检测出容器26的期间，返回到步骤(S62)，继续进行计数值的递增。
[0112]当在步骤(S63)中判断为变成未检测出容器26时，前进到步骤(S64)，将容器26进一步输送从距离D减去与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离所得到的距离，然后停止。由此，从容器外径检测部42不再检测出容器26开始，将容器26输送从与容器外径检测部42以及中央检测部52之间的间隔相当的距离D减去与该容器26的外径的二分之一相当的距离所得到的距离。由此，容器26的中心与供给位置L对齐，容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。当容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S65)，向容器26供给药剂。
[0113]当药剂的供给完成时，接着在步骤(S66)中，输送装置30将容器26输送与容器26之间的间隔相当的距离并停止。此外，操作者能够经由输入部82(参照图6)向控制装置80输入容器26之间的间隔。接着，进行步骤(S67)的判断，如果在步骤(S66)中停止的位置未检测出容器26，则返回到步骤(S66)，重复进行容器26的输送。当在步骤(S66)中停止的位置检测出容器26时，返回到步骤(S65)，向检测出的容器26供给药剂。
[0114]此外，在实施方式I和实施方式2的说明中，从容器外径检测部42开始检测出容器26起使计数值递增直到结束检测为止，由此获取到与容器26的外径对应的测量数据，但并不限于该结构。例如，能够在驱动输送装置30的带轮上设置旋转编码器等传感器，检测从容器外径检测部42开始检测出容器26起到结束为止的带轮的转数，将该转数转换为输送方向DRl上的距离。如果这样根据在输送装置30的输送方向DRl上的移动距离来获取与容器26的外径对应的测量数据，则不需要使用计数值就能够获取与容器26的外径对应的测量数据。
[0115]另外，各检测部通过直接向容器26照射光来获取与容器26的外径对应的测量数据，但并不限于该结构。例如，也可以在保持容器26的保持体20的主体部21的外周面设置要被检测部检测的被检测部。例如通过设置与主体部21相比色调不同的带状的部分来形成该被检测部，在这种情况下，也可以将检测部设为反射型光传感器。如果将被检测部形成为沿着输送方向DRl延伸与容器26的外径相当的长度，则同样能够根据从检测部开始检测出被检测部起到结束为止的检测结果获取与容器26的外径对应的测量数据。
[0116]另外，保持容器26的保持体20具有三个保持部22，最多能够同时保持三个容器26，但并不限于该结构。保持体20也可以具有更多的保持部22，随着保持部22的数量增加而能够同时保持更多的容器26。也可以是，准备具有不同数量的保持部22的多种保持体20，操作药剂填充装置I的用户能够适当地选择保持体20。另外，保持体20并不限于保持相同形状的容器26的结构，也可以设置为能够保持输送方向DRl上的外径d不同的容器26。
[0117]并且，保持体20也可以设置为能够调整保持部22在输送方向DRl上的尺寸，在这种情况下，通过适当地调整保持部22的尺寸，能够在同一保持部22中保持外径不同的容器26。如果在保持体20上设置被检测部，则优选的是与保持部22的尺寸相应地将被检测部的延伸长度也设为可变，适当地调整被检测部使其在输送方向DRl上具有与容器26的外径相当的长度。
[0118]并且，并非一定需要保持容器26的保持体20，也可以将容器26直接载置在输送装置30的带32上。在这种情况下，当容器26在与输送方向DRl正交的带32的宽度方向上发生位置偏移时，将容器26在输送方向DRl上配置于与供给位置L相当的位置时会成为供给装置10的料斗12与容器26的上部开口 28不相对而在宽度方向上错开的状态。因此，为了抑制这样的容器26的偏移，优选的是设置将容器26引导至宽度方向的中央的引导部。
[0119]在将多个容器26直接载置在带32上的情况下，将多个容器26以在输送方向DRl上不重叠的方式依次载置在带32上。由此，能够利用容器外径检测部42高精度地检测容器26，因此能够可靠地检测出与容器26的外径相当的测量数据，使容器26停止在供给位置L0
[0120]虽然如以上那样对本发明的实施方式进行了说明，但本次公开的实施方式在所有方面都是例示，不应认为对发明进行了限制。本发明的范围并非上述说明而是由权利要求的范围所表示，包含与权利要求的范围相同的意图以及在范围内的全部变更。
[0121]附图标记说明
[0122]1:药剂填充装置；10:供给装置；18:供给电动机；20:保持体；21:主体部；22、22a、22b、22c:保持部；25:底板；26:容器；27:柱；30:输送装置；38:输送电动机；42:容器外径检测部；52:中央检测部;54:上游侧检测部;56:下游侧检测部;80:控制装直；DR1:输送方向；DR2:反向输送方向；L:供给位置；M:药剂。
【权利要求】
1.一种药剂填充装置(I)，其特征在于，具备: 供给装置(10)，其向能够填充药剂(M)的容器(26)供给作为对象的上述药剂(M)； 输送装置(30)，其输送上述容器(26);以及 检测部，其获取与上述容器(26)在上述输送装置(30)对上述容器(26)的输送方向上的外径(d)对应的测量数据， 其中，上述输送装置(30)根据上述测量数据使上述容器(26)停止在能够从上述供给装置(10)向上述容器(26)供给上述药剂(M)的供给位置(L)。
2.根据权利要求1所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部获取位于上述输送装置(30)的输送路径上的上述容器(26)的上述测量数据。
3.根据权利要求2所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部获取由上述输送装置(30)正在输送的上述容器(26)的上述测量数据。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部包括检测位于上述供给位置(L)的上述容器(26)的传感器(42)。
5.根据权利要求4所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 在从上述传感器(42)检测出上述容器(26)的状态转变为上述传感器(42)未检测出上述容器(26)的状态时，上述输送装置(30)将上述容器(26)向反方向输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
6.根据权利要求4所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述输送装置(30)将在上述输送方向上隔开间隔地排列的多个上述容器(26)同时输送， 上述检测部获取最先到达上述供给位置(L)的上述容器(26)的上述测量数据， 当上述传感器(42)检测出第二个或其后的上述容器(26)时，上述输送装置(30)将上述容器(26)输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
7.根据权利要求1?3中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部包括检测位于比上述供给位置(L)靠上游侧的位置的上述容器(26)的传感器(42)。
8.根据权利要求7所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 还具备检测位于上述供给位置(L)的上述容器(26)的第二传感器(52)。
9.根据权利要求8所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 当上述第二传感器(52)检测出上述容器(26)时，上述输送装置(30)将上述容器(26)输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
10.根据权利要求1?9中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 还具备能够将多个上述容器(26)在上述输送方向上隔开间隔地保持的保持体(20)。
11.根据权利要求10所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述保持体(20)设置为能够保持上述外径(d)不同的上述容器(26)。
【文档编号】A61J3/00GK104363878SQ201280073952
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2012年6月13日 优先权日:2012年6月13日
【发明者】芝崎哲也, 坂口胜義 申请人:株式会社高园科技
【专利摘要】本发明提供一种能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中的实现了小型化的药剂填充装置。药剂填充装置(1)具备：供给装置(10)，其向能够填充药剂(M)的容器(26)供给作为对象的药剂(M)；输送装置(30)，其输送容器(26)；以及检测部，其获取与容器(26)在输送装置(30)对容器(26)的输送方向上的外径(d)对应的测量数据。输送装置(30)根据测量数据使容器(26)停止在能够从供给装置(10)向容器(26)供给药剂(M)的供给位置(L)。
【专利说明】药剂填充装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种药剂填充装置，特别涉及用于将药剂填充到容器中的药剂填充装置。
【背景技术】
[0002]关于用于将药剂填充到容器中的装置，以往提出了如下的用于配药的方法和装置:在三个或更多的生产线上贮存各种药剂，对各生产线各分配一个药瓶尺寸，在进行处方的填充时，从所需要的药瓶尺寸的观点出发自动地向一个生产线分配处方并依照该处方进行处理，并且进行用于不能进行处方的填充的情况下的处置，接着，将患者的所有处方汇集并准备成一个订单(例如参照日本特开平6-127635号公报(专利文献I))。
[0003]专利文献1:日本特开平6-127635号公报
【发明内容】
_4] 发明要解决的问题
[0005]填充药剂的药瓶的尺寸因药剂的处方量或药剂的大小而不同。期望的是，将药剂填充装置设计为能够自动地将药剂填充到具有不同尺寸的药瓶中。在日本特开平6-127635号公报(专利文献I)所记载的装置中，能够对应尺寸不同的药瓶，但针对每个药瓶尺寸设置有用于自动地将药物填充到药瓶中的生产线会存在装置大型化的问题。
[0006]本发明是鉴于上述问题而完成的，其主要目的在于提供一种能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中的实现了小型化的药剂填充装置。
_7] 用于解决问题的方案
[0008]本发明的药剂填充装置具备:供给装置，其向能够填充药剂的容器供给作为对象的药剂；输送装置，其输送容器；以及检测部，其获取与容器在输送装置对容器的输送方向上的外径对应的测量数据。输送装置根据测量数据使容器停止在能够从供给装置向容器供给药剂的供给位置。
[0009]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部获取位于输送装置的输送路径上的容器的测量数据。也可以是检测部获取由输送装置正在输送的容器的测量数据。
[0010]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部包括检测位于供给位置的容器的传感器。也可以是，在从传感器检测出容器的状态转变为传感器未检测出容器的状态时，输送装置将容器向反方向输送与外径的二分之一相当的距离并停止。也可以是，输送装置将在输送方向上隔开间隔地排列的多个容器同时输送，检测部获取最先到达供给位置的容器的测量数据，当传感器检测出第二个或其后的容器时，输送装置将容器输送与外径的二分之一相当的距离并停止。
[0011]在上述药剂填充装置中，也可以是检测部包括检测位于比供给装置靠上游侧的位置的容器的传感器。也可以是，药剂填充装置还具备检测位于供给位置的容器的第二传感器，当第二传感器检测出容器时，输送装置将容器输送与外径的二分之一相当的距离并停止。
[0012]在上述药剂填充装置中，也可以是还具备能够将多个容器在输送方向上隔开间隔地保持的保持体。也可以是，保持体设置为能够保持外径不同的容器。
[0013]发明的效果
[0014]根据本发明的药剂填充装置，能够自动地将药剂填充到尺寸不同的容器中，并且能够实现药剂填充装置的小型化。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是表示实施方式I的药剂填充装置的概要结构的侧视图。
[0016]图2是图1所示的保持体的放大图。
[0017]图3是从不同角度观察保持体的立体图。
[0018]图4是表示各传感器相对于输送装置的配置的示意图。
[0019]图5是表示传感器相对于保持体和容器的配置的示意图。
[0020]图6是表示药剂填充装置的控制相关的概要结构的框图。
[0021]图7是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。
[0022]图8是表示在供给位置的上游侧输送容器的状态的局部剖视图。
[0023]图9是表示传感器开始检测出容器的状态的局部剖视图。
[0024]图10是表示传感器不再检测出容器的状态的局部剖视图。
[0025]图11是将容器向反方向输送至供给位置的状态的局部剖视图。
[0026]图12是表示向配置于供给位置的容器供给药剂的状态的局部剖视图。
[0027]图13是表示输送药剂的填充完成后的容器的状态的局部剖视图。
[0028]图14是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的第一变形例的各工序的流程图。
[0029]图15是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的第二变形例的各工序的流程图。
[0030]图16是表示各传感器相对于实施方式2的药剂填充装置的输送装置的配置的示意图。
[0031]图17是表示实施方式2的药剂填充装置的控制相关的概要结构的框图。
[0032]图18是表示利用配置于比药剂的供给位置靠上游侧的的位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。
[0033]图19是表示将容器输送至供给位置的动作的各工序的流程图。
[0034]图20是表示利用配置于比药剂的供给位置靠上游侧的位置的传感器获取与容器的外径对应的测量数据的动作的变形例的各工序的流程图。
【具体实施方式】
[0035]以下，基于【专利附图】
【附图说明】本发明的实施方式。此外，在以下的附图中，对相同或相当的部分附加相同的附图标记，不重复进行其说明。
[0036](实施方式I)
[0037]图1是表示实施方式I的药剂填充装置I的概要结构的侧视图。图2是图1所示的保持体20的放大图。图3是从不同角度观察保持体20的立体图。图4是表示各传感器相对于输送装置30的配置的不意图。图5是表不传感器相对于保持体20和容器26的配置的示意图。首先，参照图1?图5说明药剂填充装置I的结构的概要。
[0038]药剂填充装置I是用于使将药片、胶囊等固体形状的药剂或按照每个投放单位单独包装的药剂填充到容器26中的操作自动化的装置。药剂填充装置I具备:供给装置10，其向容器26供给作为对象的药剂；以及输送装置30，其输送被保持体20保持的容器26。容器26具有大致圆柱状的外形。本实施方式I的容器26是有底圆筒状的药瓶。此外，只要容器26能够填充作为对象的药剂，则容器26的形状并不限于大致圆柱状。例如，容器26也可以具有厚度较小的矩形箱状的外形，或者也可以使用其它具有任意的形状的容器26。
[0039]供给装置10具有按照每个种类收纳各种药剂的药剂盒。药剂盒以可装卸的方式设置于供给装置10。供给装置10例如可以是能够同时保持128个或256个等多个药剂盒的装置，在这种情况下，能够容易地将多个药剂按照其种类从供给装置10配发出来，因此，能够依照包含多个药剂的处方笺短时间地完成药剂的配发。或者，供给装置10也可以是以下的规格，即:能够保持一个药剂盒，使用装置的用户每次替换所需的药剂盒。在这种情况下，能够使供给装置10小型化，因此，能够实现降低供给装置10的成本和节省空间。
[0040]在供给装置10中，在下部形成有排出药剂的排出口，在与该排出口相对的位置配置有料斗12。从药剂盒配发的药剂从排出口排出，经由设置于供给装置10的下方的料斗12进一步落下并被供给至容器26。
[0041]输送装置30输送被保持体20保持的容器26，由此容器26在供给装置10的下方移动。在各容器26的上侧形成有使容器26的内部与外部连通的上部开口 28。在将容器26配置于容器26的上部开口 28与料斗12相对的适当的位置(供给位置L。稍后说明详细情况)的状态下，药剂从供给装置10落下，经由料斗12填充到容器26中。从供给装置10落下的药剂经由上部开口 28进入到容器26的内部，被容器26接受。从供给装置10向配置于供给位置的容器26供给药剂，以将适当的数量的药剂填充到容器26的内部。
[0042]保持体20包括具有大致矩形箱状的外径的主体部21、相对于主体部21设置于下方的底板25以及从底板25立起并支承主体部21的柱27。主体部21具有多个能够保持容器26的保持部22。一个保持部22保持一个容器26，具有多个保持部22的保持体20整体保持多个容器26。多个容器26排列在由输送装置30输送的保持体20的移动方向(图2中用箭头表示的输送方向DRl)上，被保持体20保持。多个保持部22以排列在输送方向DRl上的方式形成。
[0043]图2所示的保持体20的主体部21设置为，主体部21的内部空间被隔壁23分隔为三个部分，三个部分各自设置为能够收纳容器26。由此，在保持体20设置有三个保持部22a、22b、22c。在保持部22a、22b、22c的上端侧和下端部形成有开口。保持部22a、22b、22c形成为顶侧和底侧开口的筒状的形状。在保持体20中收纳多个容器26时，多个容器26以在输送方向DRl上隔开间隔地排列的状态被保持。
[0044]容器26沿上下方向贯通保持部22，从主体部21的内部经由顶侧的开口延伸到主体21的上方的外部，经由主体部21的底侧的开口延伸到主体部21的下方的外部。容器26的上端部配置于保持体20的外侧。容器26的下端部与底板25接触并被底板25支承，容器26被载置在底板25上。
[0045]柱27设置于主体部21和底板25之间。柱27具有平板状的形状，在相对于平板状的底板25的表面的法线方向上延伸。柱27的上端部与主体部21连结，柱27的下端部与底板25连结。主体部21被多个柱27固定，在底板25的上方以在该主体部21与底板25之间隔开间隔的方式被多个柱27支承。柱27在与形成于主体部21的筒状的保持部22不干扰的位置与主体部21连结。
[0046]输送装置30使被保持体20的保持部22保持的容器26移动至能够从供给装置10向容器26供给药剂的供给位置。在保持体20保持多个容器26的情况下，输送装置30使多个容器26依次移动至能够从供给装置10供给药剂的供给位置，为了向配置于供给位置的容器26供给药剂而使保持体20暂时停止。
[0047]图1、4所示的输送装置30是具有带32和一对带轮34、36的公知的传送带。保持体20被载置于带32的上侧。带32伴随着带轮34、36的旋转运动而移动，由此向输送方向DRl输送容器26。在本实施方式的输送装置30中，将从设置于带32两端的一对带轮34、36中的一个带轮朝向另一个带轮的方向、例如从带轮34朝向带轮36的方向设为输送方向DRl来输送容器26。
[0048]输送装置30也可以是，能够向两个方向输送容器26。即，输送装置30也可以是，除了能够在上述输送方向DRl上输送容器26以外,还能够在作为与输送方向DRl相反的方向的从一对带轮34、36中的另一个朝向一个的方向、例如从带轮36朝向带轮34的方向上输送容器26。输送装置30构成为能够在两个方向上输送容器26并能够切换输送容器26的方向，由此，使用药剂填充装置I的用户能够将任一方向选择为输送方向DR1。由此，能够与实际设置药剂填充装置I的状况相应地向更适当的方向输送容器26，将药剂填充到容器26中。
[0049]输送装置30并不限于传送带，只要能够在输送方向DRl上输送容器26，则可以具有任意的结构。例如，输送装置30也可以构成为，具有能够在输送方向DRl上对位置进行微调整的机械臂，该机械臂保持容器26并使其向输送方向DRl移动。
[0050]如图4所示，药剂填充装置I包括三组检测容器26的检测部、即上游侧检测部54、下游侧检测部56以及容器外径检测部42。上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56在输送方向DRl上按该顺序排列。上游侧检测部54相对于容器外径检测部42设置在输送方向DRl的上游侧。下游侧检测部56相对于容器外径检测部42设置在输送方向DRl的下游侧。药剂填充装置I具备获取与容器26在输送方向DRl上的外径d(参照图2)对应的测量数据的容器外径检测部42。实施方式I的容器外径检测部42具有作为检测位于供给位置的容器26的传感器的功能。
[0051]在容器26与料斗12相对而容器26配置于能够从供给装置10向容器26供给药剂的供给位置时，容器外径检测部42检测出容器26。上游侧检测部54检测位于输送开始位置的容器26，该输送开始位置是输送装置30开始输送容器26的位置。下游侧检测部56检测位于输送结束位置的容器26，该输送结束位置是输送装置30使容器26停止来结束输送容器26的位置。
[0052]容器外径检测部42是具有发光部42a和受光部42b的透射型光传感器。上游侧检测部54是具有发光部54a和受光部54b的透射型光传感器。下游侧检测部56是具有发光部56a和受光部56b的透射型光传感器。发光部42a、54a、56a各自发出的光分别被受光部 42b、54b、56b 接受。
[0053]发光部42a和受光部42b如图5所示那样地配置于与容器26的侧面部相对的位置。主体部21和底板25通过柱27连结，在主体部21和底板25之间形成有光能够通过的间隙。容器26在铅垂方向(图5中的上下方向)上在保持体20的主体部21与底板25之间露出。由此，构成为能够使由容器外径检测部42的发光部42a发出的光直接照射至容器26的外侧面。其它的发光部54a、56a以及受光部54b、56b在铅垂方向上也配置于与图5中所示的发光部42a以及受光部42b的位置相同的位置。
[0054]由发光部42a、54a、56a发出的光被对应的受光部42b、54b、56b接收意味着在设置有各检测部的位置不存在容器26。由任一发光部42a、54a、56a发出的光不被对应的受光部42b、54b、56b接收意味着光被容器26遮挡。也就是说，在设置有具有未接收到光的受光部的检测部的位置存在容器26。利用上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56中的任一检测部来检测容器26，由此检测容器26在输送方向DRl上的当前位置。
[0055]输送装置30的带32提供向输送方向DRl输送容器26的输送路径。容器外径检测部42检测位于输送装置30的输送路径上的容器26。由此，不需要另外设置用于检测容器26的外径的设备，能够简化药剂填充装置I的结构，能够使药剂填充装置I小型化。容器外径检测部42能够检测由输送装置30正在输送的容器26,并在输送容器26的一系列工序中检测容器26的外径，因此不需要另外设置用于检测容器26的外径的工序，能够缩短使用药剂填充装置I填充药剂相关的所需时间。
[0056]图4所示的上游侧检测部54、容器外径检测部42以及下游侧检测部56并不限于光传感器，也可以适当地选择任意种类的传感器。例如，也可以将各检测部设为能够检测磁场变化的磁传感器，将磁铁安装于容器26，检测容器26接近磁传感器时的磁场变化，由此检测容器26。
[0057]图6是表示药剂填充装置I的控制相关的概要结构的框图。药剂填充装置I具备控制供给装置10和输送装置30的动作的控制装置80。容器外径检测部42的检测结果、SP表示容器外径检测部42检测出容器26或未检测出容器26的信号被输入至控制装置80。上游侧检测部54和下游侧检测部56的检测结果、即表示容器外径检测部42在输送方向DRl上位于哪个位置的信号被输入至控制装置80。
[0058]操作药剂填充装置I的用户从输入键或触摸屏等输入部82向控制装置80输入输送装置30对容器26的输送方向、填充到容器26中的药剂的数量等各设定值。供给装置10具有药剂检测部14。药剂检测部14检测实际从供给装置10向容器26供给的药剂。药剂检测部14例如设置于从供给装置10排出药剂的排出口，检测通过排出口并落下的药剂。由药剂检测部14检测出的从供给装置10向容器26供给的药剂的信息被输入至控制装置80。
[0059]供给装置10具有作为用于进行从供给装置10排出药剂的动作的动力源的供给电动机18。输送装置30具有作为用于使带轮34、36中的任意一个或双方旋转来使带32移动的动力源的输送电动机38。控制装置80向供给电动机18传递用于控制供给电动机18的转数的控制信号，向输送电动机38传递用于控制输送电动机38的转数的控制信号。
[0060]用于使药剂填充装置I动作的控制程序被记录在存储器84中。从输入部82输入至控制装置80的设定值以及从各检测部输入至控制装置80的检测结果也被记录在存储器84中。控制装置80根据需要适当地从存储器84进行数据的读取、或者向存储器84进行数据的写入。控制装置80根据控制程序和各检测部的各检测结果来控制供给装置10的动作，并控制输送装置30的动作。
[0061]以下说明具备以上的结构的药剂填充装置I的动作。图7是表示利用配置于药剂的供给位置的传感器获取与容器26的外径d对应的测量数据的动作的各工序的流程图。在图7所示的例子中，说明以下的例子，即输送装置30将被保持体20保持的多个容器26同时输送，多个容器26在输送方向DRl上的外径d是固定的。
[0062]当容器26配置于要开始输送容器26的输送开始位置时，由上游侧检测部54的发光部54a发出的光被容器26遮挡，受光部54b不再接收到光。由此，上游侧检测部54检测出容器26配置于输送开始位置。图6所示的控制装置80在从上游侧检测部54接收到表不检测出容器26的检测结果时，向输送电动机38发送驱动输送电动机38的控制信号。这样，输送装置30开始对容器26的输送。
[0063]当开始输送容器26时，如图7所示，在步骤(Sll)中，判断在供给位置是否检测出容器26。在供给位置设置有上述的容器外径检测部42，在受光部42b接收到由容器外径检测部42的发光部42a发出的光的期间，由发光部42a发出的光未被容器26遮挡，在供给位置未检测出容器26。控制装置80在从容器外径检测部42接收到表示在供给位置L未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在供给位置不存在容器26。
[0064]图8是表示在供给位置L的上游侧输送容器26的状态的局部剖视图。供给位置L是指供给装置10的料斗12与容器26的上部开口 28相对而容器26配置于能够向容器26供给药剂的位置时的、容器26的中心在输送方向DRl上的位置。因此，图8中的用沿上下方向延伸的虚线表示的供给位置L从料斗12在输送方向DRl上的中心通过并延伸。容器26配置于供给位置L的状态是指容器26配置为容器26在输送方向DRl上的中心与图8中的用虚线表示的供给位置L重合的状态。
[0065]在图8和后述的图中用虚线的圆圈表的光76表由容器外径检测部42的发光部42a发出的光的轨迹。如图8所示，由设置于供给位置L的容器外径检测部42的发光部42a发出的光76通过供给位置L。
[0066]如图8所不,在由输送装置30向输送方向DRl输送的容器26尚未到达供给位置L时，由容器外径检测部42的发光部42a发出的光不会照射至容器26而是被受光部42b接收，由此判断为在供给位置L不存在容器26。反复进行步骤(Sll)的判断直到容器26到达供给位置L且在供给位置L检测出容器26为止。
[0067]图9是表示传感器开始检测容器26的状态的局部剖视图。如图9所示，当输送容器26直到由容器外径检测部42的发光部42a发出的光被容器26遮挡为止时，受光部42b不再检测出光。由此，会在供给位置检测出容器26。控制装置80从容器外径检测部42接收到表示在供给位置L检测出容器26的检测结果，判断为容器26已到达供给位置L。
[0068]当在供给位置检测出容器26时，前进到图7所示的步骤(S12)。在步骤(S12)中，进行计数值C的递增。即，进行使作为整数型的变量的计数值C的值加I的运算处理。在此，输送装置30被设定为将容器26速度固定地向输送方向DRl输送。以容器26的输送速度是固定的为前提，在程序上增加计数值C，由此计数值C的增加与输送方向DRl上的距离对应起来。
[0069]接着，在步骤(S13)中，判断是否变成在供给位置L未检测出容器26。在步骤(S13)的判断中不是未检测出容器26、即在供给位置L检测出容器26的期间，返回到步骤(S12)，继续进行计数值的递增。
[0070]图10是表示传感器不再检测出容器的状态的局部剖视图。当从图9所示的位置开始向输送方向DRl输送容器26并到达图10所示的位置时，由容器外径检测部42的发光部42a发出的光不再被容器26遮挡，受光部42b再次接收到光。由此，在供给位置L不再检测出容器26。控制装置80接受容器外径检测部42的检测结果，判断为在供给位置L未检测出容器26。
[0071]在步骤(S13)中，当从容器外径检测部42检测出容器26的状态变成未检测出容器26的状态而判断为变成未检测出容器26时，前进到步骤(S14)，输送装置30反向输送容器26。
[0072]图11是表示将容器26向反方向输送至供给位置L的状态的局部剖视图。当在供给位置L不再检测出容器26时，向与输送方向DRl方向相反的反向输送方向DR2(在图11中用箭头表示)输送容器26。这时，反向输送容器26的距离为与在供给位置L检测出容器26的期间在步骤(S12)中使计数值C递增而增加了的值的二分之一相当的距离。例如，在步骤(S12)中计数值C增加的值是10的情况下，将容器26反向输送与10 + 2 = 5这一计数值相当的距离。
[0073]当容器外径检测部42开始检测出容器26时，开始计数值C的递增。在容器外径检测部42不再检测出容器26时，结束计数值C的递增。即，在容器外径检测部42检测出容器26的期间，继续进行计数值C的递增。因此，可以认为计数值C递增后的增加的值是与容器26在输送方向DRl上的外径相当的测量数据。
[0074]因此，通过将容器26反向输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离，来将容器26向反向输送方向DR2输送与容器26的外径的二分之一相当的距离。在该反向输送完成后停止容器26。由此，容器26在输送方向DRl上的中心与供给位置L对齐，成为图11所示的容器26的上部开口与供给装置10的料斗12相对的状态。将容器26配置于图11所示的位置，由此将容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。
[0075]当容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S15)，向容器26进行药剂的供给。图12是表示向配置于供给位置L的容器26供给药剂M的状态的局部剖视图。图6所示的控制装置80控制供给装置10来向位于供给位置L的容器26实施药剂的供给。具体地说，从控制装置80向供给电动机18发送驱动供给电动机18的控制信号，从供给装置10排出药剂M。
[0076]药剂M经由形成于供给装置10的排出口 16从供给装置10排出，从供给装置10落下的药剂M被料斗12接受。药剂M通过料斗12并进一步落下，经由形成于容器26的上部开口 28被供给到容器26中。这样，规定的种类和数量的药剂M被填充到容器26中。当向容器26的药剂供给完成时，前进到步骤(S16)，再开始向输送方向DRl输送容器26。
[0077]接着，在步骤(S17)中，判断是否将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离的量。继续进行步骤(S17)的判断直到判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离为止。
[0078]在步骤(S16)中再开始输送时，容器26存在于供给位置L。在再开始输送后，在将容器26输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离的期间，容器外径检测部42会在供给位置L检测出药剂M的供给已结束的容器26。因此，通过判断是否将容器26输送了对与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)加上富余值α所得到的距离，药剂供给完成的容器26会可靠地从供给位置L离开。在之后在供给位置L检测出容器26的情况下，检测出的该容器26尚未填充药剂。
[0079]如果在步骤(S17)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则接着前进到步骤(S18)，判断在供给位置L是否检测出容器26。继续进行步骤(S18)的判断直到在供给位置L检测出下一个容器26为止。当在步骤(S18)中检测出容器26时，前进到步骤(S19)，将容器26向输送方向DRl进一步输送与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)，然后停止。
[0080]这样,该下一个容器26被配置于供给位置L。由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上的外径是固定的，已经根据第一个到达供给位置L的容器26获取了与该外径对应的测量数据。因此，设定为从利用容器外径检测部42检测出第二个或其后的容器26时开始将容器26输送与容器26的外径的二分之一相当的距离并使容器26停止在该位置。由此，能够使容器26可靠地停止在供给位置L，能够向容器26供给药剂。
[0081]当向全部的容器26的药剂M的供给完成时，将容器26从供给位置L开始向输送方向DRl输送，继续进行输送直到由下游侧检测部56检测出容器26为止。图13是表示输送药剂M的填充完成后的容器26的状态的局部剖视图。如图13所示，向输送方向DRl输送填充有药剂M的容器26直到到达输送结束位置为止。
[0082]在输送结束位置设置有上述的下游侧检测部56。当容器26到达输送结束位置且下游侧检测部56检测出容器26时，停止输送容器26。控制装置80从下游侧检测部56接受表示下游侧检测部56检测出容器26的检测结果，向输送电动机38发送停止输送电动机38的控制信号，输送装置30停止对容器26的输送。这样，从供给装置10向容器26供给药剂的药剂填充装置I的动作完成。
[0083]根据以上说明的本实施方式的药剂填充装置1，通过输送装置30输送容器26，容器26依次停止在供给位置L。控制装置80依照与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据来控制输送装置30以使容器26停止在供给位置L。因此，能够使容器26可靠地停止在能够从供给装置10向容器26供给药剂的位置。能够通过输送装置30输送能够填充药剂的容器26并自动地从供给装置10向容器26供给药剂，因此能够大幅削减操作者在将药剂填充到容器26中时的劳力和时间。
[0084]使用容器外径检测部42获取与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据，根据该测量数据使容器26停止在供给位置L。由此，能够实际地检测出由输送装置30输送的容器26的尺寸并与容器26的实际尺寸相应地控制容器26向供给位置L的输送以自动填充药剂。因此，根据本实施方式的药剂填充装置1，能够使尺寸不同的容器26分别停止在供给位置L，在供给位置L自动地向容器26供给药剂。药剂填充装置I只具备一个输送装置30，不需要用于与尺寸不同的容器26对应的多个输送装置，因此能够使药剂填充装置I小型化。
[0085]在供给位置L设置容器外径检测部42，容器外径检测部42通过检测容器26来可靠地获取与容器26的外径对应的测量数据。当在检测出与容器26的外径对应的测量数据后在供给位置L不再检测出容器26时,将容器26向反向输送方向DR2输送与容器26的外径的二分之一相当的距离，将容器26停止在供给位置L。这样，能够使容器26可靠地停止在供给位置L，从供给装置10向容器26供给药剂。
[0086]在输送装置30输送多个容器26的情况下且是在全部的容器26的外径相同的情况下，针对第一个容器26获取与容器26的外径对应的测量数据，根据该测量数据来控制第二个或其后的容器26的输送和停止。由此，能够使多个容器26依次停止在供给位置L，自动地向多个容器26依次供给药剂。
[0087]图14是表示利用配置于药剂的供给位置L的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的第一变形例的各工序的流程图。在图14所示的第一变形例中，使用能够在供给位置L检测出与容器26的外径相当的测量数据的容器外径检测部42来对由输送装置30输送的多个容器26的每一个检测测量数据。
[0088]具体地说，如果在图14所示的步骤(S27)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则返回到步骤(S21)。当由容器外径检测部42检测出下一个容器26时，接着在步骤(S22)和(S23)中检测与该下一个容器26的外径相当的测量数据。根据该测量数据使该下一个容器26停止在供给位置L (步骤(S24))，向该下一个容器26供给药剂(步骤(S25))。
[0089]图15是表示利用配置于药剂的供给位置L的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的第二变形例的各工序的流程图。在图15所示的第二变形例中，将由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上隔开固定间隔地配置。该情况下的固定间隔是指在输送方向DRl上排列的容器26在输送方向DRl上的容器26的中心彼此的距离是固定的。当向容器26的药剂供给完成时，输送与容器26之间的间隔相当的距离，进行是否检测出下一个容器26的判断。
[0090]具体地说，在图15所示的步骤(S35)中的药剂供给完成时，接着在步骤(S36)中，输送装置30将容器26输送与容器26之间的间隔相当的距离并停止。此外，操作者能够经由输入部82(参照图6)向控制装置80输入容器26之间的间隔。接着，进行步骤(S37)的判断，如果在步骤(S36)中停止的位置未检测出容器26，则返回到步骤(S36)，重复进行容器26的输送。当在步骤(S36)中停止的位置检测出容器26时，返回到步骤(S35)，向检测出的容器26供给药剂。
[0091](实施方式2)
[0092]图16是表示各传感器相对于实施方式2的药剂填充装置I的输送装置的配置的示意图。图17是表示实施方式2的药剂填充装置I的控制相关的概要结构的框图。与实施方式I相比，实施方式2的药剂填充装置I在如图16和图17所示具备中央检测部52这一点上不同。中央检测部52是具有发光部52a和受光部52b的透射型光传感器。发光部52a发出的光被受光部52b接受。发光部52a和受光部52b在铅垂方向上配置于与在保持体20的主体部21以及底板25之间露出的容器26的侧面部相对的位置。
[0093]中央检测部52检测配置于供给位置L的容器26。通过利用中央检测部52检测容器26来检测容器26位于供给位置L这一,清况。与实施方式I不同，实施方式2的容器外径检测部42相对于供给位置L设置在输送方向DRl的上游侧。容器外径检测部42具有作为检测位于比供给位置L靠上游侧的容器外径检测位置的容器26的传感器的功能。中央检测部52具有作为检测位于供给位置L的容器26的第二传感器的功能。
[0094]图18是表示利用配置于比药剂的供给位置L靠上游侧的位置的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的各工序的流程图。在图18中示出了以下动作，S卩:利用配置于比药剂的供给位置L靠近前侧的容器外径检测位置的容器外径检测部42，针对输送装置30所输送的多个容器26的每一个获取与容器26在输送方向DRl上的外径d对应的测量数据。此外，图18中示出的传感器I是指设置于供给位置L的近前的容器外径检测部42。
[0095]当输送装置30开始对容器26的输送时，如图18所示，在步骤(S41)中，判断在容器外径检测位置是否检测出容器26。在由容器外径检测部42的发光部42a发出的光被受光部42b接收的期间，由发光部42a发出的光未被容器26遮挡,在容器外径检测位置未检测出容器26。控制装置80在从容器外径检测部42接收到表示在容器外径检测位置未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在容器外径检测位置不存在容器26。反复进行步骤(S41)的判断直到容器26到达容器外径检测位置且在容器外径检测位置检测出容器26为止。
[0096]当在容器外径检测位置检测出容器26时，前进到步骤(S42)，进行计数值C(i)的递增。在此，i是I以上的整数。对由输送装置30输送的多个容器26分别分配i的值，从输送方向DRl上的第一个的容器26开始依次使i = 1、2、3、……。由此，能够针对多个容器26分别存储不同的计数值。对各容器26使用对应的计数值C(i)进行控制使其向供给位置L移动。
[0097]接着，在步骤(S43)中，判断是否变成在容器外径检测位置未检测出容器26。在步骤(S43)的判断中不是未检测出容器26、即在容器外径检测位置检测出容器26的期间，返回到步骤(S42)，继续进行计数值的递增。
[0098]当在步骤(S43)中判断为变成未检测出容器26时，计数值C(i)的递增结束，接着前进到步骤(S44)，对i加上I。然后返回到步骤(S41)，在容器外径检测位置再次进行与容器26的外径对应的测量数据的获取。这样，将针对最初的容器26的计数值C(I)记录在存储器84中，并记录针对第二个容器26的计数值C (2)和针对第三个容器26的计数值(C3)，记录针对第i个容器26的计数值C(i)。在容器26向供给位置L的定位动作中将这些计数值C(l)、C⑵、……C(i)用作与容器26在输送方向DRl上的外径对应的测量数据。
[0099]图19是表示将容器26输送至供给位置L的动作的各工序的流程图。在图19中示出了根据针对多个容器26分别获取到的测量数据将容器26定位至供给位置L并停止的动作。此外，图19中示出的传感器2是指设置于供给位置L的中央检测部52。
[0100]如图19所示，首先，在步骤(S51)中，判断在供给位置L是否检测出容器26。在由中央检测部52的发光部52a发出的光被受光部52接收的期间，由发光部52a发出的光未被容器26遮挡，在供给位置L未检测出容器26。控制装置80在从中央检测部52接收到表示在供给位置L未检测出容器26的检测结果的期间，判断为在供给位置L不存在容器26。反复进行步骤(S51)的判断直到容器26到达供给位置L且由中央检测部52在供给位置L检测出容器26为止。
[0101]当在供给位置L检测出容器26时，前进到步骤(S52)，在步骤(S52)中将容器26进一步输送与同第j个容器26有关的计数值C(j)递增了的值的二分之一相当的距离，然后停止。在此，j是I以上的整数。对由输送装置30输送的多个容器26分别分配j的值，从输送方向DRl上的第一个容器26开始依次使j = 1、2、3、……。
[0102]由此，从中央检测部52检测出最初的容器26开始，将容器26输送与计数值C(I)相当的距离、即与最初的容器26的外径的二分之一相当的距离。由此，容器26的中心与供给位置L对齐，最初的容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。当最初的容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S53)，向容器26进行药剂的供给。
[0103]当向最初的容器26的药剂的供给完成时，前进到步骤(S54)，再开始向输送方向DRl输送容器26。接着，在步骤(S55)中，判断是否将容器26输送了与计数值C(j)递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离。继续进行步骤(S55)的判断直到判断为将容器26输送了与计数值C(j)递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离为止。
[0104]在步骤(S54)中再开始输送时，容器26存在于供给位置L，在将容器26从供给位置L开始输送与计数值C(j)递增了的值的二分之一相当的距离的期间，中央检测部52会在供给位置L检测出药剂M的供给已结束的容器26。因此，通过判断是否将容器26输送了对与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离(即与容器26的外径的二分之一相当的距离)加上富余值α所得到的距离，药剂供给完成的容器26会可靠地从供给位置L离开。在之后在供给位置L检测出容器26的情况下，检测出的该容器26尚未填充药剂。
[0105]如果在步骤(S55)中判断为将容器26输送了与计数值C递增了的值的二分之一以及富余值α的和相当的距离，则接着前进到步骤(S56)，对j加上I。然后返回到步骤(S51)，再次进行在供给位置L是否检测出容器26的判断。当在供给位置L检测出第二个容器26时，将容器26输送与计数值C (2)相当的距离、即与第二个容器26的外径的二分之一相当的距离。由此，第二个容器26被配置于供给位置L。
[0106]这样，对多个容器26的每一个获取与相对于供给位置L正在上游侧输送的容器26的外径相当的测量数据，根据获取到的测量数据来输送容器26，由此能够使多个容器26可靠地停止在供给位置L。
[0107]如果在容器26到达供给位置L以前测量出容器26的外径，从中央检测部52检测出容器26开始将容器输送与外径的二分之一相当的距离，则能够将容器26配置于供给位置L。因此，不需要如在实施方式I中所说明的那样地反向输送容器26，能够进一步缩短到将各容器26配置于供给位置L为止的时间，因此能够进一步缩短向多个容器26供给药剂M所需要的时间。另一方面，在实施方式2的结构中，需要容器外径检测部42和中央检测部52这两个检测部，与实施方式I相比，所需要的传感器的数量增加。也就是说，可以认为实施方式I的药剂填充装置I在药剂填充装置I的结构的简化和低成本化方面更为优异。
[0108]图20是表示利用配置于比药剂的供给位置L靠上游侧的位置的传感器获取与容器26的外径对应的测量数据的动作的变形例的各工序的流程图。在图20所示的变形例中，将由输送装置30输送的多个容器26在输送方向DRl上隔开固定间隔地配置，当向容器26的药剂供给完成时，输送与容器26之间的间隔相当的距离，进行是否检测出下一个容器26的判断。如参照图15所说明的那样，固定间隔是指排列在输送方向DRl上的容器26在输送方向DRl上的容器26的中心彼此的距离是固定的。
[0109]此外，与图18和图19相同，图20中示出的传感器I是指设置于供给位置L的近前的容器外径检测部42，传感器2是指设置于供给位置L的中央检测部52。并且，将输送方向DRl上的容器外径检测部42与中央检测部52之间的距离设为D。假设在机械侧预先决定了该距离D。或者，也可以是操作者事先经由输入部82 (参照图6)向控制装置80输入距离D的值。
[0110]当容器26的输送开始时，如图20所示，在步骤(S61)中，判断在容器外径检测位置是否检测出容器26。反复进行步骤(S61)的判断直到容器26到达容器外径检测位置且在容器外径检测位置检测出容器26为止。
[0111]当在容器外径检测位置检测出容器26时，前进到步骤(S62)，进行计数值C的递增。接着，在步骤(S63)中，判断是否变成在容器外径检测位置未检测出容器26。在步骤(S63)的判断中不是未检测出容器26、即在容器外径检测位置检测出容器26的期间，返回到步骤(S62)，继续进行计数值的递增。
[0112]当在步骤(S63)中判断为变成未检测出容器26时，前进到步骤(S64)，将容器26进一步输送从距离D减去与计数值C递增了的值的二分之一相当的距离所得到的距离，然后停止。由此，从容器外径检测部42不再检测出容器26开始，将容器26输送从与容器外径检测部42以及中央检测部52之间的间隔相当的距离D减去与该容器26的外径的二分之一相当的距离所得到的距离。由此，容器26的中心与供给位置L对齐，容器26配置于能够向容器26供给药剂的供给位置L。当容器26配置于供给位置L时，前进到步骤(S65)，向容器26供给药剂。
[0113]当药剂的供给完成时，接着在步骤(S66)中，输送装置30将容器26输送与容器26之间的间隔相当的距离并停止。此外，操作者能够经由输入部82(参照图6)向控制装置80输入容器26之间的间隔。接着，进行步骤(S67)的判断，如果在步骤(S66)中停止的位置未检测出容器26，则返回到步骤(S66)，重复进行容器26的输送。当在步骤(S66)中停止的位置检测出容器26时，返回到步骤(S65)，向检测出的容器26供给药剂。
[0114]此外，在实施方式I和实施方式2的说明中，从容器外径检测部42开始检测出容器26起使计数值递增直到结束检测为止，由此获取到与容器26的外径对应的测量数据，但并不限于该结构。例如，能够在驱动输送装置30的带轮上设置旋转编码器等传感器，检测从容器外径检测部42开始检测出容器26起到结束为止的带轮的转数，将该转数转换为输送方向DRl上的距离。如果这样根据在输送装置30的输送方向DRl上的移动距离来获取与容器26的外径对应的测量数据，则不需要使用计数值就能够获取与容器26的外径对应的测量数据。
[0115]另外，各检测部通过直接向容器26照射光来获取与容器26的外径对应的测量数据，但并不限于该结构。例如，也可以在保持容器26的保持体20的主体部21的外周面设置要被检测部检测的被检测部。例如通过设置与主体部21相比色调不同的带状的部分来形成该被检测部，在这种情况下，也可以将检测部设为反射型光传感器。如果将被检测部形成为沿着输送方向DRl延伸与容器26的外径相当的长度，则同样能够根据从检测部开始检测出被检测部起到结束为止的检测结果获取与容器26的外径对应的测量数据。
[0116]另外，保持容器26的保持体20具有三个保持部22，最多能够同时保持三个容器26，但并不限于该结构。保持体20也可以具有更多的保持部22，随着保持部22的数量增加而能够同时保持更多的容器26。也可以是，准备具有不同数量的保持部22的多种保持体20，操作药剂填充装置I的用户能够适当地选择保持体20。另外，保持体20并不限于保持相同形状的容器26的结构，也可以设置为能够保持输送方向DRl上的外径d不同的容器26。
[0117]并且，保持体20也可以设置为能够调整保持部22在输送方向DRl上的尺寸，在这种情况下，通过适当地调整保持部22的尺寸，能够在同一保持部22中保持外径不同的容器26。如果在保持体20上设置被检测部，则优选的是与保持部22的尺寸相应地将被检测部的延伸长度也设为可变，适当地调整被检测部使其在输送方向DRl上具有与容器26的外径相当的长度。
[0118]并且，并非一定需要保持容器26的保持体20，也可以将容器26直接载置在输送装置30的带32上。在这种情况下，当容器26在与输送方向DRl正交的带32的宽度方向上发生位置偏移时，将容器26在输送方向DRl上配置于与供给位置L相当的位置时会成为供给装置10的料斗12与容器26的上部开口 28不相对而在宽度方向上错开的状态。因此，为了抑制这样的容器26的偏移，优选的是设置将容器26引导至宽度方向的中央的引导部。
[0119]在将多个容器26直接载置在带32上的情况下，将多个容器26以在输送方向DRl上不重叠的方式依次载置在带32上。由此，能够利用容器外径检测部42高精度地检测容器26，因此能够可靠地检测出与容器26的外径相当的测量数据，使容器26停止在供给位置L0
[0120]虽然如以上那样对本发明的实施方式进行了说明，但本次公开的实施方式在所有方面都是例示，不应认为对发明进行了限制。本发明的范围并非上述说明而是由权利要求的范围所表示，包含与权利要求的范围相同的意图以及在范围内的全部变更。
[0121]附图标记说明
[0122]1:药剂填充装置；10:供给装置；18:供给电动机；20:保持体；21:主体部；22、22a、22b、22c:保持部；25:底板；26:容器；27:柱；30:输送装置；38:输送电动机；42:容器外径检测部；52:中央检测部;54:上游侧检测部;56:下游侧检测部;80:控制装直；DR1:输送方向；DR2:反向输送方向；L:供给位置；M:药剂。
【权利要求】
1.一种药剂填充装置(I)，其特征在于，具备: 供给装置(10)，其向能够填充药剂(M)的容器(26)供给作为对象的上述药剂(M)； 输送装置(30)，其输送上述容器(26);以及 检测部，其获取与上述容器(26)在上述输送装置(30)对上述容器(26)的输送方向上的外径(d)对应的测量数据， 其中，上述输送装置(30)根据上述测量数据使上述容器(26)停止在能够从上述供给装置(10)向上述容器(26)供给上述药剂(M)的供给位置(L)。
2.根据权利要求1所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部获取位于上述输送装置(30)的输送路径上的上述容器(26)的上述测量数据。
3.根据权利要求2所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部获取由上述输送装置(30)正在输送的上述容器(26)的上述测量数据。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部包括检测位于上述供给位置(L)的上述容器(26)的传感器(42)。
5.根据权利要求4所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 在从上述传感器(42)检测出上述容器(26)的状态转变为上述传感器(42)未检测出上述容器(26)的状态时，上述输送装置(30)将上述容器(26)向反方向输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
6.根据权利要求4所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述输送装置(30)将在上述输送方向上隔开间隔地排列的多个上述容器(26)同时输送， 上述检测部获取最先到达上述供给位置(L)的上述容器(26)的上述测量数据， 当上述传感器(42)检测出第二个或其后的上述容器(26)时，上述输送装置(30)将上述容器(26)输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
7.根据权利要求1?3中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述检测部包括检测位于比上述供给位置(L)靠上游侧的位置的上述容器(26)的传感器(42)。
8.根据权利要求7所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 还具备检测位于上述供给位置(L)的上述容器(26)的第二传感器(52)。
9.根据权利要求8所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 当上述第二传感器(52)检测出上述容器(26)时，上述输送装置(30)将上述容器(26)输送与上述外径(d)的二分之一相当的距离并停止。
10.根据权利要求1?9中的任一项所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 还具备能够将多个上述容器(26)在上述输送方向上隔开间隔地保持的保持体(20)。
11.根据权利要求10所述的药剂填充装置(I)，其特征在于， 上述保持体(20)设置为能够保持上述外径(d)不同的上述容器(26)。
【文档编号】A61J3/00GK104363878SQ201280073952
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2012年6月13日 优先权日:2012年6月13日
【发明者】芝崎哲也, 坂口胜義 申请人:株式会社高园科技
相关技术
网友询问留言
已有0条留言
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！
1