用于抓持、处理和/或切割组织的手术钳的制作方法

技术领域

本公开整体涉及一种手术器械并且更加特别地涉及一种用于抓持、处理和/或切割组织的手术钳，。

背景技术：

钳子是镊子状器械，所述钳子依赖于其钳口之间的机械作用来抓持、夹持和收缩血管或组织。电外科钳利用机械夹持作用和电能，以通过加热组织和血管实施止血，以便进行处理(例如，烧灼、凝结/干燥和/或密封)组织。通常，一旦处理组织，则外科医生必须准确地缝合处理后的组织。因此，已经设计了多种器械，所述多种器械包含在组织处理之后有效切割组织的刀或者刀片构件。替代地或者附加地，可以实施基于能量的组织分割。

技术实现要素：

当在此使用时，术语“远侧”指的是更加远离用户的部分，而术语“近侧”指的是更加靠近用户的部分。此外，为保持一致，在此描述的方面中的任意一个均可以接合在此描述的其它方面中的任意一个使用。

根据本公开的方面，提供了一种钳子，所述钳子包括末端执行器组件，所述末端执行器具有第一和第二钳口构件。每个钳口构件均包括相对的导电接触组织表面。第一钳口构件能够相对于第二钳口构件在间隔开位置和靠近位置之间枢转，以将组织抓持在相对的导电接触组织表面之间。第二钳口构件包括电切割元件，并且能够相对于第一钳口构件在第一位置和第二位置之间平移，在所述第一位置中，相对的导电接触组织表面相互对准，在所述第二位置中，相对的导电接触组织表面相对于彼此纵向偏移。在第二钳口构件在第一和第二位置之间平移时，电切割元件至少部分沿着第一钳口构件的相对的导电接触组织表面平移。

在本公开的一个方面中，第一和第二钳口构件的相对的导电接触组织表面能够连接到能量源，用于通过抓持在第一和第二钳口构件之间的组织来传导能量，以处理组织。

在本公开的另一个方面中，电切割元件能够连接到能量源，用于通过组织传导能量，以实施动态电组织切割。更加具体地，电切割元件可以构造成用于单极动态电组织切割，或者与相对的导电接触组织表面中的一个或者两个组合可以构造成用于双极动态电组织切割。

在本公开的又一个方面中，第一和第二钳口构件限定了互补构造。特别地，第二钳口构件可以限定椭圆截面，而第一钳口构件可以限定具有半椭圆形形状的下凹的凹陷部。在这些方面中，在第一钳口构件的靠近位置中，第一钳口构件的凹陷部构造成至少部分地接收第二钳口构件。

在本公开的又一个方面中，在第二钳口构件的第二位置中，将相对的导电接触组织表面的25％和75％之间布置成相互成非重叠关系。特别地，在多个方面中，在第二钳口构件的第二位置中，相对的导电接触组织表面的50％布置成相互成非重叠关系。

根据本公开的方面提供的另一种钳子包括：壳体；轴，所述轴从壳体向远侧延伸；末端执行器组件，所述末端执行器组件布置在轴的远端处；和第一和第二驱动组件。末端执行器组件可以构造成关于上述末端执行器组件中的任意一个或者与在此描述的其它方面中的任意一个类似。第一驱动组件联接到第一钳口构件，并且能够选择性地操作成使得第一钳口构件相对于第二钳口构件在间隔开位置和靠近位置之间枢转。第二驱动组件联接到第二钳口构件，并且能够选择性操作成使得第二钳口构件相对于第一钳口构件在第一位置和第二位置之间平移。

在本公开的一个方面中，钳子还包括手柄组件，所述手柄组件与壳体相连并且能够操作联接到第一驱动组件。手柄组件包括可动手柄，所述可动手柄能够在起始位置和压缩位置之间移动，以便使得第一钳口构件相对于第二钳口构件在间隔开位置和靠近位置之间移动。

在本公开的另一个方面中，钳子还包括触发器组件，所述触发器组件与壳体相连并且能够操作联接到第二驱动组件。触发器组件包括触发器，所述触发器能够在未致动位置和致动位置之间移动，以使得第二钳口构件相对于第一钳口构件在第一和第二位置之间平移。

在本公开的又一个方面中，钳子还包括旋转组件，所述旋转组件联接到第一和第二驱动组件以及轴。旋转组件包括旋转轮，所述旋转轮能够相对于壳体选择性旋转，用于使得轴和末端执行器组件相对于壳体旋转。

在本公开的再一个方面中，钳子还包括致动按钮，所述致动按钮布置在壳体上。致动按钮能够被选择性致动，以启动将能量供应到第一和第二钳口构件的相对的导电接触组织表面和/或电切割组织。

附图说明

参照附图在下文描述了本公开的各个方面和特征，其中，相同的附图标记表示类似或者相同元件；

图1是根据本公开设置的内窥镜外科钳的透视图；

图2是图1的钳子的分解透视图；

图3A是图1的钳子的远端的放大后透视图，其中，末端执行器组件布置在间隔开的位置中；

图3B是图1的钳子的远端的放大正透视图，其中，末端执行器组件布置在间隔开的位置中；

图4是图1的钳子的侧视图，其中，移除壳体的一部分以图解其内部部件，其中，钳子布置在第一位置中；

图5是图1的钳子的侧视图，其中，移除壳体的一部分以图解其内部部件，其中，钳子布置在第二位置中；

图6是图1的钳子的侧视图，其中，移除壳体的一部分以图解其内部部件，其中，钳子布置在第三位置中；

图7A是图4中的表示为“7A”的细节区域的放大侧视图；

图7B是图5中的表示为“7B”的细节区域的放大侧视图；

图7C是图6中的表示为“7C”的细节区域的放大侧视图；

图8是构造成根据本公开使用的机器人系统的示意图。

具体实施方式

参照图1至图7C，用附图标记10整体示出了根据本公开提供的内窥镜手术钳。如下所述，钳子10构造成选择性抓持、处理和/或切割组织并且整体包括电连接件组件12、壳体20、手柄组件30、触发器组件60和传输组件80，所述传输组件80包括外轴90、末端执行器组件100、第一驱动组件130、第二驱动组件160和旋转组件170。电连接件组件12包括容纳多根电引线15的电缆14、以及至少一个插头16、17，所述插头16、17布置在电缆14的自由端部处，用于将电缆14连接到能量源，例如发电机(未示出)，以为了将能量供给到钳子10，但是钳子10可以替代地构造成作为手持由电池供电的器械。致动按钮18可操作定位在钳子10上，以使得钳子10能够将能量选择性地供应到组织，如下所述。

参照图1和图2，钳子10的壳体20由多个壳体部件(例如四个壳体部件22a、22b、22c、22d)形成，所述四个壳体部件22a、22b、22c、22d配合以将手柄组件30、触发器组件60和传输组件80的至少一部分可操作地保持在其中。尽管示出了四个壳体部件22a、22b、22c、22d，但是还可以设想更多或者更少的壳体部件和/或其不同构造。

第一和第二壳体部件22a、22b限定了相互成镜像的构造，并且当相互接合时限定了壳体20的第一上本体部分23a。首先，壳体20的上本体部分23a经由第一和第二壳体部件22a、22b例如通过卡扣配合接合、摩擦配合接合、粘合剂等接合形成，并且包括近侧支撑件24a、中间支撑件24b和远侧支撑件24c。第三和第四壳体部件22c、22d同样限定了相互成镜像的构造，并且当相互接合时限定了壳体20的第二下本体部分23b。开口25a限定在第一和第二壳体部件22a、22b内中间支撑件24b和远侧支撑件24c之间，并且对应的开口25b限定在第三和第四壳体部件22c、22d内并且毗邻开口25a，使得在组装壳体20时，开口25a、25b配合在壳体20的任意一侧上限定窗口25c，将在下文描述其重要性。

第一上本体部分23a的近侧支撑件24a限定了管腔，通过限定在第一和第二壳体部件22a、22b内的半圆筒切口26a配合形成所述管腔。近侧支撑件24a还包括指状件27a，所述指状件27a构造成与壳体20的第二下本体部分23b的对应指状件27b配准接合，以使得第一和第二本体部分23a、23b在其近端处可释放接合到彼此。第一上本体部分23a的中间支撑件24b限定了管腔，通过限定在第一和第二壳体部件22a、22b内的半圆筒切口26b配合形成所述管腔。第一上本体部分23a的远侧支撑件24c也限定了管腔,通过限定在第一和第二壳体部件22a、22b内的半圆筒切口26c配合形成所述管腔。

第一和第二壳体部件22a、22b中的每一个均包括锁止构件190，所述锁止构件190布置在第一上本体部分23a的远侧支撑件24c的任意一侧上，以为了使得第一和第二本体部分23a、23b在其远端处可释放接合到彼此。锁止构件190包括：限定在其自由端部处的接合突出部192，所述接合突出部192构造成接合在对应孔193内，所述对应孔193限定在壳体20的第二下本体部分23b内；和释放按钮196，所述释放按钮196从壳体20的第一上本体部分23a的任意一侧突出。能够挤压释放按钮196，以向内推动突出部192，使得突出部192与孔193脱离，以便允许使得第一和第二本体部分23a、23b在其远端处选择性脱离。第一和第二壳体部件22a、22b还包括：限定在其相应内表面上的相对的凹陷部28a；和相对的枢转构件28b，所述相对的枢转构件28b从凹陷部28a向内并且朝向彼此延伸到第一上本体部分23a中。如下所述，枢转构件28b构造成使得触发器组件60的触发器62与壳体20枢转接合。

经由相应第三和第四壳体部件22c、22d通过例如卡扣接合、摩擦配合接合、粘合剂等形成壳体20的第二下本体部分23b，并且所述第二下本体部分23b包括从其延伸的固定手柄50。如上所述，壳体20的第二下本体部分23b包括：布置在其近端处的指状件27b，所述指状件27b构造成可释放地接合第一上本体部分23a的指状件27a，以便使得第一和第二本体部分23a、23b在其相应近端处可释放接合；和一对孔193，所述一对孔193构造成接收第一上本体部分23a的锁止构件190的对应接合突出部192，以便使得第一和第二本体部分23a、23b在相应远端处可释放接合到彼此。壳体20的第二下本体部分23b还包括圆筒凹陷部29，所述圆筒凹陷部29形成在第三和第四壳体部件22c、22d中的每一个的面向内的表面内。凹陷部29构造成接收手柄组件30的可动手柄40的枢转构件45，以使得可动手柄40与壳体20可枢转相连，如下文详细所述。

第二下本体部分23b的固定手柄50支撑致动按钮18并且构造成接收电连接件组件12的电缆14，所述固定手柄50形成下文所述的手柄组件30的一部分。如上所述，电连接件组件12构造成连接到能量源(未示出)，以为了经由容纳在其中的电引线15将能量提供给钳子10。更加具体地，布置在电缆14内的电引线15中的一根或者多根延伸通过固定手柄50，以便将致动按钮18可操作地联接到能量源(未示出)，电引线15中的一根或者多根延伸通过固定手柄50进入到第二下本体部分23b并且通过外轴90，以便将枢转钳口构件110的导电接触组织表面112(见图3A和图3B)最后联接到能量源(未示出)，电引线15中的一根或者多根延伸通过固定手柄50进入到第二下本体部分23b并且进入到外轴90，以便将平移钳口构件120的导电接触组织表面122(见图3A和3B)最后联接到能量源(未示出)，并且电引线15中的一根或者多根延伸通过固定手柄50进入到第二下本体部分23b并且通过外轴90，以便将平移钳口构件120的电切割元件124(见图3A和3B)最终联接到能量源(未示出)。

手柄组件30通常包括可动手柄40和固定手柄50，如上所述，所述固定手柄50从壳体20的第二下本体部分23b延伸。可动手柄40包括操作杆42，所述操作杆42限定了手指孔43和分支颈部44，所述分支颈部44从操作杆42向上延伸并且进入到壳体20的第二下本体部分23b。颈部44的每个分支部分均由枢转构件45可枢转联接到第二下本体部分23b的毗邻壳体部件22c、22d，使得可动手柄40能够相对于固定手柄50在初始位置和压缩位置之间枢转，在所述初始位置中可动手柄40与固定手柄50间隔开，在所述压缩位置中可动手柄40定位成紧靠固定手柄50。颈部44的每个分支部分均包括从其向近侧延伸的延伸部46。延伸部46经由浮动枢点49在对应的连杆构件48的第一端部处可枢转联接到连杆构件48。连杆构件48的第二端部经由在第二端部之间延伸的横向销51接合到彼此。横向销51的端部接收在纵向延伸的凹陷部(未示出)内，所述纵向延伸的凹陷部限定在壳体20的第三和第四壳体部件22c、22d内，以便将横向销51约束到关于壳体20的纵向运动。由于这种构造，可动手柄40从初始位置至压缩位置的枢转推动了横向销51相对于壳体20向近侧平移，而可动手柄40从压缩位置到初始位置的返回拉动了横向销51以相对于壳体20向远侧平移。

可动手柄40的操作杆42包括从其向近侧延伸的突出部53，所述突出部53定位成使得一旦已经抵达可动手柄40的压缩位置，伸出部53便被推动与致动按钮18充分接触，以便致动致动按钮18。如下所述，通过致动致动按钮18，开始将能量从能量源(未示出)供应到枢转钳口构件110的接触组织表面112、平移钳口构件120的接触组织表面122和/或电切割元件124，用于处理和/或切割组织(见图3A和3B)。

触发器组件60包括触发器62，所述触发器62具有拨动构件63和臂64，所述臂64从拨动构件63向上延伸并且进入到壳体20中。臂64包括分支部分65，所述分支部分65布置在壳体20的第二下本体部分23b内。分支部分65在其分支部分之间限定了窗口66并且包括第一和第二枢转构件67，所述第一和第二枢转构件67从分支部分65的任意一侧向内延伸到窗口66中。指状件68从臂64延伸到壳体20的第一上本体部分23a中。指状件68的自由端部限定了横向孔69，所述横向孔69构造成接收壳体20的第一上本体部分23a的枢转构件28b，以便将触发器62可枢转联接到壳体20。因此，在触发器62围绕枢转构件28b并且相对于壳体20从未致动位置枢转至致动位置时，向近侧推动触发器62的分支部分65。另一方面，通过触发器62从致动位置返回到未致动位置，这向远侧推动触发器62的分支部分65。

如上所述，传输组件80包括外轴90、末端执行器组件100、第一驱动组件130、第二驱动组件160和旋转组件170。外轴90包括：近侧部分92，所述近侧部分92延伸到壳体20中；和远侧部分94，所述远侧部分94操作地支撑末端执行器组件100的枢转钳口构件110。更加具体地，外轴90的近侧部分92延伸通过由壳体20的第一上本体部分23a的远侧支撑件24c的半圆筒切口26c配合形成的管腔。间隔开的近侧和远侧袖套95a、95b在由远侧支撑件24c的半圆筒切口26c配合形成的管腔的任意一侧布置在外轴90的近侧部分92周围，以便相对于壳体20轴向固定外轴90，而与此同时仍然允许外轴90相对于壳体20旋转。在袖套95a、95b的近侧，一对相对的纵向延伸狭槽96在外轴的任意一侧上限定通过外轴90。狭槽96定位成毗邻限定在壳体20的任意一侧上的窗口25c。外轴90的近侧部分92还包括偏压构件97，所述偏压构件97布置在外轴周围并且定位成毗邻窗口25c且位于壳体20的第一上本体部分23a的中间和远侧支撑件24b、24c之间。外轴90的远侧部分94包括分支远侧延伸部98，所述分支远侧延伸部98从外轴90的远端延伸。分支远侧延伸部98包括：一对间隔开的支撑件99a，所述一对间隔开的支撑件99a均限定了延伸通过其中的对准的横向孔99b；和纵向凸轮轨道99c，所述纵向凸轮轨道99c限定在其面向内的表面上。

继续参照图3A和3B，末端执行器组件100可操作联接到外轴90的分支远侧延伸部98，并且包括枢转钳口构件110和平移钳口构件120。枢转钳口构件110包括远侧钳口本体110a和一对间隔开的近侧凸缘110b，所述一对间隔开的近侧凸缘110b从远侧钳口本体110a向近侧延伸。远侧本体110a包括电绝缘的外钳口壳体111和导电接触组织表面112，所述导电接触组织表面112与平移钳口构件120相对。接触组织表面112可以限定半椭圆截面构造、或者与平移钳口构件110的导电接触组织表面122互补的其它适当构造。替代地，钳口构件110、120的两个接触组织表面112、122可以限定直线构造或者其它非互补构造。如上所述，枢转钳口构件110的接触组织表面112适于例如经由电引线15中的一根或者多根连接到能量源(未示出)。

枢转钳口构件110的近侧凸缘110b各个均包括其向外延伸的枢转构件114，所述枢转构件114构造成接收在孔98内，所述孔98限定在外轴90的分支远侧延伸部98的对应支撑件99a内，以将枢转钳口构件110可枢转联接到外轴90。近侧凸缘110b各个均还限定了驱动狭槽115，所述驱动狭槽115相对于外轴90的分支远侧延伸部98的对应支撑件99a的凸轮轨道99c成角度。如下文详细所述，驱动狭槽115使得枢转钳口构件110能够联接到第一驱动组件130的第一驱动轴132，使得第一驱动轴132相对于枢转钳口构件110通过外轴90的平移使得枢转钳口构件110相对于平移钳口构件120在间隔开位置和靠近位置之间枢转，以为了将组织夹持在枢转钳口构件110和平移钳口构件120之间。

末端执行器组件100的平移钳口构件120形成有第二驱动组件160的第二驱动杆162或者用其它方式接合到第二驱动组件160的第二驱动杆162并且从其向远侧延伸。平移钳口构件120包括钳口本体121，所述钳口本体121具有导电接触组织表面122，所述导电接触组织表面122初始定位成与枢转钳口构件110的相对的接触组织表面112相对。钳口本体121可以限定椭圆状截面构造，所述椭圆状截面构造与接触组织表面112互补，使得在末端执行器组件100的靠近位置中钳口本体121至少部分接收在钳口构件110内，仅仅平移钳口构件120的接触组织表面122可以与枢转钳口构件110的接触组织表面112互补，或者可以提供非互补构造。如下所述，平移钳口构件120能够在远侧位置(图7B)和近侧位置(图7C)之间平移，在所述远侧位置中，钳口构件110、120的接触组织表面112、122相互对准，在所述近侧位置中，平移钳口构件120的接触组织表面122相对于枢转钳口构件110的接触组织表面112向近侧偏移。在近侧位置中(图7C)，接触组织表面112、122中的25％和76％之间可以纵向偏移，例如，非重叠。在一些实施例中，在近侧位置(图7C)中，接触组织表面112、122的每一个的50％相对另一个接触组织表面112、122纵向偏移。

如上所述，平移钳口构件120的接触组织表面122适于例如经由电引线15中的一根或者多根连接到能量源(未示出)。在一个特定构造中，例如，末端执行器组件100限定了双极构造，其中，接触组织表面112构造成充电至第一电势而接触组织表面122构造成充电至第二不同电势，使得产生了不同的电势梯度，以用于在表面112、122之间传导能量并且通过夹持在之间的组织传导能量，用于处理(例如封闭)组织。然而，还能够设想其它适当构造，诸如单极构造或者利用其它能量形式(例如热能、超声能、光能等)的构造。

平移钳口构件120还包括电切割元件124，所述电切割元件124在钳口本体121的远端处结合到钳口本体121。电切割元件124的至少一部分定位成与枢转钳口构件110相对，并且电切割元件124的该部分(或者全部)可以限定一种电切割元件124沿着由远及近方向缩窄至顶端的构造，但是还可以设想其它适当构造。电切割元件124较之接触组织表面122限定了减小的宽度并且至少部分由接触组织表面122包围。此外，电切割元件124经由绝缘层126与接触组织表面122电绝缘，并且独立地适于例如经由电引线15中的一根或者多根连接到能量源(未示出)。如下文所述，电切割元件124可以通电以帮助以双极模式或者单极模式中的任意一种动态电切割组织。此外，在从远侧位置(图7B)移动到近侧位置(图7C)时，电切割元件124可以构造成根据表面122相对于位于平移钳口构件120的近侧位置(图7C)中的表面112偏移的程度在枢转钳口构件110的接触组织表面112的长度的25％和75％之间行进。使用上述示例(其中，平移钳口构件210平移成使得当布置在近侧位置中(图7C)时，接触组织表面112、122中的每一个的50％相对于另一个接触组织表面112、122偏移)，电切割元件124将沿着接触组织表面112的长度的50％纵向行进。

第一驱动组件130包括第一驱动杆132，所述第一驱动杆132可滑动布置在外轴90内并且如上所述可操作联接到末端执行器组件100的枢转钳口构件110。第一驱动杆132包括分支远侧延伸部134，所述分支远侧延伸部134布置在第一驱动杆132的远端处。分支远侧延伸部134包括一对间隔开的支撑件136，所述一对间隔开的支撑件136各个均包括从其向外延伸的枢转构件138。枢转构件138延伸通过枢转钳口构件110的相应驱动狭槽115，并且接收在被限定于外轴90的分支远侧延伸部98的支撑件99a内的纵向凸轮轨道99c内，以便引导第一驱动轴132平移通过外轴90。第一驱动轴132能够通过外轴90相对于枢转钳口构件110在远侧位置和近侧位置之间平移，用于使得枢转构件138平移通过驱动狭槽115和纵向凸轮轨道99c，以便推动枢转钳口构件110相对于平移钳口构件120在间隔开和靠近位置之间枢转。

第一驱动组件130的第一驱动杆132向近侧延伸通过外轴90并且进入到壳体20中。芯轴140朝向第一驱动杆132的近端在壳体20内可滑动地布置为围绕第一驱动杆132。芯轴140限定了环形狭槽141，所述环形狭槽141构造成接收手柄组件30的横向销51，使得可以选择地致动可动手柄40，以便使得第一驱动杆132相对于外轴90平移并且因此使得枢转钳口构件110在间隔开位置和靠近位置(分别为图7A和7B)之间枢转。可滑动布置成围绕第一驱动杆132的套管142固定接合到芯轴140并且从芯轴140向远侧延伸。套管142包括在其远端接合的第一轴环144。第二轴环146可滑动布置成围绕套管142并且定位在芯轴140和第一轴环144之间。第二轴环146经由销147固定到第一驱动杆132，所述销147延伸通过被限定在套管142内的狭槽并且通过被限定在第一驱动杆132内的孔139。偏压构件148布置成围绕套管142并且位于相应第一和第二轴环144、146之间，以便向远侧偏压第二轴环146，从而相对于外轴90向远侧偏压第一驱动杆132。由于向远侧偏压第一驱动杆132，枢转钳口构件110将相对于平移钳口构件120被偏压向间隔开位置。第一驱动杆132还包括限定通过其中的一对相对的纵向延伸狭槽150，下文将描述其重要性。

第二驱动组件160包括第二驱动杆162，所述第二驱动杆162可滑动布置在第一驱动杆132内，并且如上所述具有与其形成为一体并且从其向远侧延伸的末端执行器组件100的平移钳口构件120。第二驱动杆162限定了延伸通过其中朝向其近端的横向管腔164。

旋转组件170包括：旋转轮172；远侧轴环174，所述远侧轴环174布置在旋转轮172的远侧并且形成具有旋转轮172或者用其它方式联接到旋转轮172；和近侧毂176，所述近侧毂176布置在旋转轮172近侧并且形成具有旋转轮172或者用其它方式联接到旋转轮172。旋转轮172经由横向销166(图4)安装在围绕第二驱动组件160的第二驱动杆162，所述横向销166分别延伸通过旋转轮172的远侧轴环174、外轴90的纵向狭槽96以及第一驱动杆132的纵向狭槽150和第二驱动杆162的横向管腔164。旋转轮172延伸通过被限定在壳体20内的任意一侧上的窗口25c，以便使得能够通过人工操作旋转轮172使旋转轮172相对于壳体20旋转，从而使得相应第一和第二驱动杆132、162、外轴90和末端执行器组件100相对于壳体20旋转。

旋转组件170的近侧毂176构造成定位在触发器62的分支部分65的窗口66内并且限定环形狭槽178，所述环形狭槽178构造成接收分支部分66的枢转构件67，使得通过触发器62围绕枢转构件28b并且相对于壳体20从未致动位置枢转到致动位置，向近侧拉动了分支部分65，从而向近侧拉动近侧毂176，并且使得通过触发器62从致动位置返回到未致动位置，向远侧拉动了分支部分65，从而向远侧推动近侧毂176。由于近侧毂176形成具有旋转轮172或者用其它方式联接到旋转轮72并且旋转轮172安装在围绕第二驱动杆162，通过使得触发器62从未致动位置枢转至致动位置，将旋转轮172向近侧平移通过壳体20的窗口25c，第二驱动杆162向近侧平移通过第一驱动杆132，并且钳口构件120相对于枢转钳口构件110从远侧位置(图7B)向近侧平移到近侧位置(图7C)，而通过使得触发器62从致动位置返回到未致动位置，使得旋转轮172向远侧平移通过壳体20的窗口25c，第二驱动杆162向远侧平移通过第一驱动杆132，并且钳口构件120相对于枢转钳口构件110从近侧位置(图7C)向远侧平移至远侧位置(图7B)。外轴90的偏压构件97定位在壳体20的第一上本体部分23a的中间支撑件24b和旋转组件170的近侧毂176之间，以便向近侧偏压旋转组件170，从而将触发器62偏压向未致动位置，并且使得钳口构件120平移向远侧位置(图7B)。

参照图4至图7C，详细描述使用和操作钳子来抓持、处理和/或切割组织。开始，如图4和图7A所示，钳口构件110、120布置在间隔开位置并且对应地可动手柄40布置在初始位置中。另外，在此时，平移钳口构件120布置在远侧位置中并且对应地触发器62布置在未致动位置中。此时，钳口10可以操纵和/或末端执行器组件100可以例如经由旋转轮172相对于壳体20旋转，使得待抓持、处理和/或切割的组织布置在钳口构件110、120之间。一旦根据需要定位，则可动手柄40从初始位置枢转向压缩位置，以便使得钳口构件110、120围绕组织靠近并且将组织抓持在它们之间，如图5和7B所示。随着可动手柄40抵达压缩位置，例如由于将偏压构件148布置在相应第一和第二轴环144、146之间(见图2)，钳口构件110、120将适当的抓持压力作用在布置在它们之间的组织。此外，随着可动手柄40抵达压缩位置，实现了浮动枢点49相对于枢转构件45和横向销51的位于中心上的锁止位置(见图5)，从而将可动手柄40保持在压缩位置中并且钳口构件110、120处于靠近位置中。

一旦已经抵达了压缩位置，则可动手柄40的伸出件53被推动与致动按钮18充分接触，以便致动致动按钮18。如上所述，通过致动致动按钮18，启动了将能量从能量源(未示出)供应到钳口构件110、120的表面112、122。像这样，在表面112、122之间通过夹持在它们之间的组织传导能量，以处理(例如封闭)组织。在在钳口构件110、120的表面112、122之间传导能量处理组织期间，电切割元件124可以通电至与表面122相同的电势或者可以保持未通电。此外，可以根据存储在能量源(未示出)(例如发电机)中的算法或以任何其它适当方式(包括基于反馈的控制)控制致动致动按钮18时将能量供应到表面112、122。一旦已经实现所需组织处理(例如，封闭)，则根据算法而不受致动按钮18的条件影响可以自动切断供应到表面112、122的能量供应，但是还可以设想其它构造。

参照图5、6、7B和7C，一旦已经处理组织或者在其仅仅需要切割组织而保持可动手柄40锁止在压缩位置中的情况中，触发器62便可以从未致动位置枢转至致动位置，以便使得旋转组件170、第二驱动杆162平移并且因此使得钳口构件120相对于枢转钳口构件110和布置在它们之间的组织从远侧位置(图5和图7B)向近侧平移到近侧位置(图6和图7C)。在初始致动触发器62(如经由检测触发器62移动的传感器(未示出)、检测钳口构件110、120的相对位置的传感器(未示出)或者其它适当传感器所确定那样)；在从致动致动按钮18开始经历预定时间之后；在感测到完成所需组织处理，例如，封闭时；在致动独立致动按钮(未示出)时；或者经由任何其它适当机构，将能量供应到电切割元件124，使得随着平移钳口构件120(其包括电切割元件124)相对于组织和枢转钳口构件110向近侧平移，经由电切割元件124相对于组织的平移来实施动态电组织切割。

在电切割元件124通电用于动态电组织切割的情况下，可以关断表面112、122，例如不通电，使得电切割元件124以单极模式操作，或者表面112、122中的任意一个或者两个可以通电至与电切割元件124相反的电势，使得电切割元件124和表面112和/或表面122配合以以双极方式发挥功能。在完成动态电组织切割时，例如在钳口构件120抵达经由一个或者多个传感器(未示出，诸如上述传感器)确定的近侧位置时，关断将能量供应到电切割元件124。此后，可以释放触发器62或者使其返回到未致动位置，以便使得平移钳口构件120向远侧返回到远侧位置。替代地，可以在平移钳口构件120返回到远侧位置期间保持将能量供应到电切割元件124，并且此后关断。一旦平移钳口构件120已经返回到远侧位置，则可动手柄40可以被向远侧推动向初始位置，以便脱离中心上的锁止并且允许可动手柄40返回到初始位置，从而使得枢转钳口构件110返回到相对于平移钳口构件120的间隔开位置。

在此公开的各个实施例均还可以构造成与机器人手术系统一起工作并且所述机器人手术系统通常称作“远程外科”。这种系统采用了各种机器人元件来辅助外科医生并且允许远程操作(或者部分远程操作)手术器械。各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电和机械电动机等可以用于此目的并且可以设计成利用机器人手术系统在手术或者治疗期间辅助外科医生。这种机器人系统可以包括远程可转向系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块或者选择性可构造远程操作的手术系统等。

机器人手术系统可以采用一个或者多个控制台，所述控制台临近手术室或者位于远程位置中。在这个情况中，一组外科医生或者护士可以为患者作好术前准备并且利用在此公开的手术器械中的一个或者多个构造机器人手术系统，而另一个外科医生(或者一组外科医生)经由机器人手术系统遥控器械。如能够理解的那样，技术高招的外科医生可以在不会离开他/她的控制台的情况下在多个位置处实施多项操作，这能够具有经济优势并且对一个或多个患者或有益。

手术系统的机器人臂通常通过控制器联接到一对主手柄。外科医生能够移动手柄，以产生任何类型手术器械(例如，末端执行器、抓持器、刀、剪等)的工作端部的对应移动，所述任何类型的手术器械均可以补充在此描述的实施例中的一个或者多个的使用。可以按照比例调节主手柄的移动，使得工作端部具有与由外科医生的操作手实施的移动幅度不同、更小或更大的对应移动。可以调节比例因子或者杠杆比率，使得操作者能够控制手术器械的工作端部的分辨率。

主手柄可以包括各种传感器，以向外科医生提供关于各种组织参数或者条件的反馈，例如，因操纵、切割或者其它处理而产生的组织阻力、器械作用于组织的压力、组织温度、组织阻抗等。如能够理解的那样，这种传感器向外科医生提供了模拟真实手术条件的增强的触觉反馈。主手柄还可以包括各种不同致动器，用于进行微小组织操纵或者治疗，从而进一步增强外科医生模拟真实手术条件的能力。

参照图8，医疗工作站整体示出为工作站1000并且通常可以包括：多条机器人臂1002、1003；控制装置1004；和操作控制台1005，所述操作控制台1005与控制装置1004相联。操作控制台1005可以包括：显示装置1006，所述显示装置1006可以特别地设置成显示三维图像；和手动输入装置1007、1008，人员(未示出)(例如外科医生)凭借所述手动输入装置能够以第一种操作模式遥控机器人臂1002、1003。

机器人臂1002、1003中的每一条均可以包括：通过关节部连接的多个构件；和附接装置1009、1011，根据上述公开的实施例中的任意一个，例如支撑末端执行器1100的手术工具“ST”可以附接到所述附接装置1009、1011。

机器人臂1002、1003可以由电力驱动装置(未示出)驱动，所述电力驱动装置连接到控制装置1004。控制装置1004(例如，计算机)可以设置成特别地由计算机程序致动驱动装置，使得机器人臂1002、1003、它们的附接装置1009、1011、以及由此手术工具(包括末端执行器1100)根据由手动输入装置1007、1008限定的移动执行所需的移动。控制装置1004还可以设置成使得其调整机器人臂1002、1003和/或驱动装置的移动。

医疗工作站1000可以构造成作用在平躺在患者手术台1012上的患者1013，以便凭借末端执行器1100以微创方式治疗所述患者1013。医疗工作站1000还可以包括多于两条的机器人臂1002、1003，其它机器人臂同样连接到控制装置1004并且由操作控制台1005遥控。医疗器械或者手术工具(包括末端执行器1100)还可以附接到所述其它机器人臂。医疗工作站1000可以包括特别地联接到控制装置1004的数据库1014，在所述数据库1014中例如存储患者/活体1013和/或解剖图集的手术前数据。

从前述内容并且参照各附图，本领域中的技术人员将理解的是，能够在不背离本公开的范围的前提下对本公开进行某些修改。尽管已经在附图中示出本公开的各个实施例，但是应当理解的是本公开并不局限于此，原因在于本公开的范围如本领域所允许的那样宽泛并且应当同样解读说明书。因此，上述描述不应当理解为限制，而仅仅作为特定实施例的解释。本领域中的技术人员将设想处于附属权利要求范围内的其它修改方案。