1.一种机器人系统，具备：
保持用户的保持机构；
牵引机构，其与所述保持机构连结，并且牵引所述保持机构以使所述保持机构的位置描划预定的轨迹；
位置传感器，其测定所述预定的轨迹上的所述保持机构的位置；
力传感器，其测定在通过所述位置传感器测定出所述保持机构的位置时施加于所述牵引机构的第1力；以及
控制装置，其基于所述第1力以及由所述位置传感器测定出的保持机构的位置，推定预定时间后的所述保持机构的位置，在所述推定出的所述保持机构的位置不在所述预定的轨迹上的情况下，基于所述第1力和所述保持机构的位置控制所述牵引机构的动作，以使预定时间后的所述保持机构的位置成为所述预定的轨迹上的位置。
2.根据权利要求1所记载的机器人系统，
所述位置传感器测定当前的所述保持机构的位置，
所述控制装置基于所述第1力以及由所述位置传感器测定出的保持机构的位置，推定从所述当前起的预定时间后的所述保持机构的位置。
3.根据权利要求1所记载的机器人系统，
所述控制装置通过变更所述牵引机构进行牵引的速度，使所述预定时间后的所述保持机构的位置成为所述预定的轨迹上的位置。
4.根据权利要求1所记载的机器人系统，
所述预定的轨迹是向所述用户的前方凸出弯曲的轨迹、且包括第1位置和第2位置，
所述第1位置比所述第2位置靠下。
5.根据权利要求4所记载的机器人系统，
所述控制装置通过仅变更所述牵引机构进行牵引的高度方向的速度，使所述预定时间后的所述保持机构的位置成为所述预定的轨迹上的位置。
6.根据权利要求1所记载的机器人系统，
所述控制装置基于预先确定的动作信息数据库控制所述牵引机构的动作，在此，所述动作信息数据库存储有将时刻与所述保持机构的位置、所述保持机构的水平方向的速度以及所述保持机构的高度方向的速度相关联而成的所述牵引机构的动作信息，
所述控制装置，
基于所述动作信息数据库的动作信息和所述第1力，算出所述预定时间后的所述保持机构的高度方向的位置；
算出所述预定轨迹上的、与所述预定时间后的所述保持机构的高度方向的位置对应的水平方向的位置；
算出用于在所述预定时间后使所述牵引机构位于所述算出来的水平方向的位置的所述保持机构的水平方向的速度；
替代根据存储于所述动作信息数据库的所述保持机构的水平方向的速度而根据所述算出来的所述保持机构的水平方向的速度，使所述保持机构动作。
7.权利要求1所记载的机器人系统，
所述机器人系统还具备受理对所述牵引机构的操作输入的操作装置，
所述控制装置控制所述牵引机构的动作，以使所述保持机构的位置在所述操作装置持续受理所述操作输入的期间描划预定的轨迹。
8.权利要求4所记载的机器人系统，
所述控制装置使从所述第1位置到所述预定的轨迹上的预定的位置为止的牵引所述保持机构的速度比从所述预定的位置到所述第2位置为止的牵引所述保持机构的速度慢。
9.权利要求1所记载的机器人系统，
通过所述控制装置控制所述牵引机构的所述轨迹，是使所述用户站起并且使所述用户就坐的轨迹。
10.权利要求1所记载的机器人系统，
所述牵引机构包括具有多个关节部的臂机构和位于所述臂机构的下部的多个车轮。
11.一种保持机构，其是机器人系统所使用的保持机构，该机器人系统具备：
保持用户的所述保持机构；
牵引机构，其与所述保持机构连结，并且牵引所述保持机构以使所述保持机构的位置描划预定的轨迹；
位置传感器，其测定所述预定的轨迹上的所述保持机构的位置；
力传感器，其测定在通过所述位置传感器测定出所述保持机构的位置时施加于所述牵引机构的第1力；以及
控制装置，其基于所述保持机构的位置和所述第1力，推定预定时间后的所述保持机构的位置，在所述推定出的所述保持机构的位置不在所述预定的轨迹上的情况下，基于所述第1力和所述保持机构的位置控制所述牵引机构的动作，以使预定时间后的所述保持机构的位置位于所述预定的轨迹上，
所述保持机构具备：
第1保持部，其保持所述用户的颈部或脊背部；
第2保持部，其保持所述用户的腰部；
连结部，其位于所述用户的胸部，并且将所述第1保持部和所述第2保持部在所述用户的前面进行连结，
所述保持机构构成为能够经由所述连结部装卸于所述牵引机构。
12.一种机器人系统的控制方法，该机器人系统具备：
保持用户的保持机构；
牵引机构，其与所述保持机构连结，并且牵引所述保持机构以使所述保持机构的位置描划预定的轨迹；
位置传感器，其测定所述预定的轨迹上的所述保持机构的位置；以及
力传感器，其测定在通过所述位置传感器测定出所述保持机构的位置时施加于所述牵引机构的第1力，
所述机器人系统的控制方法包括：
(a)基于所述第1力以及由所述位置传感器测定出的保持机构的位置，推定预定时间后的所述保持机构的位置；
(b)在所述推定出的所述保持机构的位置不在所述预定的轨迹上的情况下，基于所述第1力和所述保持机构的位置控制所述牵引机构的动作，以使预定时间后的所述保持机构的位置成为所述预定的轨迹上的位置。