技术总结
本公开涉及机器人系统、保持机构、机器人系统的控制方法，提供一种在辅助被护理者从坐姿的状态站起时的动作时不会使牵引机构进行被护理者意料之外的动作并能够防止被护理者产生不快感的站起或就坐动作辅助系统。被护理者(7)由保持机构(3)保持，牵引机构(4)与保持机构连结，通过牵引机构(4)进行牵引以使保持机构描划预定的轨迹(K0)。基于通过位置传感器(43、44)检测出的位置和通过力传感器(17)检测出的力，通过控制装置(11)控制牵引机构，以使得：在从预定的轨迹(K0)偏离时，通过变更成进行了位置检测的时刻之后的时刻的预定的轨迹(K0)上的位置，由此保持机构描划预定的轨迹。
技术研发人员：津坂优子;札场勇大;冈崎安直
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
文档号码：201610537266
技术研发日：2016.07.08
技术公布日：2017.01.25