智能轮椅可升降底盘的制作方法

本发明涉及智能轮椅领域，尤其涉及一种能够实现轮椅升降的底盘。

背景技术：

轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者和行动不便人士的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成。实际生活中，不同身体和不同的使用环境对轮椅的高度要求不同。

公开号：CN103565594A的中国专利文献公开了一种轮椅多连接杆升降机构。整套机构使用一个推杆电机，同时传递给三个连杆折叠机构，以保证三个连杆机构升降速度一致。三组连杆折叠机构来保证座椅平面的稳定性。上述技术方案存在如下缺陷：1、一个推杆同时驱动三个连杆折叠机构，对装配工艺要求较高，维修和校准非常困难。2、三组连杆折叠机构来保证稳定性，造成整个多连接杆升降机构的结构过于复杂。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的不足，本发明提供一种结构简单、操作和维护方便的智能轮椅可升降底盘。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种智能轮椅可升降底盘，包括脚轮、升降机构、升降座；所述脚轮包括前脚轮和后脚轮；所述前脚轮为AGV电磁驱动车轮；所述前脚轮和后脚轮上均设有障碍检测系统；所述升降机构包括前多级液压缸、前液压油箱、前升降支腿、后多级液压缸、后液压油箱和后升降支腿；所述前升降支腿和后升降支腿与升降座固定相连；前多级液压缸与前液压油箱固定相连后分别与前升降支腿和前脚轮固定相连；后多级液压缸与后液压油箱固定相连后分别与后升降支腿和后脚轮固定相连；所述前液压油箱上设有前油泵和前液压分配器；所述前液压分配器分别和前油泵和前多级液压缸相连；所述后液压油箱上设有后油泵和后液压分配器；所述后液压分配器分别和后油泵和后多级液压缸相连；所述升降座的底部设有控制板和电源；所述控制板上设有中央处理器；所述中央处理器分别与前脚轮、障碍检测系统、前油泵、前液压分配器、后油泵、后液压分配器和电源电连接。

采用本发明的技术方案后，中央处理器输出指令给前脚轮，使得装配有可升降底盘的智能轮椅可以沿规定的导引路径行驶，保证了行驶过程中的安全性。障碍检测系统将检测到路况信息时时反馈给中央处理器，中央处理器根据接收到路况信息来调整智能轮椅的行动路径。中央处理器根据用户需要通过输出指令给前油泵、前液压分配器、后油泵、后液压分配器来控制多级油压缸的伸长或缩短来调整整个智能轮椅的高度。本发明结构简单、稳定性能好，通过中央处理器进行处理，智能化程度较高，控制比较精准。安装有可升降底盘的智能轮椅，可以进行平衡控制，转弯控制、自动上下楼梯、越过障碍物、升降座椅高低等功能，可以自动把病人送到预设定目的位置。

进一步的改进，智能轮椅可升降底盘还包括一升降辅助模块；所述升降辅助模块包括前轮举升液压缸和后轮举升液压缸；所述前轮举升液压缸的一端与前升降支腿固定相连；所述后轮举升液压缸的一端与后升降支腿固定相连；所述前轮举升液压缸的另一端与后轮举升液压缸的另一端固定相连；所述前轮举升液压缸与前液压分配器相连；所述后轮举升液压缸与后液压分配器相连。所述前升降支腿和后升降支腿与升降座销联接固定相连。采用升降辅助模块的设计之后，实现了对后升降支腿和前升降支腿之间夹角的调整，通过夹角的改变来进一步实现对智能轮椅可升降底盘高度的调整。

进一步的改进，所述前多级液压缸和后多级液压缸的外部均设有可伸缩护套；所述可伸缩护套包括固定套和活动套；所述前液压油箱与固定套的一端固定相连；所述前脚轮与活动套的一端相连；所述活动套的另一端套接在固定套的另一端内；活动套随着前多级液压缸的伸长或缩短在固定套内前后滑动；所述后液压油箱与固定套的一端固定相连；所述后脚轮与活动套的一端相连；所述活动套的另一端套接在固定套的另一端内；活动套随着后多级液压缸的伸长或缩短在固定套内前后滑动。可伸缩护套的设计：1、防止前多级液压缸和后多级液压缸在伸长或者缩短的过程中夹住衣服或其它物品。2、起到了防止灰尘进入前、后多级液压缸内的风险。3、使支腿更加美观。

进一步的改进，所述升降座的顶部设有弹性滑轨和滚动圆柱。滚动圆柱的设计。1、可以对顶部的座椅进行支撑。2、可以非常方便地调整座椅与智能轮椅可升降底盘之间的位置。弹性滑轨的设计：1、使得智能轮椅可升降底盘可以很方便地与座椅进行连接配合。2、在轮椅行进的过程中，还可以起到减震避震的功效。

进一步的改进，所述障碍检测系统采用视觉障碍检测系统。采用视觉避障检测系统，可视化地将周边环境反馈给中央处理器和用户。用户可以选择采用主动干预的方式进行相关操作也可以选择让中央处理器自行采取避障措施。

进一步的改进，所述前液压分配器和后液压分配器均为数字化电磁液压分配器。数字化电磁液压分配器的采用：1、方便用户试试掌握液压的分配情况。2、分配器的控制精准更加精准高效。

附图说明

图1是智能轮椅可升降底盘的结构示意图。

图2是智能轮椅可升降底盘的A-A剖视示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明优选的方式做进一步的阐述：

如图1和图2所示，一种智能轮椅可升降底盘，包括脚轮、升降机构、升降座1、升降辅助模块。

所述脚轮包括前脚轮2和后脚轮3；所述前脚轮为AGV电磁驱动车轮；所述前脚轮和后脚轮上均设有障碍检测系统4，所述障碍检测系统采用视觉障碍检测系统。

所述升降机构包括前多级液压缸5、前液压油箱6、前升降支腿7、后多级液压缸8、后液压油箱9和后升降支腿10；所述前升降支腿和后升降支腿与升降座固定相连；前多级液压缸与前液压油箱固定相连后分别与前升降支腿和前脚轮固定相连；后多级液压缸与后液压油箱固定相连后分别与后升降支腿和后脚轮固定相连；所述前液压油箱上设有前油泵11和前液压分配器12；所述前液压分配器分别和前油泵和前多级液压缸相连；所述后液压油箱上设有后油泵13和后液压分配器14；所述后液压分配器分别和后油泵和后多级液压缸相连。所述前液压分配器和后液压分配器均为数字化电磁液压分配器。

所述升降座的顶部设有弹性滑轨15和滚动圆柱16。所述升降座的底部设有控制板17和电源18；所述电源采用可充电电源。所述控制板上设有中央处理器；所述中央处理器分别与前脚轮、障碍检测系统、前油泵、前液压分配器、后油泵、后液压分配器和电源电连接。

所述升降辅助模块包括前轮举升液压缸19和后轮举升液压缸20；所述前轮举升液压缸的一端与前升降支腿固定相连；所述后轮举升液压缸的一端与后升降支腿固定相连；所述前轮举升液压缸的另一端与后轮举升液压缸的另一端固定相连；所述前轮举升液压缸与前液压分配器相连；所述后轮举升液压缸与后液压分配器相连；所述前升降支腿和后升降支腿与升降座销联接固定相连。

所述前多级液压缸和后多级液压缸的外部均设有可伸缩护套；所述可伸缩护套包括固定套21和活动套22；所述前液压油箱与固定套的一端固定相连；所述前脚轮与活动套的一端相连；所述活动套的另一端套接在固定套的另一端内；活动套随着前多级液压缸的伸长或缩短在固定套内前后滑动；所述后液压油箱与固定套的一端固定相连；所述后脚轮与活动套的一端相连；所述活动套的另一端套接在固定套的另一端内；活动套随着后多级液压缸的伸长或缩短在固定套内前后滑动。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。