具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的制作方法

本实用新型为一种超音波碎石机，特别是一种具有可以多轴向多角度移动的机械手臂的具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机。

背景技术：

超音波或震波的检测是以低能量高频率的超音波，对身体或物件内部的瑕疵加以检测，其穿透力高可检测很厚的物件。另外，震波使用超音波时，对人体无害，并且可立即研判内部瑕疵，为其最大的优点。

然一般超音波或震波检测中，由于震波头的移动或旋转能力不足，其震波头所能到达的位置，经常受到极大的限制，且整个超音波或震波检测仪器的行动范围也非常有限。

若勉强进行特定的困难到达位置的检测，不但移动程序复杂，耗费人力及宝贵的治疗时间，因超音波或震波系统大多皆连结有复杂且为高压的管路结构，稍不小心，又极易造成高价超音波或震波系统的毁损。

有鉴于此，如何创新发明出一种结构简单又节省制造成本，造型设计弹性大，且易与使用空间的环境及其他共同使用的装置或设施搭配，即能进行于多轴向且多角度的移动，使震波运用可以具有全方向性的优势，并使震波单元可以抵达每一个应用需求的特定位置，必将会是超音波或震波医疗装置的使用者及超音波或震波医疗技术与设备产业所引颈期盼与亟于乐见的进步。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机，其包括：机台本体；升降基座；移动平台；第一机械臂；第二机械臂；第三机械臂；以及震波单元。借由本实用新型的实施，震波单元在超音波碎石应用时，可以进行于多轴向且多角度的，包括伸缩、移动、旋转、摆动等相关的运动，使震波运用可以具有全方向性的优势，并抵达每一个应用需求的特定震波应用位置。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。本实用新型提供一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机，其包括：机台本体，其具有升降单元，沿Z轴方向进行移动；升降基座，结合于升降单元；移动平台，其以X轴移动单元及Y轴移动单元结合于升降基座；第一机械臂，其以第一旋转单元固设于移动平台；第二机械臂，其以第二旋转单元固设于第一机械臂；第三机械臂，其以第三旋转单元固设于第二机械臂；以及震波单元，固设于第三机械臂并产生及发出震波，其中Z轴方向是延伸出相对应的Y轴方向及X轴方向，X轴方向、Y轴方向及Z轴方向并共同形成三维立体坐标。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的超音波碎石机，其中该升降单元是由Z轴齿轮、Z轴马达及Z轴螺杆所组成。

前述的超音波碎石机，其中该X轴移动单元是由X轴马达及X轴螺杆所组成。

前述的超音波碎石机，其中该Y轴移动单元是由Y轴马达及Y轴螺杆所组成。

前述的超音波碎石机，该第一旋转单元是包括有旋转模块、第一旋转轴及第一马达，其中该旋转模块是能旋转的结合于该移动平台上并具有第一齿轮；该第一旋转轴是将该第一机械臂固设于该旋转模块上；该第一马达是固设于该移动平台上且具有第二齿轮耦合带动该第一齿轮。

前述的超音波碎石机，该第二旋转单元是包括有第二旋转轴及第一伸缩驱动单元，其中该第二机械臂是借由该第二旋转轴固设于该第一机械臂上，又该第一伸缩驱动单元的一端是结合于该旋转模块，该第一伸缩驱动单元的另一端是结合于该第二机械臂的一端。

前述的超音波碎石机，其中该第一伸缩驱动单元是油压缸或气压缸。

前述的超音波碎石机，该第三机械臂设有第三齿轮，该第三旋转单元设有第三旋转轴及连接固设于该第二机械臂的旋转驱动单元，其中该第三机械臂是借由该第三旋转轴固设于该第二机械臂上，又该旋转驱动单元是具有第四齿轮耦合带动该第三齿轮。

前述的超音波碎石机，其中该第三机械臂是带动该震波单元进行该Y轴方向的左右摆动。

前述的超音波碎石机，其中该震波单元是连接超音波驱动单元以产生震波。

前述的超音波碎石机，其进一步结合有超音波探头。

前述的超音波碎石机，其中该超音波探头是进行伸缩移动。

借由本实用新型的实施，可达到下列进步功效：

一、结构简单，节省制造成本。

二、造型设计弹性大，易与使用空间的环境及其他共同使用的装置或设施搭配。

三、可以进行于多轴向且多角度的移动，使震波运用可以具有全方向性的优势，并使震波单元可以抵达每一个应用需求的特定位置。

为了使任何熟习相关技艺者了解本实用新型的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的内容、申请专利要求的保护范围及图式，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本实用新型相关的目的及优点，因此将在实施方式中详细叙述本实用新型的详细特征以及优点。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的立体示意图。

图2为本实用新型实施例的一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的另一立体示意图。

图3为本实用新型实施例的一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的又一立体示意图。

图4为本实用新型实施例的一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的前方视图。

图5为本实用新型实施例的一种升降基座、移动平台、第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂的侧视图。

图6为图5实施例中第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂的放大示意图。

图7为图5实施例中升降基座及移动平台的放大示意图。

图8为本实用新型实施例的另一种升降基座及移动平台的放大示意图。

图9为本实用新型实施例的一种升降基座及移动平台及其移动方向的放大示意图。

图10为本实用新型实施例的一种进一步结合有超音波探头的具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机的立体示意图。

图11为图10实施例中超音波探头进行伸缩移动的立体示意图。

图12A为本实用新型实施例的一种震波单元进行左右摆动的局部立体示意图。

图12B为图12A实施例另一视角的局部示意图。

【主要元件符号说明】

100：具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机 10：机台本体

11：升降单元 111：Z轴齿轮

112：Z轴马达 113：Z轴螺杆

20：升降基座 30：移动平台

31：X轴移动单元 311：X轴马达

312：X轴螺杆 32：Y轴移动单元

321：Y轴马达 322：Y轴螺杆

40：第一机械臂 41：第一旋转单元

411：旋转模块 412：第一齿轮

413：第一旋转轴 414：第一马达

415：第二齿轮 50：第二机械臂

51：第二旋转单元 511：第二旋转轴

512：第一伸缩驱动单元 60：第三机械臂

61：第三旋转单元 611：第三旋转轴

612：第三齿轮 613：旋转驱动单元

614：第四齿轮 70：震波单元

80：超音波探头 90：移动辅助结构

具体实施方式

请参阅如图1及图2所示，为实施例的一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100，其包括：机台本体10；升降基座20；移动平台30；第一机械臂40；第二机械臂50；第三机械臂60；以及震波单元70。

如图1至图4所示，具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100的机台本体10，是可以为密闭或开放式的单层或多层的框架或是工作台。而为了使用上的方便，机台本体10可以设置诸如滑轮组等，不影响具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100的平衡或正常操作的移动辅助结构90。

又如图1、图3及图4所示，机台本体10具有升降单元11，升降单元11在机台本体10上沿着Z轴方向进行移动，且所使用的升降单元11是可以由Z轴齿轮111、Z轴马达112及Z轴螺杆113所组成。

而所述的Z轴方向，并依据立体三维向量的垂直关系延伸定义出对应的X轴方向及Y轴方向，X轴方向、Y轴方向及Z轴方向并共同形成三维立体坐标，并提供具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100实施例所使用的三维空间坐标轴。

如图1至图2所示，升降基座20，是结合于升降单元11，并受升降单元11的控制于机台本体10进行Z轴方向的上下移动。

同样如图1、图2、图5及图7至图9所示，移动平台30，其是以X轴移动单元31及Y轴移动单元32结合于升降基座20。X轴移动单元31及Y轴移动单元32的作动，使移动平台30可以在升降基座20上进行沿着X轴方向与Y轴方向的二维移动。

如图8及图9所示，即为移动平台30可以在升降基座20上进行沿着X轴方向与Y轴方向的二维移动的示意表现，其中X轴移动单元31是可以由X轴马达311及X轴螺杆312所组成；而Y轴移动单元32则是可以由Y轴马达321及Y轴螺杆322所组成。

请回至参阅如图1至图4所示，第一机械臂40，其是以第一旋转单元41固设于移动平台30上。第一机械臂40并且受第一旋转单元41的驱动而进行旋转。

如图1至图4所示的第一旋转单元41可以包括有旋转模块411、第一旋转轴413及第一马达414，其中旋转模块411是可旋转的结合于移动平台30上并具有第一齿轮412；第一旋转轴413是将第一机械臂40固设于旋转模块411上；第一马达414则是固设于移动平台30上且具有第二齿轮415，借由第二齿轮415耦合带动第一齿轮412，可以使旋转模块411带动第一机械臂40进行旋转。

如图1至图3所示，第二机械臂50，是以第二旋转单元51固设于第一机械臂40，而且第二机械臂50受第二旋转单元51驱动而进行旋转。

如图2、图3、图5及图6所示，所述的第二旋转单元51是可以包括有第二旋转轴511及第一伸缩驱动单元512，此时，第二机械臂50是借由第二旋转轴511固设于第一机械臂40上。

另，第一伸缩驱动单元512的一端是结合于旋转模块411，第一伸缩驱动单元512的另一端则是结合于第二机械臂50的一端，如此，可以使旋转模块411驱动第二机械臂50进行旋转。而第一伸缩驱动单元512又是可以为油压缸或是气压缸。

接着请参阅如图1至图3、图5及图6所示，第三机械臂60，是以第三旋转单元61固设于第二机械臂50，且第三机械臂60是受第三旋转单元61驱动而进行旋转。

如图6所示，第三机械臂60可以设置有第三齿轮612，而第三旋转单元61可以设置有第三旋转轴611及连接固设于第二机械臂50的旋转驱动单元613。如此，第三机械臂60是借由第三旋转轴611固设于第二机械臂50上，且旋转驱动单元613是又可以具有第四齿轮614耦合带动第三齿轮612，以使第三机械臂60进行旋转。

而在应用需要时，第三机械臂60也可以带动震波单元70进行Y轴方向上的左右摆动，使震波单元70可以更容易抵达应用上需求的位置。

如图1至图4所示，震波单元70，则是固设于第三机械臂60的一端并产生及发出震波。其产生及发出震波的方式，可以是经由将震波单元70连接超音波驱动单元(图未示)，而所连接的超音波驱动单元则可以是设置于震波单元70内、机台本体10内、或者是具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100的外部。

如图10所示，具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100可以在震波单元70的邻近位置，进一步结合超音波探头80。超音波探头80的结合使用，则可考量以不影响震波单元70或整个具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100的正常运作为主要的限制。

再者，如图11所示，所述的超音波探头80是可以进行伸缩移动或者是上下移动，使超音波探头80可以随着震波单元70移动至应用所需的位置，辅助震波单元70及具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100，提供超音波侦测或成像。

而再如图12A及图12B所示，震波单元70亦可以进行左右摆动，增加震波单元70发射出的震波可以照射到达位置的选择弹性。至于震波单元70左右摆动的方式，则通常可以是沿着Y轴方向进行。

总归而言，如上述各实施例所述，具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100，可以借由机台本体10、升降单元11、升降基座20、移动平台30、第一机械臂40、第二机械臂50、第三机械臂60及震波单元70的设置，震波单元70在超音波碎石应用时，可以进行于多轴向且多角度的，包括伸缩、移动、旋转、摆动等相关的移动，使震波运用可以具有全方向性的优势，并使震波单元70可以抵达每一个应用需求的特定震波应用位置。

而再加以移动辅助结构90，更能方便整体具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100因应用产生的移动需求。若再加上超音波探头80的结合，则更能辅助震波单元70及具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机100，提供超音波侦测或成像的功能。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型做任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。