西林瓶注液控制方法及装置与流程

本发明涉及医疗技术领域。更具体而言，本发明涉及一种西林瓶注液控制方法以及一种西林瓶注液控制装置。

背景技术：

目前，医院配制药物的方式主要还是医护人员手动进行处理，护士根据医生开具的处方，人工进行药液的配置。此种手工配制药液的方法，消耗护理工作人员大量的时间和精力，同时护理人员长时间暴露在各种药品、溶剂，极大地增加了护理人员的工作风险。因此，出现了一些可以部分地代替医护人员的工作，进行自动配药的装置。

但是，现有的自动配药装置中，在用注射器往西林瓶中注液以溶解药品时，会产生由于注液而使西林瓶内压力增大，从而导致拔出注射器的针头时会有药液喷出的问题。喷出的药液容易污染自动配药装置，也会影响后续药液定量抽吸的过程。

为了解决上述问题，需要开发一种可以有效地控制西林瓶注液的方法。

技术实现要素：

因此，鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种可以消除向西林瓶注液时产生的正压从而避免喷液的西林瓶注液控制方法，以及实现该方法的西林瓶注液控制装置。

根据本发明的一方面，提供一种西林瓶注液控制方法，所述方法包括如下步骤：控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

根据本发明的一个实施方案，本发明的西林瓶注液控制方法，在“根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶”步骤后进一步包括：控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

根据本发明的另一个实施方案，所述“根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置”步骤进一步包括：根据所述注射器针头进入指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器针头插入西林瓶中指定位置；或者根据所述注射器针头进入指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动从而使注射器的针头进入西林瓶中指定位置。

根据本发明的另一个实施方案，所述“根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶”步骤进一步包括：根据所述注射器针头退出指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器针头拔出西林瓶；或者根据所述注射器针头退出指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动至注射器的针头退出西林瓶。

进一步地，根据本发明的另一个实施方案，本发明的西林瓶注液控制方法，在“根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中”步骤后，进一步包括：

控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

更具体地，所述“控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整”步骤进一步包括如下子步骤：

控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；

根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

根据本发明的另一方面，提供一种西林瓶注液控制装置，所述装置包括：

注射器针头进入指令生成模块，用于控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

注射器针头进入模块，用于根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

活塞动作指令生成模块，用于根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

活塞第一动作模块，用于根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

活塞第二动作模块，用于根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

注射器针头退出模块，用于根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

根据本发明的一个实施方案，所述西林瓶注液控制装置进一步包括：注射器空气排出模块，用于控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

根据本发明的另一个实施方案，所述西林瓶注液控制装置进一步包括：注射器针头位置判断与调整模块，用于控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

更具体地，所述注射器针头位置判断与调整模块进一步包括：

西林瓶图像获取单元，用于控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

结果信息生成单元，用于根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

注射器针头位置指令生成单元，用于根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；和

注射器针头位置调整单元，用于根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

有益效果

通过本发明的西林瓶注液控制方法和装置，在用注射器向西林瓶注液的过程中，可以消除西林瓶内由于注液产生的正压，从而解决注射器针头拔出时的喷液问题，由此实现了自动配药系统中采用注射器向西林瓶注液；而且该方法可以采用注射器配合动作而西林瓶不动或者注射器保持固定而西林瓶配合动作两种模式。

附图说明

图1为示出了本发明的实施例1中注射器活塞运动位置的示意图；

图2为示出了本发明的实施例3中注射器活塞运动位置的示意图。

具体实施方式

本发明的一个实施方案提供一种西林瓶注液控制方法，所述方法包括如下步骤：

(1)控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

具体地，控制识别待注液西林瓶信息包括识别西林瓶工位信息以及西林瓶正立(瓶口向上放置)或倒立(瓶口向下放置)的状态信息，由此可以提取预设的针对该工位的西林瓶的注液量信息，并可以确定注射器针头进入西林瓶时合适的位置，例如，若西林瓶处于正立的状态，则注射器的针头优选刚刚穿过西林瓶的胶塞即可(需确保注射器针头的进液口穿过西林瓶的胶塞)，若西林瓶处于倒立的状态，则注射器的针头可以插入至接近瓶底的位置，或者也可以距离瓶底一定的距离；据此可以生成注射器针头进入指令。

(2)根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

具体地，根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头穿过西林瓶的胶塞，进入西林瓶中指定的位置。

进一步地，所述“根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置”步骤进一步包括：根据所述注射器针头进入指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器针头插入西林瓶中指定位置；或者根据所述注射器针头进入指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动从而使注射器的针头进入西林瓶中指定位置。

换言之，在注射器的针头进入西林瓶的过程中，可以通过两种方式进行，即，控制西林瓶保持固定(正立或者倒立两种状态均可)，控制注射器进行运动，使注射器的针头插入西林瓶，或者也可以控制注射器保持固定，控制使西林瓶相对注射器运动(正立或者倒立两种状态均可)，从而使注射器的针头进入西林瓶中。

(3)根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

具体地，根据所提取的注液量信息，即需要注入西林瓶中的溶媒的量，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令，通过第一注射器活塞动作指令，注射器活塞将从例如注射器针筒的a点运动至b点，从而将所需量的溶媒注入西林瓶，之后，根据第二注射器活塞动作指令，注射器活塞将从注射器针筒的b点往回运动至例如c点，以从西林瓶中抽取一部分空气进西林瓶，该c点的位置位于相对于a点更远离b点的位置，具体地，c点至b点之间的距离y与a点至b点之间的距离x的关系为y≥1.1x，优选地，y≥1.2x。

(4)根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

通过该步骤，将预定量的溶媒从注射器中注入西林瓶中。

(5)根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

具体地，在完成溶媒注入后，根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，由此消除西林瓶内由于注液产生的正压，之后，在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息。

(6)根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

具体地，根据所述活塞第二动作结束信息，说明对该西林瓶的注液和空气回抽均已完成，可以将注射器针头退出西林瓶了，因此控制生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

进一步地，所述“根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶”步骤进一步包括：根据所述注射器针头退出指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器针头拔出西林瓶；或者根据所述注射器针头退出指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动至注射器的针头退出西林瓶。

换言之，在注射器的针头退出西林瓶的过程中，也可以通过两种方式进行，即，控制西林瓶保持固定(正立或者倒立两种状态均可)，控制注射器进行运动，使注射器的针头从西林瓶中拔出，或者也可以控制注射器保持固定，控制使西林瓶相对注射器运动(正立或者倒立两种状态均可)，从而使注射器的针头退出西林瓶中。

进一步地，本发明的西林瓶注液控制方法，在“根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶”步骤后进一步包括：控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

为了对西林瓶进行连续注液，在一个西林瓶的注液操作完全完成后，此时注射器的针筒内存有先前回抽的部分空气，在对下一西林瓶注液前，优选将此部分的空气排出，因此，可以控制生成第三注射器活塞动作指令，根据该指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。优选地，为了更精确地进行空气排出，可以在控制注射器的活塞进行第二动作时，控制记录活塞第二动作行程(即，记录活塞从注射器针筒的b点运动至c点)，并根据该活塞第二动作行程，生成第三注射器活塞动作指令，该指令可以控制活塞再从注射器针筒的c点运动回b点，从而精确地排出注射器内的空气，以便于进行下一西林瓶的注液。

进一步地，根据本发明的另一个实施方案，本发明的西林瓶注液控制方法，在“根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中”步骤后，进一步包括：

控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

在控制注射器对西林瓶进行注液后，回抽部分空气也消除西林瓶的正压之前，为了确保不会将西林瓶内的药液抽回注射器内，可以在注液后，对注射器针头的针尖进液口的位置和注液后西林瓶中的液面位置进行判断，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整，从而确保不会在回抽空气时将药液抽回注射器中。

更具体地，所述“控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整”步骤进一步包括如下子步骤：

控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；

根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

根据本发明的另一方面，提供一种西林瓶注液控制装置。本发明的西林瓶注液控制装置可以实现本发明的西林瓶注液控制方法。在本发明中，所述“模块”可以指一个独立的装置，也可以是一个装置里的硬件，或者也可以指用于完成相应功能的软件模块，并不限定其具体的表现形式。

本发明的西林瓶注液控制装置包括：

注射器针头进入指令生成模块，用于控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

注射器针头进入模块，用于根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

活塞动作指令生成模块，用于根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

活塞第一动作模块，用于根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

活塞第二动作模块，用于根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

注射器针头退出模块，用于根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

根据本发明的一个实施方案，所述西林瓶注液控制装置进一步包括：注射器空气排出模块，用于控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

根据本发明的另一个实施方案，所述西林瓶注液控制装置进一步包括：注射器针头位置判断与调整模块，用于控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

更具体地，所述注射器针头位置判断与调整模块进一步包括：

西林瓶图像获取单元，用于控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

结果信息生成单元，用于根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

注射器针头位置指令生成单元，用于根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；和

注射器针头位置调整单元，用于根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[实施例1]

本发明提供一种西林瓶注液控制方法，包括如下步骤：

(1)控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

具体地，控制识别待注液西林瓶信息包括识别西林瓶工位信息以及西林瓶状态信息，在此实施例1中，西林瓶倒立放置，由此可以提取预设的针对该工位的西林瓶的注液量信息，并可以确定注射器针头进入西林瓶时合适的位置，例如，使注射器的针头可以插入至距瓶底一定距离的位置，据此生成注射器针头进入指令。

(2)根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

具体地，在此实施例中，可以根据所述注射器针头进入指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动从而使注射器的针头进入西林瓶中指定位置，例如距西林瓶瓶底一定距离的位置。

(3)根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

具体地，根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令，通过第一注射器活塞动作指令，注射器活塞将从例如注射器针筒的a点运动至b点，从而将所需量的溶媒注入西林瓶，之后，根据第二注射器活塞动作指令，注射器活塞将从注射器针筒的b点往回运动至c点，以从西林瓶中抽取一部分空气进西林瓶。注射器活塞运动a、b和c点的位置如图1所示。

(4)根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

通过该步骤，将预定量的溶媒从注射器中注入西林瓶中。

(5)根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

具体地，在完成溶媒注入后，根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，由此消除西林瓶内由于注液产生的正压，之后，在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息。

(6)根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

具体地，在此实施例中，可以根据所述注射器针头退出指令，控制注射器保持固定，并控制使西林瓶移动从而使注射器的针头退出西林瓶中。

[实施例2]

在实施例1的基础上，进一步的实施例2中，本发明的西林瓶注液控制方法，在“根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中”步骤后，进一步包括：

控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

更具体地，所述“控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整”步骤进一步包括如下子步骤：

控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；

根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

在控制注射器对西林瓶进行注液后，回抽部分空气也消除西林瓶的正压之前，对注射器针头的针尖进液口的位置和注液后西林瓶中的液面位置进行判断，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整，从而确保不会在回抽空气时将药液抽回注射器中。

[实施例3]

本发明提供一种西林瓶注液控制方法，包括如下步骤：

(1)控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

具体地，控制识别待注液西林瓶信息包括识别西林瓶工位信息以及西林瓶状态信息，在此实施例1中，西林瓶正立放置，由此可以提取预设的针对该工位的西林瓶的注液量信息，并可以确定注射器针头进入西林瓶时合适的位置，例如，使注射器的针头可以插入至刚穿过西林瓶胶塞的位置(注射器针头的进液口穿过西林瓶的胶塞)，据此生成注射器针头进入指令。

(2)根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

具体地，在此实施例中，可以根据所述注射器针头进入指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器针头插入西林瓶中指定位置，例如注射器的针头刚穿过西林瓶胶塞的位置。

(3)根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

具体地，根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令，通过第一注射器活塞动作指令，注射器活塞将从例如注射器针筒的a点运动至b点，从而将所需量的溶媒注入西林瓶，之后，根据第二注射器活塞动作指令，注射器活塞将从注射器针筒的b点往回运动至c点，以从西林瓶中抽取一部分空气进注射器。注射器活塞运动a、b和c点的位置如图2所示。

(4)根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

通过该步骤，将预定量的溶媒从注射器中注入西林瓶中。

(5)根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

具体地，在完成溶媒注入后，根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，由此消除西林瓶内由于注液产生的正压，之后，在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息。

(6)根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

具体地，在此实施例中，可以根据所述注射器针头退出指令，控制西林瓶保持固定，并控制将注射器的针头从西林瓶中拔出。

[实施例4]

在此实施例4中，对多个西林瓶连续注液。因此，在实施例3的基础上，进一步的实施例4中，西林瓶注液控制方法进一步包括：在“根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶”步骤后，控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

优选地，为了更精确地进行空气排出，可以在控制注射器的活塞进行第二动作时，控制记录活塞第二动作行程(即，记录活塞从注射器针筒的b点运动至c点)，并根据该活塞第二动作行程，生成第三注射器活塞动作指令，该指令可以控制活塞再从注射器针筒的c点运动回b点，从而精确地排出注射器内的空气。之后，重复实施例3的步骤进行下一西林瓶的注液。如还有需注液的西林瓶，则重复前述过程直至完成注液。

[实施例5]

本发明还提供一种西林瓶注液控制装置，包括：

注射器针头进入指令生成模块，用于控制识别待注液西林瓶信息，并根据所述待注液西林瓶信息提取预设的注液量信息并生成注射器针头进入指令；

注射器针头进入模块，用于根据所述注射器针头进入指令，控制注射器针头进入西林瓶中指定位置；

活塞动作指令生成模块，用于根据所提取的注液量信息，生成第一注射器活塞动作指令和第二注射器活塞动作指令；

活塞第一动作模块，用于根据生成的第一注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第一动作，将注射器中的溶媒注入西林瓶中；

活塞第二动作模块，用于根据生成的第二注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第二动作将西林瓶中的空气吸入注射器中，并在活塞动作到位后生成活塞第二动作结束信息；

注射器针头退出模块，用于根据所述活塞第二动作结束信息，生成注射器针头退出指令，并根据所述注射器针头退出指令，控制注射器针头退出西林瓶。

[实施例6]

在实施例5的基础上，进一步的实施例6中，本发明的西林瓶注液控制装置还包括注射器空气排出模块，用于控制生成第三注射器活塞动作指令，并根据所述第三注射器活塞动作指令，控制注射器的活塞进行第三动作，将注射器中的空气排出。

[实施例7]

在实施例5的基础上，进一步的实施例7中，本发明的西林瓶注液控制装置还包括注射器针头位置判断与调整模块，用于控制判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，并根据判断结果，确定是否调整注射器针头的位置，并相应地进行调整。

更具体地，所述注射器针头位置判断与调整模块进一步包括：

西林瓶图像获取单元，用于控制生成西林瓶图像获取指令，并根据该指令，获取注液后的西林瓶的图像信息；

结果信息生成单元，用于根据所获取的注液后的西林瓶的图像信息，判断注射器针头的针尖进液口的位置是否高于西林瓶中的液面位置，若注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置，则生成第一结果信息，若注射器针头的针尖进液口的位置不高于西林瓶中的液面位置，则生成第二结果信息；

注射器针头位置指令生成单元，用于根据第一结果信息，确定生成注射器针头位置保持指令，或者根据第二结果信息，确定生成注射器针头位置调整指令；和

注射器针头位置调整单元，用于根据所述注射器针头位置调整指令，控制调整注射器的针头位置至注射器针头的针尖进液口的位置高于西林瓶中的液面位置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。