技术特征：
技术总结
本发明提出了一种获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法，包括如下步骤：S1，从胶囊内窥镜的射频通讯设备中采集惯性传感器数据，将获得的数据在远程服务器上运算处理，通过远程服务器进行数据降噪，去除不规则的传感器数据；S2，根据胶囊内窥镜的MEMS惯性传感器获取的加速度、角速度数据，进行位姿求解，得到胶囊内窥镜的实时位置和姿态信息；S3，将得到的实时位姿信息进行误差补偿，通过运算调整得到的位置和姿态信息值，从而使胶囊内窥镜定位定姿更加准确。
技术研发人员：肖乔木;梁东;李彦俊;徐登;曹烁
受保护的技术使用者：重庆金山医疗器械有限公司
技术研发日：2017.04.12
技术公布日：2017.07.11