一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置的制作方法

本实用新型涉及一种手术装置，特别涉及一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置。

背景技术：

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，以解决上述背景技术中提出的的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，包括机器人壳体和底座，所述机器人壳体的底端固定设有基座，所述基座的底端固定设有三个并列的空气弹簧，三个并列的所述空气弹簧的一端均与设有的底座的顶端固定连接，所述机器人壳体内部固定设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端穿过机器人壳体的顶端并固定连接有转盘结构，所述转盘结构的顶端固定连接有第一横臂，所述第一横臂的内部固定设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端穿过第一横臂的一端并固定连接有第二横臂，所述第二横臂的内部固定安装有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端穿过第二横臂的底端并固定连接有机械臂结构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂结构包括固定连接在第三驱动电机输出端的伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端固定连接有轴关节，所述轴关节的一端固定连接有夹具体。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座底端的一侧固定设有两个对称的减震脚轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座底端的另一侧固定设有稳定底盘。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均与远程控制装置电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，通过的第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，便于远程操控，使用方便，同时也能够保持第一横臂、第二横臂伸缩杆的稳定，通过设有的空气弹簧以及稳定底盘，保证手术过程中的支撑稳定性，同时也使得操控性能得到提升。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为1的局部剖视结构示意图。

图中：1、机器人壳体；2、基座；3、空气弹簧；4、底座；5、减震脚轮；6、稳定底盘；7、转盘结构；8、第一横臂；9、第二横臂；10、伸缩杆；11、轴关节；12、夹具体；13、第一驱动电机；14、第二驱动电机；15、第三驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供了一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，包括机器人壳体1和底座4，机器人壳体1的底端固定设有基座2，基座2的底端固定设有三个并列的空气弹簧3，三个并列的空气弹簧3的一端均与设有的底座4的顶端固定连接，机器人壳体1内部固定设有第一驱动电机13，第一驱动电机13的输出端穿过机器人壳体1的顶端并固定连接有转盘结构7，转盘结构7的顶端固定连接有第一横臂8，第一横臂8的内部固定设有第二驱动电机14，第二驱动电机14的输出端穿过第一横臂8的一端并固定连接有第二横臂9，第二横臂9的内部固定安装有第三驱动电机15，第三驱动电机15的输出端穿过第二横臂9的底端并固定连接有机械臂结构。

优选的，机械臂结构包括固定连接在第三驱动电机15输出端的伸缩杆10，伸缩杆10的伸缩端固定连接有轴关节11，轴关节11的一端固定连接有夹具体12，便于机械臂结构操控，使用方便，底座4底端的一侧固定设有两个对称的减震脚轮5，减震脚轮5便于移动搬运，节省体力，底座4底端的另一侧固定设有稳定底盘6，稳定底盘6提高手术过程中的支撑稳定性，第一驱动电机13、第二驱动电机14和第三驱动电机15均与远程控制装置电性连接，便于远程控制装置进行操控，使用性好。

具体使用时，本实用新型一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，通过移动减震脚轮5，将机器人壳体1移动到手术台附近，将手术工具夹持到夹具体12处，接通电源，并连接远程控制装置，医护人员通过在远程控制装置进行操作，指挥第一横臂8、第二横臂9和机械臂结构座对应轨迹的运动，进行相应的手术，由于机器人壳体1底端设有三个并列的空气弹簧3以及通过稳定底盘6作支撑，提高手术过程中的支撑稳定性，也使得操控性能得到大幅度提升，使用方便，操控性强。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，包括机器人壳体(1)和底座(4)，其特征在于，所述机器人壳体(1)的底端固定设有基座(2)，所述基座(2)的底端固定设有三个并列的空气弹簧(3)，三个并列的所述空气弹簧(3)的一端均与设有的底座(4)的顶端固定连接，所述机器人壳体(1)内部固定设有第一驱动电机(13)，所述第一驱动电机(13)的输出端穿过机器人壳体(1)的顶端并固定连接有转盘结构(7)，所述转盘结构(7)的顶端固定连接有第一横臂(8)，所述第一横臂(8)的内部固定设有第二驱动电机(14)，所述第二驱动电机(14)的输出端穿过第一横臂(8)的一端并固定连接有第二横臂(9)，所述第二横臂(9)的内部固定安装有第三驱动电机(15)，所述第三驱动电机(15)的输出端穿过第二横臂(9)的底端并固定连接有机械臂结构。

2.根据权利要求1所述的一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，其特征在于：所述机械臂结构包括固定连接在第三驱动电机(15)输出端的伸缩杆(10)，所述伸缩杆(10)的伸缩端固定连接有轴关节(11)，所述轴关节(11)的一端固定连接有夹具体(12)。

3.根据权利要求1所述的一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，其特征在于：所述底座(4)底端的一侧固定设有两个对称的减震脚轮(5)。

4.根据权利要求1所述的一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，其特征在于：所述底座(4)底端的另一侧固定设有稳定底盘(6)。

5.根据权利要求1所述的一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，其特征在于：所述第一驱动电机(13)、第二驱动电机(14)和第三驱动电机(15)均与远程控制装置电性连接。

技术总结
本实用新型公开了一种稳定且操控性好的远程机器人手术装置，包括机器人壳体和底座，机器人壳体内部固定设有第一驱动电机，转盘结构的顶端固定连接有第一横臂，第一横臂的内部固定设有第二驱动电机，第二驱动电机的输出端穿过第一横臂的一端并固定连接有第二横臂，第二横臂的内部固定安装有第三驱动电机，第三驱动电机的输出端穿过第二横臂的底端并固定连接有机械臂结构，本实用新型的有益效果是通过的第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，便于远程操控，使用方便，同时也能够保持第一横臂、第二横臂伸缩杆的稳定，通过设有的空气弹簧以及稳定底盘，保证手术过程中的支撑稳定性，同时也使得操控性能得到提升。

技术研发人员：陈杨平
受保护的技术使用者：赣州市兴顺辉科技有限公司
技术研发日：2019.12.11
技术公布日：2020.10.13