一种流体输送装置及外科手术装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种可用于医疗手术的流体输送装置，尤其涉及一种可用于内窥镜手术及外科机器人手术的流体输送装置、以及用于微创手术的外科手术装置。
【背景技术】
[0002]自1987年法国医师完成首例腹腔镜胆囊切除手术以来，腹腔镜微创手术在越来越多的传统手术领域中获得了革命性的成功，成为全球外科发展的主旋律。腹腔镜微创手术是利用细长的手术工具以及腹腔镜进行观察，通过病人体表微小切口完成手术的新型手术治疗方式，具有创伤小、失血少、恢复快等优点。
[0003]计算机辅助外科手术系统(也称手术机器人系统)是腹腔镜微创手术发展的最新阶段，一般由一个摄像臂(内窥镜等)以及一个或多个工作臂和辅助臂组成。由于能够克服传统微创技术在操作上存在的灵活性受限、过程复杂、眼手运动不协调、学习曲线长以及手术过程中不可避免的手抖等问题，且对手术精准度控制极高，还可以进行三维立体成像等，手术机器人系统已经成为外科手术过程中首选，外科手机器人也已经成为未来手术的趋势。
[0004]目前无论是内窥镜手术或外科手术机器人手术过程中，医生通常需要在体内组织施加药物，临床上常采用狭窄的工作通道(冲洗灌注管道、活检钳道等)对体内的指定部位给药。其中，(a)对于液态药物(含胶体，溶液，液体膜等流动相)主要通过导管注入的方式进入到工作管道，并进一步输送到体腔内或者病患组织内；(b)对于固态药物(如粉剂)，现有内窥镜给药器多为上下两端敞口且贯通的混合管，混合管上端开有进气口，通过进气口喷入的气体将倒入混合管的药物带入工作管道，进而进入体腔或者病患组织处。
[0005]但是目前内窥镜给药系统存在一些问题，在药物输送过程中，主要凭借医生经验来进行给药过程中流速、流量的控制，而且剂量控制也存在不够精确的问题，如专利CN203677717U公开的腹腔镜多功能药品植入器，将药物容纳于弹性球囊内，用手按压球囊后，液体通过管道排出，并通过末端喷嘴喷出；其中，固态药剂输送还存在易堵，混合不均匀的情况，对此，中国专利申请CN203139375U公开的种内窥镜给药器中，采用混合管圆周方向错位设置进气口方式；中国专利申请CN102019028A公开的内窥镜干粉药物输送的装置中，采用单向正气压将干粉连续或间断的经导管输送，以防止固体药物输送过程中的管道堵塞，上述技术虽然提出了固态药物输送改进方案，但是药物剂量以及给药过程仍然无法精确控制。
[0006]手术机器人在手术过程中的手术操作，如电切、缝合、止血、给药等过程均由工作臂进行。以止血过程为例:目前主要采用的是缝合以及电凝或者超声刀、射频刀。首先，缝合操作过程较复杂，而电凝等过程中均需要产生热量或者烟雾，对周围组织损伤或者对手术过程产生一定干扰，而且该方法均操作较复杂且时间稍长(或者准备过程复杂)，且止血后容易出现再出血和渗血。止血材料的使用快速有效也可以防止误操作损伤，同时也可以用于处理再出血和渗血的情况。采用工作臂进行输送可能就需要提前更换特定工作臂器件或者增加相关工作臂，不利于快速及时有效进行处理，也还会增加工作臂负荷。
【发明内容】
[0007]针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种可用于微创手术的流体输送装置，可用于内窥镜手术系统或手术机器人系统，同时提供了一种包括所述流体输送装置的外科手术装置。
[0008]本发明第一个方面是提供一种流体输送装置，所述流体输送装置包括动力系统、两端贯通的流体输送通道，其中，所述动力系统为所述流体输送通道中的流体的流动提供动力。
[0009]其中，所述流体可以是液体、气体、固体粉末中的任意一种或几种的混合物，并优选为液体、固体粉末中的任意一种或几种的混合物，尤其优选为液体或固体粉末。
[0010]其中，所述流体可以是药物、淋洗液、积液中的任意一种或几种的组合，并优选为药物，并可以是消炎药物、防黏连药物、止血药物、组织修补或修复材料中的任意一种或几种。
[0011]其中，所述积液可以是体内疾病导致的积液，也可以是手术过程中产生的积液，或者二者的组合。其中，所述手术过程中产生的积液不限于体液，也可以包括药物累积形成的积液。
[0012]其中，所述淋洗液可以是作为药物进行组织清洗的液体，也可以是用来清洗微创手术设备的淋洗液，如内窥镜、摄像头、外科手术机器人的其它手术设备等。
[0013]其中，所述动力系统选自蠕动泵、气体输送泵、或其组合。
[0014]在本发明所述流体输送装置的一种优选实施例中，所述流体输送装置还包括流量流速控制装置，以控制流体输送通道中的流体流量、流速、或其组合。其中，所述流量流速控制装置可以是集成于所述动力系统，也可以独立安装在流体输送通道上。
[0015]其中，所述流量流速控制装置可以是通过手动调节，也可以是通过处理器根据预设数值自动调节，例如通过外接计算机设备进行调节。
[0016]不受限制地，所述流量流速控制装置可以是阀门，如手动阀、液动阀、气动阀、电动阀等；但本发明不限定为单向阀，可以是双向阀，并优选为双向阀；所述动力系统也不限定为单向输送，也可以是具有双向输送功能，并优选为具有双向输送功能。
[0017]在本发明所述流体输送装置的一种优选实施例中，所述流体输送通道的第一端设有流体物输送通道末端角度调节装置、长度调节装置中的一种或两种。
[0018]在本发明所述流体输送装置的一种优选实施例中，所述流体输送通道至少部分内壁上设有气囊，其中，所述气囊与所述流体物输送通道内部中空通道之间的间隔壁，至少部分或全部为弹性材料。
[0019]其中，所述气囊数量不受限制，可由本领域技术人员根据流体输送稳定性进行设置。
[0020]其中，所述气囊优选为设置在动力系统下游。
[0021]在本发明所述流体输送装置的一种优选实施例中，所述流体输送通道设置有混合腔，其中，所述混合腔优选为设置在动力系统下游。
[0022]其中，所述混合腔包括相比于所述流体输送通道扩大的腔体。
[0023]更优选地，所述混合腔内的腔体内设有旋转筒，所述旋转筒包括筒壁和筒壁围城的流体通道，筒壁内表面设有能够被气流和/或液体流体推动旋转的螺旋挡板。
[0024]更优选地，所述气囊位于所述混合腔的下游。
[0025]在本发明所述流体输送装置的一种优选实施例中，还包括药物储存容器，所述流体输送通道第二端连通所述药物体储存容器。并且优选为未设有角度调节装置和长度调节装置的一端连通所述药物储存容器。
[0026]其中，所述药物储存容器包括中空本体，所述中空本体设有药物流体出口，药物流体出口处设置连接部，所述连接部与所述药物流体出口之间密封连接；所述流体输送通道通过所述连接部与所述药物储存容器连接。
[0027]在一种优选实施例中，所述连接部为密封塞，并且所述流体输送通道连接所述药物储存容器的一端设有中空针头，所述中空针头可通过所述密封塞插入到所述药物储存容器内。
[0028]在另一种优选实施例中，所述药物流体出口设有突出部，所述连接件设有内腔，所述内腔一端开口，另一端为封闭端，所述封闭端设有孔，所述流体输送通道通第二端过所述孔插入到内腔，所述流体输送通道与所述连接件之间密封；所述突出部从内腔一端开口插入到所述内腔中，并且突出部与所述内腔壁之间密封。
[0029]在更优选实施例中，所述连接件与所述突出部之间通过螺纹结构连接。
[0030]在更优选实施例中，所述连接件(优选为封闭端)外表面设有卡槽，所述卡槽在靠近所述孔的一侧形成有末端指向所述孔的楔形容纳空间；所述药物输送管道外表面设有卡件，所述卡件设有向所述卡槽突出的突出部。
[0031]更优选地，所述卡件末端设有向两侧延伸的斜面或弧形面。其中，这里所述卡件末端指的是卡件靠近突出部底部的一端；所述两侧指的是以流体输送管道为中心，向外的方向。
[0032]本发明第二个方面是提供一种外科手术装置，尤其是适用于微创手术的外科手术
目.ο
[0033]其中，所述外科手术装置包括本发明第一个方面所述的任意一种流体输送装置、成像设备以及成像设备操作臂。其中，所述流体输送系统的流体输送通道的第一端在所述成像设备操作臂起始位置或中间位置与所述成像设备操作臂连接，并沿长度方向延伸至所述成像设备操作臂末端，并从所述末端伸出。
[0034]其中，所述流体输送通道与所述成像设备操作臂连接的方案选自:所述流体输送管道外壁，至少部分与所述成像设备操作臂外壁粘附在一起；或者所述流体输送管道与所述成像设备操作臂之间通过夹持部件连接在一起；或者所述流体输送管道的至少部分置于所述成像设备操作臂之内。
[0035]在一种优选实施例中，所述成像设备操作臂内部设有中空通道，所述流体输送管道穿过所述中空通道后，至成像设备处伸出。
[0036]在一种优选实施例中，所述成像设备操作臂内设有中空通道，所述中空通道设有连通至成像设备操作臂的侧部通道，所述侧部通道与所述外部的流体通道连通。即:本优选实施例中，中空通道以及侧部通道成为流体通道的一部分。
[0037]在一种优选实施例中，所述流体输送通道在成像设备一端(即第一端)设有所述流体输送通道末端角度调节装置、长度调节装置中的一种或两种。
[0038]在一种优选实施例中，所述流体输送通道包括可伸缩段，所述长度调节装置设有滑杆和沿所述滑杆滑动的滑块，所述滑块带动可伸缩段的伸缩。
[0039]其中，所述成像设备优选为内窥镜，更优选为手术机器人的摄像设备。
[0040]在一种优选实施例中，所述外科手术装置为手术机器人。本发明所述的手术机器人可以是任意现有的手术机器人，优选地，所述手术机器人包括摄像设备、摄像设备的操作臂。
[0041]在一种更优选实施例中，所述流体输送通道在手术机器人摄像设备的操作臂的起始位置或中间位置与所述操作臂连接。
[0042]其中，应当理解的是，本发明上述内容中，所述中间位置指的是起始位置和末端位置之间的位置，并不特指中点位置。
[0043]在一种优选实施例中，所述手术机器人还包括用于进行外科手术操作的工作臂和连接在所述工作臂末端的手术设备。
[0044]本发明上述的任意一种流体输送系统的流体输送通道也可以连接到手术机器人的其他工作臂中。
[0045]在一种优选实施例中，所述手术机器人还包括控制台和驱动机构，所述控制台发出操作指令，驱动机构按照