移动式放射线摄影装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种将放射线摄影所需的各装置一整套地搭载在台车上的移动式放射线摄影装置，特别是涉及一种具有动力辅助功能的移动式放射线摄影装置。
【背景技术】
[0002]以往，在医疗机构中使用的移动式放射线摄影装置为将放射线摄影所需的各装置一整套地搭载在能够电动移动的台车上的摄影装置。作为搭载在台车上的各装置中的代表性的装置，具有向被检体照射放射线的放射线源、对从被检体透过来的放射线进行检测的检测单元以及将从检测单元输出的检测信号图像化的图像生成单元等(参照专利文献1、专利文献2、专利文献3)。
[0003]构成这种移动式放射线摄影装置的各装置搭载在手推式的台车上。在操作者想要使摄影装置移动时，推动台车来使其移动。虽然台车是手推式的，但由于所搭载的各装置是相当重的物件，因此台车具备动力辅助功能。
[0004]S卩，在以往结构的移动式放射线摄影装置中，当操作者握持并推动台车所具备的杆时，台车感测施加于杆的压力并以与之相应的速度自由行驶。通过成为这种结构，操作者能够以就像使没有搭载任何重物的轻台车移动那样的感觉使移动式放射线摄影装置移动。
[0005]在握持杆使装置行驶的操作者想要使装置停止的情况下，操作者操作附属于杆的制动杆。当操作制动杆时，设置在台车的车轮上的制动装置进行动作。该制动装置例如是鼓式制动器，构成为利用制动片等的摩擦来对车轮的旋转进行制动。然而，在这种结构下，制动过强，台车会大幅晃动。因此，为了抑制这种晃动，一直以来都在制动的施加方式上下工夫。即，即使操作者操作了制动杆也不立即使制动装置进行动作。
[0006]为了抑制由制动引起的晃动，需要在制动装置进行动作之前使台车的速度某种程度地下降。也就是说，当操作者想要使移动式放射线摄影装置停止而操作制动杆时，需要在制动装置未进行动作的状态下先进行控制以使台车的车轮的旋转变慢。通过对驱动车轮的马达进行控制来实现这种控制。然后，在台车的速度充分下降的状态下使上述制动装置进行动作。这样，提供如下一种移动式放射线摄影装置:以通过马达控制执行的减速和由制动装置进行的制动这两个阶段来实现台车的停止，由此在停止时不会发生晃动。
[0007]专利文献1:日本特开2001-309910
[0008]专利文献2:日本特开2010-187820
[0009]专利文献3:日本特开2010-213769
【发明内容】
[0010]发明要解决的问题
[0011]然而，在以往的移动式放射线摄影装置中存在如下问题点。
[0012]S卩，以往的移动式放射线摄影装置没有设想在坡路上行驶过程中施加制动的情况。
[0013]例如考虑操作者想要使在下坡路上行驶时的移动式放射线摄影装置停止而操作了制动杆的情况。在该情况下，如上所述那样在制动装置进行动作之前对驱动车轮的马达进行控制来执行减速。但是，此时的马达的控制的具体方法是设想装置在水平的通道上行驶的情况而设定的。因而，以以往的控制方法即使想要使正在坡路上行驶的装置停止也不会顺利地实现。
[0014]对在下坡路上行驶时的移动式放射线摄影装置施加驱动车轮的马达的驱动力和操作者推动杆的力，除此以外还施加要从坡路自然地溜下来的力(自然下落力)。因而，在操作者操作制动杆来使台车减速的情况下，原本需要使车轮的旋转下降到能够克服该自然下落力的程度。但是，以往结构的装置没有考虑自然下落力。也就是说，可能发生以下情况:尽管操作者操作了制动杆，但是台车完全不减速反而加速。这种状况被认为是危险的。这是因为，从制动装置等待台车减速才进行动作的方式来看，认为制动装置不会对从坡路持续溜下来的台车进行动作。因此，出于确保安全性的目的，以往结构的装置当从操作制动杆起经过某种程度的较长时间时使制动装置进行动作。通过这种以确保安全性为目的的制动动作，能够防止台车一直不停止的情况。
[0015]但是，其结果是，使正在坡路上行驶的装置停止要花费相当长的时间。当发生这种情况时，还考虑到装置会碰撞到行进方向前方的障碍物的情况。
[0016]为了解决这种问题，还认为最好使以确保安全性为目的的制动动作以更早的定时执行。但是，若设想像这样在坡路上行驶的状态并设定制动动作的控制方式，则下次就不能使正在水平的通道上行驶的装置顺利停止。若想通过用于坡路的控制方式使正在水平的通道上行驶的装置停止，则会对装置施加紧急制动。于是，在装置停止时发生晃动。从想要使装置在水平的通道、病房中停止的操作者看来，感觉制动的效果过好的情况变多。若发生这种情况，则还考虑行走在装置后方的操作者碰撞到装置的情况。
[0017]本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于，提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。
_8] 用于解决问题的方案
[0019]为了解决上述问题，本发明采用如下结构。
[0020]S卩，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备:台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；杆，在台车行驶时操作者握持该杆；驱动单元，其驱动台车；压力传感器，其检测施加于杆的压力；辅助控制单元，其按照压力传感器的输出使驱动单元进行驱动；速度测量单元，其测量台车的行驶速度；停止指示输入单元，其用于输入操作者的使台车停止的指示；制动装置，其使台车停止行驶；减速控制单元，其在停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在制动装置进行动作之前控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；以及制动控制单元，其当通过减速控制单元的控制使台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止，其中，(A)在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动控制单元使制动装置进行动作。
[0021][作用和效果]根据本发明的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。即，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备:减速控制单元，其控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；以及制动控制单元，其当台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止。根据该结构，不会对在水平的通道上行驶的台车施加紧急制动，即使使移动停止，装置也不会晃动。
[0022]并且，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。即，在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动控制单元使制动装置进行动作。当想要使在坡路上行驶的台车停止时，在减速控制单元对驱动单元的控制下，有时台车不减速反而加速。在这种情况下，根据本发明，在尽管利用减速控制单元开始了台车的制动但台车仍进行加速的情况下，制动装置迅速地进行动作，因此能够抑制以下情况:尽管对正在坡路上行驶的台车施加了停止的指示，但台车忽略该指示而长时间持续行驶。
[0023]另外，本发明所涉及的移动式放射线摄影装置具备:台车，其搭载有照射放射线的放射线源和检测所照射的放射线并输出检测信号的检测单元；杆，在台车行驶时操作者握持该杆；驱动单元，其驱动台车；压力传感器，其检测施加于杆的压力；辅助控制单元，其按照压力传感器的输出使驱动单元进行驱动；速度测量单元，其测量台车的行驶速度；停止指示输入单元，其用于输入操作者的使台车停止的指示；制动装置，其使台车停止行驶；减速控制单元，其在停止指示输入单元被输入操作者的指示后且在制动装置进行动作之前控制驱动单元，使得将使正在水平的通道上行驶的台车减速那样的制动力施加到台车；制动控制单元，其当通过减速控制单元的控制使台车减速到规定的速度时，使制动装置进行动作以使台车停止；以及(BI)存储单元，其存储预先对通过减速控制单元使正在水平的通道上行驶的台车进行了减速时的速度进行实际测量而得到的速度的时间进程，其中，(B2)在判断为减速不足状态的情况下，减速控制单元进行动作以进一步增强驱动单元的制动力，该减速不足状态是开始台车的制动后的台车的速度的减少小于根据时间进程设想的减少的状态。
[0024][作用和效果]本发明的结构说明了能够解决本发明的问题的又一个方式。S卩，根据本发明的结构，能够提供一种在水平的通道上能够不晃动地可靠地停止、在坡路的通道上能够短时间内停止的移动式放射线摄影装置。之所以在水平的通道上装置能够不晃动地停止，是基于与刚才说明的结构相同的理由。
[0025]并且，在本发明中，考虑了在坡路的通道上行驶的情况。该部分与刚才说明的结构不同。即，在台车的制动开始后的台车的速度的减少偏离了表示台车的速度的推移的理想速度的时间进程的情况下，减速控制单元进行动作使得进一步增强驱动单元