专利名称：机器人系统及机器人系统的控制方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人系统及机器人系统的控制方法，尤其涉及一种可同 步输出脸部表情和声音的机器人系统及机器人系统的控制方法。
背景技术：
一般来说，目前市面上已有可执行简单肢体动作和语音输出功能的机器人。
如曰本专利第08107983A2号揭示了 一种机器人的脸部表情改变装置，其包 括头部和人造树脂面具等机构，以增加机器人的脸部表情种类。
美国专利第6,760,646号揭示了一种机器人及用以控制才凡器人动作的方法， 通过利用控制装置、侦测装置和储存装置等的运作，以使机器人输出类似人类 的行为。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种新型的机器人系统及机器人系统的 控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人系统，其包括一机器头 颅； 一拟真脸部，贴附于机器头颅之上； 一指挥计算单元； 一输入单元，电性 连接于指挥计算单元，用以接收表情声音信息，并将表情声音信息输入至指挥 计算单元之中，指挥计算单元将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对 应的声音讯号； 一表情及声音同步输出单元，电性连接于指挥计算单元，用以 接收及同步输出表情讯号和声音讯号； 一表情产生控制单元，电性连接于表情 及声音同步输出单元，用以接收表情讯号，并且产生对应的表情输出讯号；若干个致动器，电性连接于表情产生控制单元，并且连接于拟真脸部，用以才艮据
表情输出讯号驱使拟真脸部变形产生表情； 一声音产生控制单元，电性连接于 表情及声音同步输出单元，用以接收声音讯号，并且产生对应的声音输出讯号； 以及一扬声器，电性连接于声音产生控制单元，并且连4妻于才几器头颅，用以根 据声音输出讯号而输出声音，扬声器输出声音和致动器驱Y吏拟真脸部变形产生 表情同步进行。
作为本发明机器人系统的一种改进，机器人系统可进一步包括一信息媒体 输入装置，电性连接于输入单元，表情声音信息经由信息媒体输入装置输入至 输入单元之中。
作为本发明机器人系统的一种改进，上述指挥计算单元具有一定时控制装 置，用以定时控制启动信息媒体输入装置。
作为本发明机器人系统的一种改进，机器人系统可进一步包括一 网络输入 装置，电性连接于输入单元，表情声音信息经由网络输入装置输入至输入单元 之中。
作为本发明机器人系统的一种改进，上述指挥计算单元具有一定时控制装 置，用以定时控制启动网绍4命入装置。
作为本发明机器人系统的 一种改进，机器人系统可进一步包括一收音机装 置，电性连接于输入单元，表情声音信息经由收音机装置输入至输入单元之中。
作为本发明机器人系统的一种改进，上述指挥计算单元具有一定时控制装 置，用以定时控制启动收音机装置。
作为本发明机器人系统的一种改进，机器人系统可进一步包括一声音及影 像分析单元和一声音及影像撷取装置，声音及影4象分析单元电性连接于输入单 元和声音及影像撷取装置之间，声音及影像撷取装置撷取声音及影像，并且将声音及影像传送至声音及影像分析单元之中，声音及影像分析单元将声音及影 像分析转换成表情声音信息，并且将表情声音信息输入至输入单元之中。
作为本发明机器人系统的 一种改进，上述声音及影傳_撷取装置包括一收音 装置和一摄影装置。
作为本发明机器人系统的一种改进，机器人系统可进一步包括一记忆单元， 记忆单元电性连接于指挥计算单元和表情及声音同步输出单元之间，用以储存 表情讯号和声音讯号。
作为本发明机器人系统的一种改进，上述指挥计算单元具有一定时控制装 置，用以定时控制输出记忆单元中的表情讯号和声音讯号至表情及声音同步输 出单元之中。
为了解决上述技术问题，本发明还提供了一种机器人系统控制方法，其包
括下列步骤提供一机器头颅、 一拟真脸部、若干个致动器和一扬声器，拟真 脸部贴附于机器头颅，致动器连接于拟真脸部，扬声器连接于机器头颅；以一 输入单元接收表情声音信息，并将表情声音信息输入至一指挥计算单元之中， 指挥计算单元将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号；
以 一表情及声音同步输出单元接收及同步输出表情讯号和声音讯号；以 一表情 产生控制单元接收表情讯号，并且产生对应的表情输出讯号；使致动器根据表 情输出讯号驱使拟真脸部变形产生表情；以一声音产生控制单元接收声音讯号， 并且产生对应的声音输出讯号；以及使扬声器才艮据声音输出讯号输出声音，扬 声器输出声音和致动器驱使拟真脸部变形产生表情同步进行。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列一步骤以一信息媒体输入装置将表情声音信息输入至输入单元之 中。作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一
步包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制启动上述〗言息i某体输入装置。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一
步包括下列 一步骤以 一 网络输入装置将表情声音信息输入至输入单元之中。
作为本发明机器人系统控制方法的 一种改进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制启动上述网络输入装置。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列 一步骤以一收音机装置将表情声音信息输入至输入单元之中。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制启动上述收音机装置。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列步骤以一声音及影像撷取装置撷取声音及影像，并将声音及影像 传送至一声音及影像分析单元之中；以及以声音及影像分析单元将声音及影像 分析转换成表情声音信息，并将表情声音信息输入至输入单元之中。
作为本发明机器人系统控制方法的一种改进，上述声音及影像撷取装置包 括一收音装置和一摄影装置。
作为本发明机器人系统控制方法的一种 文进，机器人系统控制方法可进一 步包括下列一步骤以一记忆单元储存由指挥计算单元所处理转换的表情讯号 和声音讯号。
作为本发明机器人系统控制方法的 一种改进，上述机器人系统控制方法可 进一步包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制输出记忆单元中的表情讯 号和声音讯号至表情及声音同步输出单元之中。
为了让本发明的发明目的、特征和优点明显易懂，现在结合附图详细说明
本发明的具体实施方式
，其中
图1所示为本发明机器人系统的外形示意图。 图2所示为本发明机器人系统的内部构造配置示意图。 图3所示为本发明机器人系统的一种运作流程示意图。 图4所示为本发明机器人系统的另一种运作流程示意图。 图5所示为本发明机器人系统的再一种运作流程示意图。
其中
100:机器人系统 110:机器头颅 120:拟真脸部
121:嘴部开口 130:指挥计算单元 131:定时控制装置
135:输入单元 140:表情及声音同步输出单元145:表情产生控制单元
150:致动器 155:声音产生控制单元 160:扬声器
171:信息媒体输入装置 172:网络输入装置 173:收音机装置
180:声音及影像分析单元185:声音及影像撷取装置185a:收音装置 185b:摄影装置 190:记忆单元
具体实施例方式
现结合附图详细说明本发明的具体实施方式
。
请参阅图1和图2，根据本发明的一个实施方式，机器人系统100主要包括 一机器头颅110、 一拟真脸部120、 一指挥计算单元130、 一输入单元135、 一 表情及声音同步输出单元140、 一表情产生控制单元145、若干个致动器150、 一声音产生控制单元155、 一扬声器160、 一信息々某体输入装置171、 一网络输 入装置172、 一收音机装置173、 一声音及影像分析单元180、 一声音及影像撷取装置185,以及一记忆单元190。
拟真脸部120贴附于机器头卢贞110之上。在此，拟真脸部120可以是由橡
胶或人造树脂等可弹性变形的材料所制成，并且拟真脸部120可以为人脸、动
物脸面或卡通人物脸面等形式。
值得注意的是，指挥计算单元130、输入单元135、表情及声音同步输出单
元140、表情产生控制单元145、声音产生控制单元155、信息媒体输入装置171、
网络输入装置172、收音机装置173、声音及影像分析单元180和记忆单元190
等既可以设置于机器头颅IIO之中，也可以设置于机器头,贞110之外。
如图2所示，指挥计算单元130具有一定时控制装置131， 4命入单元135电
性连接于指挥计算单元130,可用来接收表情声音信息。
表情及声音同步输出单元140电性连4娄于指挥计算单元130。 表情产生控制单元145电性连接于表情及声音同步输出单元140。 若干个致动器150电性连接于表情产生控制单元145,并且若干个致动器
150分别连接于拟真脸部120。更详细的来说，若干个致动器150分别且适当地
连接于拟真脸部120的内表面。举例来说，若干个致动器150可分别连接于拟
真脸部120的眼睛、眉毛、嘴巴、鼻子等部位的内表面。
声音产生控制单元155电性连接于表情及声音同步输出单元140。
扬声器160电性连接于声音产生控制单元155,并且扬声器160连接于机器
头颅110。在此，扬声器160可以是选择性地设置于拟真脸部120的一嘴部开口
121内，如图1所示。
信息4某体输入装置171、网络输入装置172和收音机装置173皆电性连接于
输入单元135。在本实施方式之中，信息々某体输入装置171可以是一光驱或一
USB连接端口等形式，而网络输入装置172可以是一网络连接端口(可为有线或无线形式)。
声音及影像分析单元180电性连接于输入单元135和声音及影像撷取装置 185之间。在本实施方式中，声音及影像撷取装置185主要是由一收音装置185a 和一摄影装置185b构成。更详细的来说，收音装置185a可以是一麦克风，而 摄影装置185b则可以是一摄影机。
记忆单元190电性连接于指挥计算单元130和表情及声音同步输出单元140 之间。
接下来说明机器人系统100的表演运作方式。
首先，信息々某体输入装置171可以将表情声音信息(可为数字形式或模拟形 式)输入至输入单元135之中，如图3的步骤S11所示。举例来说，表情声音信 息可以是由含有表情及声音信息的光盘通过信息々某体输入装置171读取而输入 至输入单元135之中。接着，输入单元135会将表情声音信息输入至指挥计算 单元130之中，如图3的步骤S12所示。在此，指挥计算单元130可通过译码 和重新编码等方式来将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对应的声音 讯号。然后，以表情及声音同步输出单元140接收及同步输出表情讯号及声音 讯号，如图3的步骤S13所示。接着，以表情产生控制单元145接收表情讯号， 并且产生一系列对应的表情输出讯号，如图3的步骤S14所示。同时，以声音 产生控制单元155接收声音讯号，并且产生一系列对应的声音输出讯号，如图3 的步骤S14，所示。接着，若干个致动器150即可才艮据一系列对应的表情输出讯 号而驱使拟真脸部120变形产生表情，如图3的步骤S15所示。在此，位于拟 真脸部120内表面上不同位置处的致动器150会根据所接收到的表情输出讯号 而各自进行运作，以驱使拟真脸部120变形产生表情。同时，扬声器160即可 根据一系列对应的声音输出讯号而输出声音，如图3的步骤S15，所示。需要说明的是，通it^情及声音同步输出单元140的运作，扬声器160输 出声音的运作和若干个致动器150驱使拟真脸部120变形产生表情的运作同步 进行。举例来说，机器人系统IOO或机器头颅IIO可在唱歌、说话的同时使得 拟真脸部120呈现相对应的表情。
另外，从信息媒体输入装置171输入至输入单元135之中的表情声音信息 是已预先产生或录制的。
此外，网络输入装置172也可以将表情声音信息输入至输入单元135之中， 如图4的步骤S21所示。举例来说，表情声音信息可以是含有表情及声音信息 的档案，并且其可经由因特网传输及网络输入装置172接收，输入至输入单元 135之中。接着，输入单元135会将表情声音信息输入至指挥计算单元130之中， 如图4的步骤S22所示。在此，指挥计算单元130可通过译码和重新编码等方 式来将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号。然后，以 表情及声音同步输出单元140接收及同步输出表情讯号及声音讯号，如图4的 步骤S23所示。接着，以表情产生控制单元145接收表情讯号，并且产生一系 列对应的表情输出讯号，如图4的步骤S24所示。同时，以声音产生控制单元 155接收声音讯号，并且产生一系列对应的声音输出讯号，如图4的步骤S24， 所示。接着，若干个致动器150即可根据一系列对应的表情输出讯号驱使拟真 脸部120变形产生表情，如图4的步骤S25所示。同样地，位于拟真脸部120 内表面上不同位置处的致动器150会根据所接收到的表情输出讯号各自进行运 作，以驱使拟真脸部120变形产生表情。同时，扬声器160即可根据一系列对 应的声音输出讯号而输出声音，如图4的步骤S25，所示。同样地，通#情及 声音同步输出单元140的运作，扬声器160输出声音的运作和若干个致动器150 驱使拟真脸部120变形产生表情的运作同步进行。另外，从网络输入装置172输入至输入单元135之中的表情声音信息可以 是实时的(real-time),或是预先录制的。
此外，收音机装置173也可以将表情声音信息输入至输入单元135之中。 在此，收音机装置173所接收及输送的表情声音信息可以仅是广播讯号，并最 后直接由扬声器160输出。此时，拟真脸部120仍可以配合产生特定的表情。
另外，从收音机装置173输入至输入单元135之中的表情声音信息也可以 是实时的(real-time),或是预先录制的。
此外，使用者可以决定机器人系统100或机器头颅110何时进行上述表演 运作。更详细地来说，通过设定指挥计算单元130的定时控制装置131，即可定 时控制启动信息媒体输入装置171、网络输入装置172或收音机装置173。也就 是说，信息媒体输入装置171可在指定的时间将表情声音信息(来自于含有表情 及声音信息档案的光盘等)输入至输入单元135之中、网络输入装置172可在指 定的时间将因特网上的表情声音信息(含有表情及声音信息的档案)输入至输入 单元135之中、以及收音机装置173可在指定的时间接收广播讯号，以使得机 器人系统100或机器头颅110进行上述表演运作(例如，播报新闻或与人寒喧)。
再者，从信息媒体输入装置171或网络输入装置172所输入的表情声音信 息经由指挥计算单元130处理、转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号后， 记忆单元190可先将对应的表情讯号和对应的声音讯号储存起来。同样地，通 过设定指挥计算单元130的定时控制装置131，即可定时控制输出记忆单元190 中的表情讯号和声音讯号至表情及声音同步输出单元140之中，以使得机器人 系统100或机器头卢贞110进行上^演运作。
此外，输入单元135所接收到的表情声音信息可为已是同步的、可为尚未 同步的或不尽同步的。不论是那种情况，表情声音信息内可以具有内建的时间信息，以使得指挥计算单元130和表情及声音同步输出单元140在处理与输出
表情声音信息时能加以同步。
另一方面，机器人系统100还可具有以下所述的表演运作方式。 首先，声音及影像撷取装置185可以撷取声音和影像，并将声音和影像传 送至声音及影像分析单元180之中，如图5的步骤S31所示。更详细地来说， 声音及影像撷取装置185的收音装置185a和摄影装置185b可分别接收、撷取 机器人系统100外部的声音和影像，如接收、撷取机器人系统100外部的一表 演者的声音和影像。接着，声音及影像分析单元180会将声音和影像分析转换 成表情声音信息，并且将表情声音信息输入至输入单元135之中，如图5的步 骤S32所示。然后，输入单元135会将表情声音信息输入至指挥计算单元130 之中，如图5的步骤S33所示。在此，指挥计算单元130可通过译码和重新编 码等方式，将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号。接 着，以表情及声音同步输出单元140接收及同步输出表情讯号和该声音讯号， 如图5的步骤S34所示。然后，以表情产生控制单元145接收表情讯号，并且 产生一系列对应的表情输出讯号，如图5的步骤S35所示。同时，以声音产生 控制单元155接收声音讯号，并且产生一系列对应的声音输出讯号，如图5的 步骤S35，所示。接着，若干个致动器150即可根椐一系列对应的表情输出讯号 驱使拟真脸部120变形产生表情，如图5的步骤S36所示。在此，位于拟真脸 部120内表面上不同位置处的致动器150会根据所接收到的表情输出讯号各自 进行运作，以驱使拟真脸部120变形产生表情。同时，扬声器160即可才艮据一 系列对应的声音输出讯号输出声音，如图5的步骤S36，所示。同样地，通it^ 情及声音同步输出单元140的运作，扬声器160输出声音的运作和若干个致动 器150驱使拟真脸部120变形产生表情的运作同步地进行。如上所述，机器人系统100或机器头颅110即可将其所接收、撷取到的外部声音和影像，或其外
部的表演者的声音和影像重新呈现或表演出来，以达到娱乐效果。
同样地，从声音及影像分析单元180所输入的表情声音信息在经由指挥计 算单元130处理转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号后，记忆单元l卯可 先将对应的表情讯号和对应的声音讯号储存起来。然后，通过设定指挥计算单 元130的定时控制装置131,即可定时控制输出记忆单元190中的表情讯号和声 音讯号至表情及声音同步输出单元140之中，以使得机器人系统100或机器头 预110进行上#演运作。
综上所述，本发明所揭示的机器人系统或机器头颅可为一娱乐中心，其可 在播放歌手或个人语音表演时同步展现与声音相对应的表情，以达到模拟真人 在现场表演的效果。
虽然本发明已通过实施方式揭示如上，但其并非用以限定本发明。任何本 领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，都可以进行其它变更 和润饰。因此，本发明的保护范围应当以权利要求的界定为准。
权利要求
1.一种机器人系统，其包括一机器头颅；一拟真脸部，贴附于机器头颅之上；一指挥计算单元；一输入单元，电性连接于指挥计算单元，用以接收表情声音信息，并且将表情声音信息输入至指挥计算单元之中，其中，指挥计算单元将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和对应的声音讯号；一表情及声音同步输出单元，电性连接于指挥计算单元，用以接收及同步输出表情讯号和声音讯号；一表情产生控制单元，电性连接于表情及声音同步输出单元，用以接收表情讯号，并且产生对应的表情输出讯号；若干个致动器，电性连接于表情产生控制单元，并且连接于拟真脸部，用以根据表情输出讯号驱使拟真脸部变形产生表情；一声音产生控制单元，电性连接于表情及声音同步输出单元，用以接收声音讯号，并且产生对应的声音输出讯号；以及一扬声器，电性连接于声音产生控制单元，并且连接于机器头颅，用以根据声音输出讯号输出声音，其中，扬声器输出声音和致动器驱使拟真脸部变形产生表情同步进行。
2. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于其进一步包括一信息 媒体输入装置，电性连接于输入单元，其中，表情声音信息经由信息媒体输入 装置输入至输入单元之中。
3. 根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于所述指挥计算单元具 有一定时控制装置，用以定时控制启动信息々某体输入装置。
4. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于其进一步包括一网络 输入装置，电性连接于所述输入单元，其中，表情声音信息经由网络输入装置 输入至所述输入单元之中。
5. 根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于所述指挥计算单元具 有一定时控制装置，用以定时控制启动所述网络输入装置。
6. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于其进一步包括一收音 机装置，电性连接于所述输入单元，其中，表情声音信息经由收音机装置输入 至所述输入单元之中。
7. 根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于所述指挥计算单元具 有一定时控制装置，用以定时控制启动所述收音机装置。
8. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于其进一步包括一声音 及影像分析单元和一声音及影像撷取装置，声音及影像分析单元电性连接于所 述输入单元和声音及影像撷取装置之间，声音及影像撷取装置撷取声音及影像， 并且将声音及影像传送至声音及影像分析单元之中，声音及影像分析单元将声 音及影像分析转换成表情声音信息，并且将表情声音信息llr入至所述输入单元 之中。
9. 根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于所述声音及影像撷取 装置包括一收音装置和一摄影装置。
10. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于其进一步包括一记忆 单元，记忆单元电性连接于所述指挥计算单元和所述表情及声音同步输出单元 之间，用以储存表情讯号和声音讯号。
11. 根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于所述指挥计算单元 具有一定时控制装置，用以定时控制输出记忆单元中的表情讯号和声音讯号至 所述表情及声音同步输出单元之中。
12. —种机器人系统控制方法，其包括下列步骤提供一机器头颅、 一拟真脸部、若干个致动器和一扬声器，拟真脸部贴附 于机器头卢贞，致动器连接于拟真脸部，扬声器连接于机器头颅；以一输入单元接收表情声音信息，并将表情声音信息^T入至一指挥计算单 元之中，指挥计算单元将表情声音信息处理转换成对应的表情讯号和 对应的声音讯号；以 一表情及声音同步输出单元接收及同步输出表情讯号和声音讯号； 以 一表情产生控制单元接收表情讯号，并且产生对应的表情输出讯号； 使致动器根据表情输出讯号驱使拟真脸部变形产生表情； 以一声音产生控制单元接收声音讯号，并且产生对应的声音输出讯号；及 使扬声器根据声音输出讯号输出声音，扬声器输出声音和致动器驱使拟真 脸部变形产生表情同步进行。
13. 根据权利要求12所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列一步骤以一信息媒体输入装置将表情声音信息l俞入至所述输入单元 之中。
14. 根据权利要求13所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列 一步骤以 一定时控制装置定时控制启动所述〗言息4某体输入装置。
15. 根据权利要求12所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列 一步骤以一网络输入装置将表情声音信息输入至所述输入单元之中。
16. 根据权利要求15所述的机器人系统的控制方法，其特征在于其进一 步包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制启动所述网络输入装置。
17. 根据权利要求12所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列一步骤以一收音机装置将表情声音信息输入至所述输入单元之中。
18. 根据权利要求17所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制启动所述收音机装置。
19. 根据权利要求12所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列步骤以一声音及影像撷取装置糊取声音及影像，并将声音及影像传送至一声音 及影像分析单元之中；以及以声音及影像分析单元将声音及影像分析转换成表情声音信息，并将表情 声音信息输入至输入单元之中。
20. 根据权利要求19所述的机器人系统控制方法，其特征在于所述声音 及影像擷取装置包括一收音装置和一t聂影装置。
21. 根据权利要求12所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列一步骤以一记忆单元储存由所述指挥计算单元所处理转换的表情讯 号和声音讯号。
22. 根据权利要求21所述的机器人系统控制方法，其特征在于其进一步 包括下列一步骤以一定时控制装置定时控制输出所述记忆单元中的表情讯号 和声音讯号至所述表情及声音同步输出单元之中。
全文摘要
一种机器人系统的控制方法，其包括下列步骤以一输入单元接收表情声音信息，并将表情声音信息输入至一指挥计算单元之中，指挥计算单元将表情声音信息转换成对应的表情和声音讯号；以一表情及声音同步输出单元接收及同步输出表情和声音讯号；以一表情产生控制单元接收表情讯号，并且产生对应的表情输出讯号；使若干个致动器根据表情输出讯号驱使一拟真脸部变形产生表情；以一声音产生控制单元接收声音讯号，并且产生对应的声音输出讯号；使一扬声器根据声音输出讯号输出声音，扬声器输出声音和致动器驱使拟真脸部变形产生表情同步进行。
文档编号A63H3/28GK101298141SQ20071002789
公开日2008年11月5日 申请日期2007年4月30日 优先权日2007年4月30日
发明者林其禹 申请人:林其禹