一种劈柴机器人装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种劈柴机器人装置。

背景技术：

木柴在现代社会变的越来越陌生，但在一些食品的加工生产过程中仍是必不可少的火源，比如北京烤鸭、茶叶炒制、板栗炒制、瓜子花生炒制等食品加工，这些加工厂商需求的木柴量大，完全采用人工不仅费时费力而且效率低，不能满足正常的生产需求。因此设计一款劈柴机器人辅助人工进行劈柴作业极为重要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种劈柴机器人装置，辅助人工进行劈柴作业。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：一种劈柴机器人装置，包括底座、液压缸、推动块、劈柴斧、旋转体、机械臂，所述液压缸固定安装在底座的上端一侧，所述推动块键接在液压缸伸缩杆的末端，所述劈柴斧安装在底座中间，所述劈柴斧的斧刃正对推动块，所述旋转体转动连接在底座与液压缸相对的一端，所述机械臂一端转动连接在旋转体上，所述机械臂分为分段机械臂和上料机械臂，所述旋转体和机械臂均由伺服电机驱动，所述旋转体内设有单片机和无线信号收发器，所述机器人装置还包括与无线信号收发器无线连接的无线控制器。

优选的，所述上料机械臂包括半圆环形臂、竖直方向转动臂A、水平转动臂A、气动手爪A，所述半圆环形臂的一端与旋转体转动连接，另一端与竖直方向转动臂A的侧端转动连接，所述水平转动臂A与竖直方向转动臂A的底端转动连接、所述气动手爪A铰接在水平转动臂A的底部。

优选的，所述分段机械臂包括竖直方向转动臂B、连接臂、伸缩杆、竖直方向转动臂C、竖直方向转动臂D、水平转动臂B、电锯、气动手爪B，所述竖直方向转动臂B转动连接在旋转体上与上料机械臂相对的一侧，所述连接臂的一端固接在竖直方向转动臂B的前端，所述连接臂的另一端左右两侧分别安装升缩杆、竖直方向转动臂C，所述竖直方向转动臂D转动连接在伸缩杆的末端，所述水平转动臂B转动连接在竖直方向转动臂D的底端，所述气动手爪B铰接在水平转动臂B的底端，所述电锯固定安装在竖直方向转动臂C的下部。

优选的，位于所述劈柴斧与推动块间的底座上端设有导向槽，所述推动块的底端固接有导向块，所述导向块滑动连接在导向槽中。

优选的，所述底座的两侧设有锲形块，所述楔形块的高度与底座高度相同。

优选的，所述单片机分别与伺服电机、液压缸、电锯、气动手爪、升缩杆、无线信号收发器电连接。

优选的，所述推动块前端左右两侧设有限位块。

优选的，所述无线控制器上设有方向控制按钮和至少一个开关按钮。

本实用新型的有益效果是：分段机械臂在伺服电机驱动及伸缩杆、气动手爪、电锯配合下进行木柴的分段作业；上料机械臂在伺服电机驱动及气动手爪的配合下将分段后的木柴抓取放置在劈柴斧与推动块间的底座上端；放置好木柴后启动液压缸推动推动块相劈柴斧方向运动，使木柴在推动块和劈柴斧的共同作用下将木柴劈开成两半；整个装置由人通过无线控制器控制，人工只需控制无线遥控器以及将木柴原料运至机器人装置旁边即可，减轻了人工的劳动强度，并且效率比人工高。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体效果示意图；

图2是本实用新型中分段机械臂的结构示意图；

图3是本实用新型中上料机械臂的结构示意图；

图4是本实用新型中旋转体的结构示意图；

图5是本实用新型中液压缸和推动块的结构示意图；

图6是本实用新型中无线控制器的结构示意图；

图中标号说明：1-底座、11-导向槽、2-液压缸、3-推动块、31-导向块、32-限位块、4-劈柴斧、41-釜刃、5-旋转体、51-单片机、52-无线信号收发器、6-分段机械臂、61-竖直方向转动臂B、62-连接臂、63-升缩杆、64-竖直方向转动臂D、65-竖直方向转动臂C、66-水平转动臂B、67-电锯、68-气动手爪B、7-上料机械臂、71-半圆环形臂、72-竖直方向转动臂A、73-水平转动臂A、74-气动手爪A、8-锲形块、9-伺服电机、10-无线控制器、101-方向控制按钮、102-开关按钮。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

图1至6所示，一种劈柴机器人装置，包括底座1、液压缸2、推动块3、劈柴斧4、旋转体5、机械臂，所述液压缸2固定安装在底座1的上端一侧，所述推动块3键接在液压缸2伸缩杆的末端，所述劈柴斧4安装在底座1中间，所述劈柴斧4的斧刃41正对推动块3，所述旋转体5转动连接在底座1与液压缸2相对的一端，所述机械臂一端转动连接在旋转体5上，所述机械臂分为分段机械臂6和上料机械臂7，所述旋转体5和机械臂均由伺服电机9驱动，所述旋转体5内设有单片机51和无线信号收发器52，所述机器人装置还包括与无线信号收发器52无线连接的无线控制器10。

优选的，所述上料机械臂7包括半圆环形臂71、竖直方向转动臂A72、水平转动臂A73、气动手爪A74，所述半圆环形臂71的一端与旋转体5转动连接，另一端与竖直方向转动臂A72的侧端转动连接，所述水平转动臂A73与竖直方向转动臂A72的底端转动连接、所述气动手爪A74铰接在水平转动臂A73的底部。

优选的，所述分段机械臂包括竖直方向转动臂B61、连接臂62、伸缩杆63、竖直方向转动臂C65、竖直方向转动臂D64、水平转动臂B66、电锯67、气动手爪B68，所述竖直方向转动臂B61转动连接在旋转体5上与上料机械臂7相对的一侧，所述连接臂62的一端固接在竖直方向转动臂B61的前端，所述连接臂62的另一端左右两侧分别安装升缩杆63、竖直方向转动臂C65，所述竖直方向转动臂D64转动连接在伸缩杆63的末端，所述水平转动臂B66转动连接在竖直方向转动臂D64的底端，所述气动手爪B68铰接在水平转动臂B66的底端，所述电锯67固定安装在竖直方向转动臂C65的下部。

优选的，位于所述劈柴斧4与推动块3间的底座1上端设有导向槽11，所述推动块3的底端固接有导向块31，所述导向块31滑动连接在导向槽11中，防止推动块3在移动过程中出现偏移。

优选的，所述底座1的两侧设有楔形块8，所述楔形块8的高度与底座1高度相同，楔形块8用于劈开后的木柴有序滚落到地面。

优选的，所述单片机51分别与伺服电机9、液压缸2、电锯67、气动手爪A74、气动手爪B68、升缩杆63、无线信号收发器52电连接。

优选的，所述推动块3前端左右两侧设有限位块32，用于防止木柴没有劈开前就从底座1上端滚落。

优选的，所述无线控制器10上设有方向控制按钮101和至少一个开关按钮102，方向控制按钮101用于控制机械臂的移动方向，开关按钮102用于控制液压缸2、伸缩杆63、电锯67、气动手爪A74、气动手爪B68、旋转体5启动或静止。

设计原理：分段机械臂在伺服电机驱动及伸缩杆、气动手爪、电锯配合下进行木柴的分段作业；上料机械臂在伺服电机驱动及气动手爪的配合下将分段后的木柴抓取放置在劈柴斧与推动块间的底座上端；放置好木柴后启动液压缸推动推动块相劈柴斧方向运动，使木柴在推动块和劈柴斧的共同作用下将木柴劈开成两半；整个装置由人通过无线控制器控制，人工只需控制无线遥控器以及将木柴原料运至机器人装置旁边即可，减轻了人工的劳动强度，并且效率比人工高。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。