内笼移动输送装置自动控制系统的制作方法

本实用新型涉及一种应用在纺织制造业中的织物离心脱水系统上的内笼移动输送装置自动控制系统。

背景技术：
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现有应用于织物离心脱水系统上的内笼移动输送装置，一般由人工手动推送，存在自动化程度不高，费时费力，人工成本较高的缺陷。

技术实现要素：
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为解决现有内笼移动输送装置自动化程度不高，费时费力，人工成本较高的问题，本实用新型实施例提供了一种内笼移动输送装置自动控制系统。

内笼移动输送装置自动控制系统，应用于内笼互换式织物离心脱水系统中，以控制内笼移动输送装置按指定路径移动，至少包括：控制单元、导航单元、驱动单元、以及转向单元；

所述导航单元，其输出端与控制单元的输入端电连接，用于获取内笼移动输送装置的当前移动信息并发送至控制单元；

所述控制单元，根据接收的内笼移动输送装置的当前移动信息生成驱动信号或转向信号；

所述驱动单元，其输入端与控制单元的输出端电连接，用于根据控制单元发送的驱动信号控制内笼移动输送装置移动；

所述转向单元，其输入端与控制单元的输出端电连接，用于根据控制单元发送的转向信号控制内笼移动输送装置转向。

本实用新型实施例，可控制内笼移动输送装置按指定路径移动，自动化程度高，可以大大节省人工成本，且输送效率高。

本实用新型可通过如下方案进行改进：

上述所述导航单元包括用于识别所述指定路径的摄像头、或红外探头、或反射式光纤探头。

上述所述导航单元包括GPS定位单元、以及磁传感器；所述GPS定位单元用于获取内笼移动输送装置的当前位置信息并发送到控制单元；所述磁传感器用于获取内笼移动输送装置的移动方向信息并发送到控制单元；所述控制单元将接收的当前位置信息和移动方向信息与指定路径终点的位置信息进行比较，并生成驱动信号或转向信号，以控制驱动单元或转向单元。

还包括避障单元，该避障单元的输出端与控制单元的输入端电连接，用于获取指定路径中存在的障碍物信息并发送到控制单元，控制单元根据接收的障碍物信息生成转向信号并发送至转向单元。

还包括速度检测单元，该速度检测单元的输出端与控制单元的输入端电连接，用于获取内笼移动输送装置的移动速度信息并发送至控制单元，控制单元根据接收的移动速度信息生成加速驱动信号、减速驱动信号、或匀速前进驱动信号并发送至驱动单元。

上述所述内笼移动输送装置包括可移动底板、从底板中伸出的旋转轴、位于底板上方并与旋转轴相连的可旋转支撑架，该支撑架可承托运载内笼，且支撑架可与内笼一并以所述旋转轴为轴心周向旋转。

上述所述支撑架上设有一轴向定位凸台，支撑架承托运载所述内笼时，该定位凸台伸入内笼的套接筒内。

上述所述定位凸台为由大渐小的锥形台。

上述所述支撑架的边缘还向上凸设有向外弯折的挡止凸缘。

上述所述支撑架呈十字形。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的织物全自动染色处理系统的实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的内笼互换式织物离心脱水系统的实施例的结构示意图；

图3为本实用新型的离心机的实施例的结构示意图；

图4为本实用新型的离心机密封盖在闭合状态下的图3的B部放大图；

图5为图4的离心机密封盖在闭合锁紧前的放大示意图；

图6为本实用新型的内笼的实施例的结构示意图；

图7为本实用新型的内笼的实施例的另一结构示意图；

图8为图2的A部放大图；

图9为本实用新型的夹持装置在松开或尚未夹持内笼连接件时的松夹状态下的实施例的结构示意图；

图10为本实用新型的夹持装置在夹持内笼连接件时的夹紧状态下的实施例的结构示意图；

图11为本实用新型的内笼移动输送装置的实施例的结构示意图；

图12为图11的右视图；

图13为本实用新型的旋转接布装置的实施例的结构示意图；

图14为本实用新型的内笼旋转接布驱动装置与内笼相配合的实施例的结构示意图；

图15为图14的俯视视角下的局部结构示意图；

图16为图15的C—C剖视图；

图17为本实用新型的出布控制系统的实施例的原理框图；

图18为本实用新型的内笼移动输送装置自动控制系统的实施例的原理框图；

图19为本实用新型的内笼移动输送装置自动控制系统的实施例的另一原理框图。

具体实施方式：

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种内笼互换式织物离心脱水方法，应用于图1、图2所示的织物全自动染色、脱水系统中，该方法包括如下步骤：

检测装有织物的内笼2是否输送至离心机4旁，所述织物为经过染色处理的含水织物；本步骤可通过但不限于设于离心机4旁的红外检测探头来检测内笼2是否输送到位；

如果检测结果为是，则机械手3移动至离心机4旁的内笼2上方；

开启离心机4密封盖44；

通过机械手3将装有织物的内笼2从离心机4旁吊起并放入离心机4内；

机械手3由离心机4位置复位移动回离心机4旁；

闭合离心机4密封盖44；

离心机4带动内笼2周向旋转，使内笼2内的织物脱水；

开启离心机4密封盖44；

机械手3由离心机4旁移动至离心机4上方；

通过机械手3将内笼2从离心机4中取出并放于离心机4旁；

依次循环重复上述各步骤。

本实用新型实施例，机械手可自动将装有织物的内笼从离心机旁吊起并放入离心机内进行脱水处理，且在完成脱水处理后，可自动将内笼从离心机中取出并放于离心机旁，织物自始至终都在同一个内笼内，无须借助中转篮，无须频繁将织物输进输出，一个内笼脱水处理完后，可立即对下一内笼进行脱水处理，工序简单、脱水效率大大提高。

再进一步地，如图1、图2所示，所述织物全自动染色、脱水系统，沿生产线设置，该生产线上依次至少设有染色工位01和离心脱水工位04，该系统至少包括：染色设备1、内笼2、机械手3、以及离心机4，离心机4固定安装于离心脱水工位04。

所述染色设备1，其设于染色工位01，用于对织物进行染色处理；

所述内笼2，可先在染色工位01旁接收由染色设备输送而来的、经染色处理的含水织物，然后可由染色工位01旁输送至离心脱水工位04上的离心机4旁，接着由离心机4旁送入离心机4内跟随离心机4周向旋转，最后再由离心机4内取出并放于离心机4旁；

所述机械手3，可在离心机4旁与离心机4之间来回移动，用于将内笼2从离心机4旁送入离心机4内、以及将内笼2从离心机4内取出并放于离心机4旁；

所述离心机4，用于带动内笼2周向旋转，使装载于内笼2内的所述含水织物脱水。

本实用新型实施例，机械手可自动将装有织物的内笼从离心机旁吊起并放入离心机内进行脱水处理，且在完成脱水处理后，可自动将内笼从离心机中取出并放于离心机旁，织物自始至终都在同一个内笼内，无须借助中转篮，无须频繁将织物输进输出，一个内笼脱水处理完后，可立即对下一内笼进行脱水处理，工序简单、脱水效率大大提高。

进一步地，所述离心机4旁设有若干个所述内笼2，所述机械手3可逐一将若干个所述内笼2从离心机4旁送入离心机4内后再从离心机4中取出放于离心机4旁。一个内笼脱水处理完后，可立即对下一内笼进行脱水处理，实现多个内笼间连续不间断脱水处理，整个脱水工艺的效率大大提高。

再进一步地，所述生产线包括并列设置的若干条，每条生产线上均设有所述染色设备1、内笼2、机械手3、以及离心机4。多条生产线可同时工作，同时实现全自动染色、脱水处理；同时，不同生产线还可对相同织物进行不同颜色的染色处理和脱水处理，或者不同生产线还可对不相同织物进行不同颜色的染色处理和脱水处理。可适应不同颜色需求的不同织物，适用范围更加宽广，相比在一条产线情况下为适应不同颜色需求需清洗染色设备，本实用新型实施例无需清洗染色设备，染色、脱水效率更高。

又进一步地，如图3所示，所述离心机4包括底座41、设于底座41上的外壳42、设于外壳42内的由动力机构驱动旋转的上端开口的敞口外笼43、以及与外壳42连接用于密封所述外笼43的可开启或闭合的密封盖44，所述内笼2可送入离心机4的外笼43内，由外笼43带动周向旋转。结构简单，脱水效率高。

更进一步地，所述外笼43的底部于其中心位置向上凸设有连接筒431；所述动力机构包括外置的马达45、以及与马达45动力连接的筒状旋转轴46，该筒状旋转轴46由外而内穿过所述底座41并插入外笼43的连接筒431内，与连接筒431相互配合。结构简单，外笼能够获得高速旋转的动力，为实现高效的脱水效率提供保证。

再进一步地，如图4、图5所示，还包括密封锁紧装置，其包括设于密封盖44上的第一锁紧件47、以及设于离心机4的外壳42上的第二锁紧件(图中未示出)，第一锁紧件47与第二锁紧件相配合。当密封盖闭合时，第一锁紧件可与第二锁紧件相配合实现密封盖的锁紧，结构简单。

更进一步地，所述第一锁紧件47上开设有锁紧定位孔471，所述第二锁紧件至少包括可伸缩锁紧杆，该可伸缩锁紧杆在伸出状态时可插入锁紧定位孔471。

具体地，如图5所示，所述第一锁紧件47大致呈L型，包括横向连接部和纵向连接部，横向连接部与密封盖44上表面连接固定，纵向连接部向下延伸，且所述锁紧定位孔471开设于纵向连接部。

再具体地，所述第二锁紧件包括气缸(图中未示出)，气缸的推杆形成所述可伸缩锁紧杆。

更具体地，如图4、图5所示，所述第二锁紧件还包括锁紧件外壳48，所述气缸设于该锁紧件外壳48内，该锁紧件外壳48的上表面开设有插槽(图中未示出)，密封盖44闭合时，所述纵向连接部穿过插槽进入锁紧件外壳48内，并由气缸的推杆插入锁紧定位孔471实现锁紧。

进一步地，如图6、图7所示，所述内笼2为上端开口、底端封闭的筒体，其周向侧壁开设有若干个干甩排水孔，所述内笼2上设有织物布头绑定装置22。可以将织物布头通过该织物布头绑定装置22固定，在离心脱水处理过程中，即使织物跟随内笼2一起高速旋转，织物布头也不会与织物本身绞缠在一起，在后续的织物拉幅烘干工艺中，可以完全解决工人难以找到织物布头的问题。

再进一步地，如图6、图7所示，所述织物布头绑定装置22上开设有定位孔。可将绳子一端固定在织物布头绑定装置22的定位孔上，将绳子另一端绑在织物布头上，结构简单。

更进一步地，如图6所示，所述织物布头绑定装置22为开设有定位孔的凸耳；如图7所示，或者所述织物布头绑定装置22为开设有定位孔的连接板。结构简单。

又进一步地，如图6所示，所述内笼2的筒体周向侧壁至其开口端设有由大渐小的收窄部20，所述织物布头绑定装置22设于该收窄部20。结构简单。

再进一步地，所述织物布头绑定装置22设于收窄部20的外表面。结构简单，方便将绳子一端固定在织物布头绑定装置22的定位孔上，将绳子另一端绑在织物布头上。

具体地，如图6、图7所示，所述织物布头绑定装置22共2个，2织物布头绑定装置对称设置于内笼上。结构简单，其中的一个织物布头绑定装置可以方便实现织物布头的固定，而另一个织物布头绑定装置还可以用来放置写有织物相关信息的单据或说明书，所述相关信息可以包括但不限于染色处理后的布匹颜色、布匹长度、布匹原料等信息。

进一步地，如图6、图7所示，所述内笼底部于中心位置处向上凸设有套接筒21，该套接筒21上端封闭、底端开口；所述内笼2在送入离心机4的外笼43内时，其套接筒21套设于所述连接筒431外。结构简单，在脱水处理时，可方便将内笼送入离心机内，脱水处理完成后，又可方便将内笼从离心机内取出送入后处理工位05。

进一步地，所述套接筒21轴心位置的上端面设有一便于机械手3抓取的带凸缘的连接件211。结构简单，可以准确、快速抓取内笼并送入相应工位。

再进一步地，所述连接件211呈T形、或螺钉状。结构简单，方便机械手抓取。

更进一步地，所述内笼2的底部自其侧壁至套接筒21之间逐渐向上拱起。结构简单，有利于将织物中的水份由内而外通过其侧壁甩出。

再进一步地，所述内笼2的底部还设有一套设于所述套接筒21外的支撑环212，该支撑环212的下端面与内笼2底部靠近内笼侧壁处的部位相齐平。结构简单，整体结构更加稳定，有利于实现高速旋转。

更进一步地，如图2所示，所述机械手3包括横向导轨31、纵向移动臂32、以及设于纵向移动臂32下端的夹持装置33，所述纵向移动臂32可相对横向导轨31整体左右水平移动，且纵向移动臂32可带动夹持装置33上下移动；如图8所示，所述夹持装置33包括与纵向移动臂32下端相连的主体331、设于主体331下端的夹持头332、以及枢设于夹持头332上的夹持爪333，所述夹持爪333可相对夹持头332转动以夹紧或松开所述内笼2的连接件211。结构简单，可夹持并输送内笼。

再进一步地，如图9所示，所述夹持头332上设有开口朝下的套接腔，该套接腔呈喇叭状，具有一圆筒形套接部3321、以及一位于圆筒形套接部3321下方的开口渐大的锥形导向部3322，夹持装置33向下移动时，其夹持头332的套接腔可套接在所述内笼2的连接件211外。结构简单，夹持稳定，输送可靠、安全。

又进一步地，所述套接腔的侧壁上开设有径向由外而内贯穿套接腔的条形纵向槽3323，所述夹持爪333枢设于该纵向槽3323内并可绕其枢接部转动，实现夹持状态与松夹状态之间的切换。结构简单紧凑，且夹持状态与松夹状态之间切换控制方便。

更进一步地，所述夹持爪333中位于所述纵向槽3323内的部位设有L形夹持口，如图9所示，在松夹状态下，所述L形夹持口位于纵向槽3323内，且开口朝上与纵向槽3323的顶部相对；如图10所示，在夹持状态下，所述夹持爪333转动一定角度，使L形夹持口从纵向槽3323中伸出并进入套接腔内与连接件211相对，此时，L形夹持口可分别与连接件211的凸缘侧面及底面相抵。结构简单，夹持稳定可靠，且夹持状态与松夹状态之间切换控制方便

再进一步地，如图9所示，在松夹状态下，所述夹持爪333中与所述锥形导向部3322相对的侧面也位于纵向槽3323内并与锥形导向部3322相平行。结构简单紧凑，设计合理。

又进一步地，如图8、图9、图10所示，所述夹持爪333中外露于所述夹持头332的部位设有一铰接部；所述夹持装置的主体331外还设有控制气缸334，该控制气缸334的缸体上端铰接在主体331上，控制气缸334的推杆下端与所述夹持爪333的铰接部相互铰接。结构简单，夹持爪控制方便、稳定。

再进一步地，所述主体332外设有周向均匀分布的三个所述控制气缸334，所述夹持头332的套接腔侧壁上开设有周向均匀分布的三个所述条形纵向槽3323，三个条形纵向槽3323上一一对应设有三个所述夹持爪333，三个夹持爪333的铰接部一一对应与所述三个控制气缸334的推杆相铰接。结构简单紧凑，夹持稳定可靠。

又进一步地，如图1、图2、图11、图12所示，还包括内笼移动输送装置5，其可与内笼2配合，并可将内笼2从染色工位01旁输送至离心脱水工位04的离心机4旁，或在离心机4旁接收从离心机4中取出的完成脱水处理的内笼2。

再进一步地，如图18所示，还包括内笼移动输送装置自动控制系统，该内笼移动输送装置自动控制系统设于内笼移动输送装置5上，用于控制内笼移动输送装置5按指定路径移动，其至少包括：控制单元54、导航单元55、驱动单元56、以及转向单元57；所述指定路径为从染色工位01旁至离心脱水工位04的离心机4旁的路径。

所述导航单元55，其输出端与控制单元54的输入端电连接，用于获取内笼移动输送装置5的当前移动信息并发送至控制单元54；

所述控制单元54，根据接收的内笼移动输送装置5的当前移动信息生成驱动信号或转向信号；

所述驱动单元56，其输入端与控制单元54的输出端电连接，用于根据控制单元54发送的驱动信号控制内笼移动输送装置5移动；

所述转向单元57，其输入端与控制单元54的输出端电连接，用于根据控制单元54发送的转向信号控制内笼移动输送装置5转向。

本实用新型之内笼移动输送装置自动控制系统，可控制内笼移动输送装置5按指定路径移动，自动化程度高，可以大大节省人工成本，且输送效率高。

进一步地，所述导航单元55包括用于识别所述指定路径的摄像头(图中未示出)、或红外探头(图中未示出)、或反射式光纤探头(图中未示出)。所述指定路径包括设置于路径上的黑白导带。结构简单，路径识别方便。

再进一步地，如图19所示，所述导航单元55包括GPS定位单元、以及磁传感器；

所述GPS定位单元用于获取内笼移动输送装置5的当前位置信息并发送到控制单元54；

所述磁传感器用于获取内笼移动输送装置5的移动方向信息并发送到控制单元54；

所述控制单元54将接收的当前位置信息和移动方向信息与指定路径终点的位置信息进行比较，并生成驱动信号或转向信号，以控制驱动单元56或转向单元57；本实施例中，所述指定路径终点的位置即为离心脱水工位04的离心机4旁的位置。结构简单，可控制内笼移动输送装置5按指定路径移动。

更进一步地，本实用新型之内笼移动输送装置自动控制系统，还包括避障单元58，该避障单元58的输出端与控制单元54的输入端电连接，用于获取指定路径中存在的障碍物信息并发送到控制单元54，控制单元54根据接收的障碍物信息生成转向信号并发送至转向单元57；所述避障单元可以是红外探头、超声波探头、或摄像头。结构简单，可有效避开障碍物。

又进一步地，本实用新型之内笼移动输送装置自动控制系统，还包括速度检测单元59，该速度检测单元59的输出端与控制单元54的输入端电连接，用于获取内笼移动输送装置5的移动速度信息并发送至控制单元54，控制单元54根据接收的移动速度信息生成加速驱动信号、减速驱动信号、或匀速前进驱动信号并发送至驱动单元56。结构简单，可安全控制内笼移动输送装置5的移动速度。

具体地，如图11、图12所示，所述内笼移动输送装置5包括：可移动底板51、从底板51中伸出的旋转轴52、位于底板51上方并与旋转轴52相连的可旋转支撑架53，该支撑架53可承托运载所述内笼2，且支撑架53可与内笼2一并以所述旋转轴52为轴心周向旋转。在接布工位，有利于内笼实现旋转均匀接布。

更进一步地，所述支撑架53上设有一轴向定位凸台531，支撑架53承托运载所述内笼2时，该定位凸台531伸入内笼2的套接筒21内。结构简单，内笼可快速与支撑架配合。

具体地，所述定位凸台531为由大渐小的锥形台，结构简单，方便内笼的套接筒套在该定位凸台外并与定位凸台配合。

进一步地，所述支撑架53的边缘还向上凸设有向外弯折的挡止凸缘532。结构简单，方便内笼放置于支撑架上，并具有边缘定位功能。

再进一步地，所述支撑架53呈十字形。结构简单。

又进一步地，所述底板51下方设有滑轮。结构简单，方便移动以将内笼输送至相应工位。

更进一步地，所述底板51的一侧还设有推拉把手511。结构简单，方便推拉移动。

再进一步地，如图1所示，在染色工位01旁，所述内笼移动输送装置5和内笼2共同构成旋转接布装置。具体地，如图13所示，内笼移动输送装置5的支撑架53可与内笼2一并以所述旋转轴52为轴心周向旋转，有利于内笼2在旋转中均匀接收自上而下输送而来的织物，从而实现旋转均匀接布功能。

又进一步地，如图1所示，所述染色工位01与内笼移动输送装置5之间还设有出布架6，出布架6上方设有织物牵引装置61，该织物牵引装置61，用于将染色处理后的织物从染色设备1中牵引出来并垂直向下输送；所述旋转接布装置位于织物牵引装置61的下方，具体地，如图13所示，其内笼2可与内笼移动输送装置5上的支撑架53一并以所述旋转轴52为轴心周向旋转，用于旋转接收从织物牵引装置61垂直向下输送而来的织物；所述织物牵引装置61、以及旋转接布装置共同形成垂直出布、旋转接布系统，可以大大提高出布、接布效率；而所述染色设备1、织物牵引装置61、以及旋转接布装置则共同形成织物全自动染色处理系统；所述内笼2、机械手3、以及离心机4又形成内笼互换式织物离心脱水系统，该内笼互换式织物离心脱水系统包括若干个，各系统相互间隔设置并呈一字排开。

再进一步地，如图1所示，所述出布架6上于织物牵引装置61的下方还设有内笼旋转接布驱动装置62。具体地，如图14、图15、图16所示，该内笼旋转接布驱动装置62包括电机621、与电机621动力连接的驱动轮623，该驱动轮623可与所述内笼2的外侧壁相切，驱动轮623运转时，通过其与内笼2外侧壁之间的摩擦力带动内笼2周向旋转。有利于内笼在旋转中均匀接收自上而下输送而来的织物，从而实现旋转均匀接布功能。

更进一步地，所述驱动轮623的外表面设有用以增加摩擦力的套环6230。结构简单，能产生足够的摩擦力驱动内笼转动。

具体地，所述套环6230为软胶套。结构简单，可增加摩擦力。

进一步地，所述出布架6上还设有一壳体622，所述电机621设于该壳体622内，所述驱动轮623设于壳体622外并位于壳体622的下方。结构简单，安全性高。

再进一步地，如图15、图16所示，所述驱动轮623包括第一驱动轮6231和第二驱动轮6232，第一驱动轮6231和第二驱动轮6232的转轴上分别设有齿轮6233，两齿轮通过链条动力连接。结构简单，可顺利驱动内笼运转。

又进一步地，所述齿轮6233位于外壳622底部与驱动轮623之间。结构简单，安全性高。

更进一步地，如图17所示，还包括出布控制系统8，应用于所述织物全自动染色处理系统中，以控制织物全自动染色处理系统中的织物牵引装置61，该出布控制系统8包括牵引力检测单元81、CPU单元82、以及报警单元83，牵引力检测单元81与CPU单元82的输入端连接，CPU单元82的输出端与报警单元83、以及所述织物牵引装置61连接，所述牵引力检测单元81用于获取将织物从染色设备1中牵引出来的拉力信号并发送到CPU单元82，CPU单元82在接收的拉力信号大于设定值时控制报警单元83发出报警信号，并控制织物牵引装置61停止运行。结构简单，在将染色处理后的织物从染色设备中牵引出来时，可实现自动化监控，无需配备专人看管，自动化程度高，可减少用工成本。

如上所述是结合具体内容提供的一种或多种实施方式，并不认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。凡与本实用新型的方法、结构等近似、雷同，或是对于本实用新型构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本实用新型的保护范围。