齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器的制作方法

本发明涉及搬运器技术领域，特别是涉及一种齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器。

背景技术：

在立体车库中，对待入位车辆进行搬运的过程中，由于车辆的重量较大，并且，由于车辆自身的运动空间受限，也无法应用车辆自身的运动实现入位。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器，其能够利用抱夹臂抓住待搬运车辆的车轮，实现对加载于其上的车辆进行搬运，使得车辆能够顺利入位，从而更加适于实用。

为了达到上述第一个目的，本发明提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器的技术方案如下：

本发明提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器包括第一搬运器单体1、第二搬运器单体2、伸缩式活动连接件3，

所述伸缩式活动连接件3的一端连接于所述第一搬运器单体1，所述伸缩式活动连接件3的另一端连接于所述第二搬运器单体2；

所述第一搬运器单体1包括第一齿条板4、第二齿条板5、第一齿轮9、第二齿轮11、第三齿轮13、第四齿轮15、第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20、第一组驱动机构，

所述第一齿条板4的一端设有第一组齿6，所述第一齿条板4的另一端设有第二组齿7，所述第一组齿6与所述第一齿轮9的轮齿10啮合，所述第二组齿7与所述第二齿轮11的轮齿12啮合；

所述第二齿条板5的一端设有第三组齿8，所述第二齿条板4的另一端设有第四组齿9，所述第三组齿8与所述第三齿轮13的轮齿14啮合，所述第四组齿9与所述第四齿轮15的轮齿16啮合；

所述第一抱夹臂17固定连接于所述第一齿轮9，所述第二抱夹臂18固定连接于所述第二齿轮11，所述第三抱夹臂19固定连接于所述第三齿轮13，所述第四抱夹臂20固定连接于所述第四齿轮15；

所述第一组驱动机构用于驱动所述第一齿条板4和第二齿条板5，使得所述第一齿条板4与所述第二齿条板5之间相互远离或者靠近；

所述第二搬运器单体2与所述第一搬运器单体1呈对称式结构。

本发明提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还可采用以下技术措施进一步实现。

作为优选，所述伸缩式活动连接件3包括第一连杆33、第二连杆34，

所述第一连杆33的一端铰接于所述第一搬运器单体1，所述第一连杆33的另一端铰接于所述第二连杆34的一端，所述第二连杆34的另一端铰接于所述第二搬运器单体2。

作为优选，所述的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一铰接耳35、第二铰接耳36，

所述第一铰接耳35固定连接于所述第一搬运器单体1，所述第二铰接耳36固定连接于所述第二搬运器单体2，

所述第一连杆33的一端铰接于所述第一铰接耳35，所述第二连杆34的另一端铰接于所述第二铰接耳36。

作为优选，所述第一组驱动机构包括第一驱动马达25、第一左旋丝杠副23、第一右旋丝杠副21、第二驱动马达26、第二左旋丝杠副24、第二右旋丝杠副22，

所述第一驱动马达25用于驱动所述第一左旋丝杠副23或者第一右旋丝杠副21；

所述第二驱动马达26用于驱动所述的二左旋丝杠副24或者第二右旋丝杠副22。

作为优选，所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第三驱动马达30、第一链传动机构68、第九齿轮60、第十齿轮70、第十一齿轮71，第一行走轮78、第二行走轮79、第三行走轮80、第四行走轮81、第五行走轮82、第六行走轮83、第七行走轮84、第八行走轮85，

所述第一链传动机构68的主动轮固定连接于所述第三驱动马达30的输出轴，所述第一链传动机构68的从动轮固定连接于所述第九齿轮60的轮轴；

所述第九齿轮69与所述第十齿轮70啮合，所述第十齿轮70与所述第十一齿轮71啮合；

所述第一行走轮78的轮轴固定连接于所述第九齿轮69的轮轴，所述第二行走轮79的轮轴固定连接于所述第十一齿轮的轮轴；

所述第三行走轮80与所述第一行走轮78处于同一轴线上，所述第四行走轮81与所述第二行走轮79处于同一轴线上，所述五行走轮82、第六行走轮83与所述第一行走轮78、第二行走轮79的径向共面，所述第七行走轮84、第八行走轮85与所述第三行走轮80、第四行走轮81的径向共面。

作为优选，所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一联轴器27，所述第一联轴器27的一端28固定连接于所述第一链传动机构68的从动轮，所述第一联轴器27的另一端29固定连接于所述第三行走轮80的轮轴。

作为优选，所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第十五齿轮72、第十六齿轮73、第十七齿轮74，

所述第十五齿轮72的轮轴固定连接于所述第一联轴器27的另一端29与所述第三行走轮80之间；

所述第十五齿轮72与第十六齿轮73啮合，所述第十七齿轮74与所述第十六齿轮73啮合。

作为优选，所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括防撞垫，所述防撞垫设置于所述第一搬运器单体1的自由端。

作为优选，所述防撞垫包括第一防撞垫31、第二防撞垫32，所述第一防撞垫31设置于所述第一搬运器单体1的自由端的一个端点处，所述第二防撞垫32设置于所述第一搬运器单体1的自由端的另一个端点处。

作为优选，所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一车轮感应器、第二车轮感应器、控制单元，

所述第二车轮感应器用于感应待搬运车辆的一组车轮是否到达所述第二搬运器单体2相应的第一位置；

当确定所述待搬运车辆的一组车轮已经到达相应的第一位置时，所述第二车轮感应器向所述控制单元发出第一位置就位信号；

所述控制单元根据所述第一位置就位信号，驱动所述第三驱动马达30，待动所述第一搬运器单体1移动，直至所述待搬运车辆的另一组车轮被所述第一车轮感应器感应处于所述第一搬运器单体1相应的第二位置时，向所述控制单元发出第二位置就位信号；

所述控制单元向所述第一驱动马达25、第二驱动马达26发送控制命令，令所述第一齿条板4、第二齿条板5相互之间远离，使得所述第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20同时伸出，抱紧所述待搬运车辆的另一组车轮；

所述控制单元同时驱动所述第二搬运器单体2的各抱夹臂同时伸出，抱紧所述待搬运车辆的一组车轮；

通过所述齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器的移动完成所述待搬运车辆的搬运过程后，通过所述控制单元的反向命令，使所述第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20，以及第二搬运器单体2的各抱夹臂缩回，待命。

本发明提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器通过连接于第一搬运器单体1、第二搬运器单体2之间的伸缩式活动连接件3能够调节两搬运器单体之间的距离，因此，当待搬运车辆的前轮、后轮之间的间隔发生变化时，能够通过该伸缩式活动连接件3进行调节，从而能够与更多型号的车辆相适应；其还通过对齿条板的驱动实现齿条的直线运动，进而通过齿条与齿轮的轮齿之间的啮合，控制抱夹臂的伸出或者缩回，其利用抱夹臂抓住待搬运车辆的车轮，实现对加载于其上的车辆进行搬运，使得车辆能够顺利入位。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器的整体结构示意图(其中，各抱夹臂及伸缩式活动连接件均处于收缩状态)；

图2为图1中A部分的局部放大图；

图3为图1中B部分的局部放大图；

图4为图1中C部分的局部放大图；

图5为本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器与车辆(四轮车辆)的车轮配合时的整体结构示意图(其中，各抱夹臂及伸缩式活动连接件均处于收缩状态)；

图6为本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器与车辆(四轮车辆)的车轮配合时的整体结构示意图(其中，各抱夹臂处于收缩状态，而伸缩式活动连接件处于伸长状态)；

图7为本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器与车辆(四轮车辆)的车轮配合时的整体结构示意图(其中，各抱夹臂抱夹住车辆的四个车轮，伸缩式活动连接件也处于伸长状态)。

具体实施方式

本发明为解决现有技术存在的问题，提供一种齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器，其能够利用抱夹臂抓住待搬运车辆的车轮，实现对加载于其上的车辆进行搬运，使得车辆能够顺利入位，从而更加适于实用。

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，具体的理解为：可以同时包含有A与B，可以单独存在A，也可以单独存在B，能够具备上述三种任一种情况。

参见附图1～7，本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器包括第一搬运器单体1、第二搬运器单体2、伸缩式活动连接件3。伸缩式活动连接件3的一端连接于第一搬运器单体1，伸缩式活动连接件3的另一端连接于第二搬运器单体2；第一搬运器单体1包括第一齿条板4、第二齿条板5、第一齿轮9、第二齿轮11、第三齿轮13、第四齿轮15、第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20、第一组驱动机构，第一齿条板4的一端设有第一组齿6，第一齿条板4的另一端设有第二组齿7，第一组齿6与第一齿轮9的轮齿10啮合，第二组齿7与第二齿轮11的轮齿12啮合；第二齿条板5的一端设有第三组齿8，第二齿条板4的另一端设有第四组齿9，第三组齿8与第三齿轮13的轮齿14啮合，第四组齿9与第四齿轮15的轮齿16啮合；第一抱夹臂17固定连接于第一齿轮9，第二抱夹臂18固定连接于第二齿轮11，第三抱夹臂19固定连接于第三齿轮13，第四抱夹臂20固定连接于第四齿轮15；第一组驱动机构用于驱动第一齿条板4和第二齿条板5，使得第一齿条板4与第二齿条板5之间相互远离或者靠近；第二搬运器单体2与第一搬运器单体1呈对称式结构。

本发明实施例提供的齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器通过连接于第一搬运器单体1、第二搬运器单体2之间的伸缩式活动连接件3能够调节两搬运器单体之间的距离，因此，当待搬运车辆的前轮、后轮之间的间隔发生变化时，能够通过该伸缩式活动连接件3进行调节，从而能够与更多型号的车辆相适应；其还通过对齿条板的驱动实现齿条的直线运动，进而通过齿条与齿轮的轮齿之间的啮合，控制抱夹臂的伸出或者缩回，其利用抱夹臂抓住待搬运车辆的车轮，实现对加载于其上的车辆进行搬运，使得车辆能够顺利入位。

其中，作为伸缩式活动连接件3的一种具体的实现方式，伸缩式活动连接件3包括第一连杆33、第二连杆34。第一连杆33的一端铰接于第一搬运器单体1，第一连杆33的另一端铰接于第二连杆34的一端，第二连杆34的另一端铰接于第二搬运器单体2。此外，该伸缩式活动连接件3还可以采用其他方式，比如千斤顶、比如液压伸缩机构等。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一铰接耳35、第二铰接耳36。第一铰接耳35固定连接于第一搬运器单体1，第二铰接耳36固定连接于第二搬运器单体2。第一连杆33的一端铰接于第一铰接耳35，第二连杆34的另一端铰接于第二铰接耳36。从而便于该伸缩式活动连接件3与第一搬运器单体1、第二搬运器单体2的连接。

其中，第一组驱动机构包括第一驱动马达25、第一左旋丝杠副23、第一右旋丝杠副21、第二驱动马达26、第二左旋丝杠副24、第二右旋丝杠副22。第一驱动马达25用于驱动第一左旋丝杠副23或者第一右旋丝杠副21；第二驱动马达26用于驱动的二左旋丝杠副24或者第二右旋丝杠副22。在这种情况下，可以设定左旋丝杠副使得第一齿条板4、第二齿条板5相互远离，在此过程中，第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20被驱动伸出；而设定右旋丝杠副使得第一齿条板4、第二齿条板5相互靠近，在此过程中，第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20被驱动缩回。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第三驱动马达30、第一链传动机构68、第九齿轮60、第十齿轮70、第十一齿轮71，第一行走轮78、第二行走轮79、第三行走轮80、第四行走轮81、第五行走轮82、第六行走轮83、第七行走轮84、第八行走轮85。第一链传动机构68的主动轮固定连接于第三驱动马达30的输出轴，第一链传动机构68的从动轮固定连接于第九齿轮60的轮轴；第九齿轮69与第十齿轮70啮合，第十齿轮70与第十一齿轮71啮合；第一行走轮78的轮轴固定连接于第九齿轮69的轮轴，第二行走轮79的轮轴固定连接于第十一齿轮的轮轴；第三行走轮80与第一行走轮78处于同一轴线上，第四行走轮81与第二行走轮79处于同一轴线上，五行走轮82、第六行走轮83与第一行走轮78、第二行走轮79的径向共面，第七行走轮84、第八行走轮85与第三行走轮80、第四行走轮81的径向共面。在这种情况下，第一搬运器单体1的行走需要8个行走滚轮支持，因此，能够保证行走稳健并且不发生方向偏斜，其作用同样适用于第二搬运器单体2，此处不再赘述。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一联轴器27，第一联轴器27的一端28固定连接于第一链传动机构68的从动轮，第一联轴器27的另一端29固定连接于第三行走轮80的轮轴。从而能够保证上述8个行走滚轮的步调更加一致，且行走过程中不发生方向偏斜。其作用同样适用于第二搬运器单体2，此处不再赘述。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第十五齿轮72、第十六齿轮73、第十七齿轮74。第十五齿轮72的轮轴固定连接于第一联轴器27的另一端29与第三行走轮80之间；第十五齿轮72与第十六齿轮73啮合，第十七齿轮74与第十六齿轮73啮合。其能够更进一步保证上述8个行走滚轮的步调更加一致，且行走过程中不发生方向偏斜。其作用同样适用于第二搬运器单体2，此处不再赘述。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括防撞垫，防撞垫设置于第一搬运器单体1的自由端。防撞垫的作用是能够在发生撞击的瞬间提供缓冲作用力，避免第一搬运器单体1发生跳动。其作用同样适用于第二搬运器单体2，此处不再赘述。

其中，防撞垫包括第一防撞垫31、第二防撞垫32，第一防撞垫31设置于第一搬运器单体1的自由端的一个端点处，第二防撞垫32设置于第一搬运器单体1的自由端的另一个端点处。

其中，齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器还包括第一车轮感应器、第二车轮感应器、控制单元，

第二车轮感应器用于感应待搬运车辆的一组车轮是否到达第二搬运器单体2相应的第一位置；

当确定待搬运车辆的一组车轮已经到达相应的第一位置时，第二车轮感应器向控制单元发出第一位置就位信号；

控制单元根据第一位置就位信号，驱动第三驱动马达30，待动第一搬运器单体1移动，直至待搬运车辆的另一组车轮被第一车轮感应器感应处于第一搬运器单体1相应的第二位置时，向控制单元发出第二位置就位信号；

控制单元向第一驱动马达25、第二驱动马达26发送控制命令，令第一齿条板4、第二齿条板5相互之间远离，使得第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20同时伸出，抱紧待搬运车辆的另一组车轮；

控制单元同时驱动第二搬运器单体2的各抱夹臂同时伸出，抱紧待搬运车辆的一组车轮；

通过齿轮齿条传动式车辆抱夹搬运器的移动完成待搬运车辆的搬运过程后，通过控制单元的反向命令，使第一抱夹臂17、第二抱夹臂18、第三抱夹臂19、第四抱夹臂20，以及第二搬运器单体2的各抱夹臂缩回，待命。

在这种情况下，第一搬运器单体1、第二搬运器单体2的行走、各抱夹臂的伸出或者缩回能够通过第一车轮感应器、第二车轮感应器、控制单元的相互配合实现自动控制。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。