出料筒及填缝机器人的制作方法

本实用新型涉及室内装修技术领域，特别是涉及一种出料筒及填缝机器人。

背景技术：

在建筑施工或室内装修工程中，需要通过填缝装置对墙砖或地砖的缝隙填充填缝剂，以保证墙砖或地砖的安装质量与美观。一般地，填缝装置通过挤压料缸以使得料缸内的填缝剂从料嘴喷出，从而使填缝剂填充至墙砖或地砖的缝隙内。

传统的填缝装置通过泵送机构从补料料桶向出料筒泵送填缝剂，以向出料筒进行补料，这种补料方式使得填缝装置整体结构复杂，且工作效率低下，且传统的出料筒的不能在对墙砖、地砖填缝的同时，将填缝剂压平在缝隙中，也不能对残余填缝剂进行彻底清洁。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种出料筒及填缝机器人，该出料筒可快速更换，并且能在对墙砖、地砖填缝的同时，将填缝剂压平在缝隙中，对残余填缝剂进行彻底清洁。

一种出料筒，包括：

筒体，所述筒体设有用于容纳介质的容纳腔以及与所述容纳腔连通的出料口；

活塞，所述活塞可活动地设置在所述容纳腔内，并且所述活塞与所述容纳腔的腔壁密封配合，所述活塞远离所述出料口一侧设有用于与推杆连接的定位部；以及，

料嘴，所述料嘴包括出料管以及软性管，所述出料管设有与所述出料口连通的出料通道，所述软性管与所述出料管连通，所述软性管远离所述出料管的一端形成所述料嘴的出料端。

上述出料筒通过在活塞远离出料口一侧设置定位部，定位部能用于与填缝装置的推杆定位连接，从而在出料筒内的介质(例如填缝剂)用完时，填缝装置的可直接整体更换新的出料筒，相比于传统的通过泵送机构向出料筒内补料的方式，本申请可整体更换的出料筒，省去了填缝装置的泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得填缝装置的结构更为简单，同时省去了充料工序以及出料筒清洗工序，提高了填缝装置的工作效率。进一步地，上述出料筒的料嘴设有软性管，从而在填缝过程中，可使软性管作为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管不会刮花墙砖、地砖表面。同时软性管能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中。并且软性管能对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁的工序，提高了工作效率。

在其中一个实施例中，所述定位部为凹槽，所述凹槽与所述推杆的端部相匹配。

在其中一个实施例中，所述活塞设有密封槽，所述密封槽内设置有密封件，所述密封件与所述容纳腔的腔壁密封配合。

在其中一个实施例中，所述活塞设有导向槽，所述导向槽内设置有导向件，所述导向件与所述容纳腔的腔壁密封配合。

在其中一个实施例中，所述料嘴还包括导滑套以及弹性件，所述导滑套可活动地套设在所述出料管上，并且所述导滑套与所述软性管连接，所述弹性件套设在所述出料管外，并且所述弹性件的两端分别连接所述出料管以及所述导滑套。

在其中一个实施例中，所述出料管的外壁设有第一限位部，所述导滑套设有第二限位部，所述弹性件的两端分别连接所述第一限位部以及所述第二限位部。

在其中一个实施例中，所述出料管远离所述软性管的一端设有连接部，所述连接部穿设在所述出料口内，并且所述第一限位部与所述筒体抵接。

在其中一个实施例中，所述料嘴还包括外罩，所述外罩套设在所述出料管以及所述弹性件外，并且所述外罩与所述导滑套活动连接。

在其中一个实施例中，所述外罩的内壁设有第三限位部，所述第三限位部能与所述第二限位部卡接；所述外罩远离所述导滑套的一端设有安装部，安装部与所述筒体固定连接。

一种填缝机器人，包括：

如上所述的出料筒；

料架，所述料架用于存放所述出料筒；以及，

执行机构，用于从所述料架上夹取所述出料筒并执行填缝操作，所述执行机构设有用于与所述出料筒的活塞连接的推杆。

上述填缝机器人的出料筒通过在活塞远离出料口一侧设置定位部，定位部用于与执行机构的推杆定位连接，从而在出料筒内的介质(例如填缝剂)用完时，填缝机器人的可直接整体更换新的出料筒，相比于传统的通过泵送机构向出料筒内补料的方式，本申请可整体更换的出料筒，省去了填缝机器人的泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得填缝机器人的结构更为简单，同时省去了充料工序以及出料筒清洗工序，提高了填缝机器人的工作效率。进一步地，上述出料筒的料嘴设有软性管，从而在填缝过程中，可使软性管作为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管不会刮花墙砖、地砖表面。同时软性管能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中。并且软性管能对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁的工序，提高了工作效率。

附图说明

图1为一实施例的出料筒的剖视图；

图2为图1中所示的出料筒的料嘴的剖视图；

图3为一实施例的填缝机器人的结构示意图；

图4为一实施例的执行机构与出料筒的配合关系图；

图5为图4中所示的执行机构的结构示意图；

图6为图4中所示的执行机构的剖视图；

图7为一实施例的轴承座的结构示意图；

图8为一实施例的料架的结构示意图；

图9为图8所示的料架在另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

100、执行机构；10、支架；11、连接轴；20、夹爪；21、连杆部；22、夹持部；221、第一凹槽；31、压板；311、第二凹槽；32、弹簧；33、直线轴承；34、固定柱；341、限位凸台；40、推杆；41、阻挡部；42、扁位；51、驱动件；52、传动组件；521、第一齿轮；522、第二齿轮；523、旋转套；531、轴承座；532、滚动轴承；533、扁孔；61、相机定位组件；62、激光测距仪；63、光源；90、出料筒；91、筒体；92、料嘴；921、出料管；9211、出料通道；9212、第一限位部；9213、连接部；922、导滑套；9221、第二限位部；9222、本体段；9223、延伸段；9224、挡止面；923、软性管；924、弹性件；925、外罩；9251、第三限位部；9252、安装部；9261、第一密封圈；9262、第二密封圈；9263、第三密封圈；93、活塞；931、定位部；932、密封件；933、导向件；200、料架；201、储料腔；202、第一开槽；203、第一限位板；204、取料口。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

参见图1-2，本申请实施例提供一种出料筒90，具体地，一实施例的出料筒90包括筒体91、活塞93以及料嘴92。其中，筒体91设有用于容纳介质的容纳腔，介质可以为填缝剂或胶体。筒体91还设有与容纳腔连通的出料口，出料口用于介质流出。活塞93可活动地设置在容纳腔内，并且活塞93与容纳腔的腔壁密封配合。活塞93远离出料口一侧设有用于与填缝装置的推杆40连接的定位部931，从而使得活塞93在推杆40的驱动下做靠近出料口的运动，进而将介质从出料口挤出。料嘴92包括出料管921以及软性管923，出料管921设有与出料口连通的出料通道9211，出料通道9211用于供介质流通。软性管923与出料管921连通，从而使得出料管921内的介质能从软性管923流出。软性管923远离出料管921的一端形成料嘴92的出料端。即在填缝过程中，使软性管923与墙砖或地砖接触。

上述出料筒90通过在活塞93远离出料口一侧设置定位部931，定位部931能用于与填缝装置的推杆40定位连接，从而在出料筒90内的介质(例如填缝剂)用完时，填缝装置的可直接更换新的出料筒90，相比于传统的采用补料的方式，本申请可整体更换的出料筒90，省去了填缝装置的泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得填缝装置的结构更为简单，同时省去了充料工序以及出料筒90清洗工序，提高了填缝装置的工作效率。进一步地，上述出料筒90的料嘴92设有软性管923，从而在填缝过程中，可使软性管923作为出料端与墙砖或地砖直接接触，软性管923不会刮花墙砖、地砖表面。同时软性管923能对介质(如填缝剂)施加挤压作用，能将介质压入墙砖、地砖的缝隙中。软性管923能对介质进行有效的压平，起到清洁作用，节省了填缝后需要手动对填缝剂进行压平、清洁的工序，提高了工作效率。

进一步地，活塞93上的定位部931为凹槽，较佳地，凹槽朝料嘴92方向凹陷，凹槽与填缝装置的推杆40的端部相匹配，从而将推杆40的顶部能嵌入凹槽即可完成推杆40与活塞93的定位以及连接，进而实现出料筒90的快速更换。

进一步地，活塞93设有密封槽，密封槽内设置有密封件932，密封件932与容纳腔的腔壁密封配合。较佳地，密封槽沿活塞93的周面开设，密封件932可以为橡胶材质的o型圈。

进一步地，活塞93设有导向槽，导向槽内设置有导向件933，导向件933与容纳腔的腔壁密封配合。较佳地，导向槽沿活塞93的周面开设，并且导向槽与密封槽相间隔。导向件933用于对活塞93的运动起支承与导向，从而防止活塞93或活塞93杆在运动过程中与筒体91发生直接接触和摩擦，保护筒体91与活塞93或活塞93杆不被损坏。优选地，导向件933可以为玻纤增强尼龙材质的导向环。

参见图2，出料筒90的料嘴92还包括导向套以及弹簧32，导滑套922可活动地套设在出料管921上，并且导滑套922与软性管923连接，从而使得软性管923能与导滑套922同步运动。弹簧32套设在出料管921外，并且弹簧32的两端分别连接出料管921以及导滑套922，从而使得导滑套922与软性管923能在弹簧32的弹性作用下上下浮动。可理解地，通过弹簧32连接出料管921以及导滑套922，使得导滑套922与软性管923具有弹性伸缩功能，在对高低不平的墙面或地面进行填缝作业时，弹簧32处于压缩状态，能有效地补偿墙面或地面表面不平现象，保证软性管923在作业时始终与工作墙面或地面贴合，提高了填缝作业的质量。

进一步地，参见图2，出料管921的外壁设有第一限位部9212，导滑套922设有第二限位部9221，弹簧32的两端分别连接第一限位部9212以及第二限位部9221，从而将弹簧32限制在第一限位部9212以及第二限位部9221之间。较佳地第一限位部9212为沿出料管921的轴向凸出出料管921的外壁的第一凸台，第二限位部9221位设在导滑套922远离软性管923的一端的第二凸台，通过凸台具有结构简单，易于加工生产的优点，可降低产品的加工成本。

具体地，出料管921远离软性管923的一端还设有连杆部21，连杆部21穿设在出料口内，从而使出料管921与筒体91连接固定。进一步地，出料管921的第一限位部9212与筒体91抵接，从而对出料管921的安装起到定位作用，避免出料管921滑入筒体91的容纳腔内。较佳地，连杆部21设有用于出料管921安装连接的外螺纹，出料口的内壁设有内螺纹，使得出料管921通过螺纹连接实现与筒体91的连接，采用螺纹连接方便安装，节省成本，能够简化生产工艺，提高生产效率，同时便于后续的拆卸维护。

进一步地，嘴还包括外罩925，外罩925套设在出料管921、弹簧32外，并且外罩925与导滑套922活动连接。外罩925用于防止料嘴92流出的介质(例如填缝剂)污染弹簧32，还用于限制导滑套922的轴向滑动，防止导滑套922在弹簧32的弹力作用下脱离出料管921。具体地，外罩925的内壁设有第三限位部9251，第三限位部9251与所第二限位部9221卡接或分离，从而对导滑套922起限位作用，防止弹簧32的弹力作用下脱离出料管921。

进一步地，外罩925远离导滑套922的一端设有安装部9252，安装部9252用于外罩925的安装连接。较佳地，安装部9252为安装法兰，安装法兰上设有连接孔，从而通过将螺钉等连接件穿设在连接孔内并与筒体91连接，即可实现外罩925与筒体91的安装固定。

具体地，参见图2，导滑套922包括相连接的本体段9222以及延伸段9223，软性管923套设在延伸段9223上并与延伸段9223过盈配合，从而使得软性管923与导滑套922紧密连接，防止介质(例如填缝剂)泄露。较佳地，延伸段9223和软性管923的连接处套设有紧固件(未图示)，通过在延伸段9223和软性管923的连接处套设有紧固件，紧固件可以进一步加固延伸段9223与出料管921的连接。具体地，可以在软性管923与延伸段9223过盈配合处增加管箍，使得软性管923与延伸段9223的连接紧密性更强。

进一步地，本体段9222与延伸段9223相连接的一端的端面形成止挡面，其中，延伸段9223用于安装软性管923，使得软性管923可以直接套设在延伸段9223上，并且软性管923与挡止面9224抵接。止挡面可以止挡软性管923在受到压力时朝向本体段9222方向运动，避免软性管923套设到本体段9222上，从而可以避免软性管923朝向本体段9222方向运动超出行程后导致导滑套922直接与墙砖、地砖等相接触，从而确保料嘴92的出料端为较软的软性管923，进而确保出料组件具有集填缝、压平、清洁于一体的功能，且不会刮花墙砖、地砖的表面。较佳地，本体段9222的管径大于延伸段9223的管径，使得本体段9222与延伸段9223相连接的一端的端面形成止挡面，从而无需单独设置止挡面，简化了出料管921的结构。

较佳地，外罩925与导滑套922的之间设有第一密封圈9261，第一密封圈9261用于密封外罩925与导滑套922的之间的间隙，以防止介质(例如填缝剂)倒流进入外罩925内。进一步地，导滑套922的内壁与出料管921外壁之间设有第二密封圈9262，第二密封圈9262用于密封导滑套922与出料管921的之间的间隙，以防止介质(例如填缝剂)倒流进入导滑套922内污染弹簧32。进一步地，软性管923的内壁与出料管921外壁之间设有第三密封圈9263，第三密封圈9263用于密封导滑套922与出料管921的之间的间隙，以形成二次密封，防止第二密封圈9262失效而导致弹性被污染。优选地，第一密封圈9261、第二密封圈9262以及第三密封圈9263均可为橡胶o型圈。

优选地，软性管923为橡胶管或硅胶管，橡胶管和硅胶管具有弹性大、抗撕裂性好、耐磨性好、成本低和易于加工生产等优点，可以延长软性管923的使用寿命，并且，使得软性管923的软度较好，可以适应机械臂的精度误差，以及墙砖、地砖表面的不同工况及平面误差等问题。同时，也便于软性管923的批量生产，可提高产品的加工效率，降低产品的加工成本。当然，可以理解的是，软性管923也可以由其他具有弹性的材料制成。

进一步地，出料管921为不锈钢管，不锈钢管具有结构强度好，成本低，易于加工生产的优点。导滑套922为铜管，铜管具有质量轻，易于加工生产等优点。弹簧32可以为弹簧。

进一步地，参见图3-6，本申请实施例还提供一种填缝机器人，一实施例的填缝机器人包括执行机构100、料架200以及上述任一实施例的出料筒90。其中，料架200用于存放出料筒90，执行机构100用于从料架200上夹取出料筒90并执行填缝操作，执行机构100设有用于与出料筒90的活塞93连接的推杆40。

具体地，具体地，执行机构100包括支架10、夹爪20、压板31、推杆40以及驱动件51。其中，夹爪20上设置在支架10上。压板31通过弹簧32可活动地设置在支架10上，并且压板31与夹爪20之间形成用于容纳出料筒90的容纳空间。推杆40可活动地穿设在压板31上，并且推杆40设有用于防止压板31从弹簧32脱落的阻挡部41。驱动件51设置在支架10上并与推杆40传动连接，驱动件51能驱动推杆40作靠近或远离夹爪20的运动。夹爪20与压板31分别用于固定出料筒90的两端，由于出料筒90设置在夹爪20与压板31之间的容纳空间内，在执行机构100正常工作时，夹爪20与出料筒90的料嘴92卡接，压板31能在弹簧32的弹性预紧力作用下与出料筒90的筒体91压紧，从而使执行机构100固定出料筒90，此时推杆40能与活塞93的定位部931连接，从而通过驱动件51驱动推杆40座靠近夹爪20的运动，即可使得推杆40驱动活塞93挤压筒体91内的介质，使得介质从料嘴92流出，以实现出料操作。

进一步地，料架200可设置用于执行机构100获取新出料筒90的取料区(未图示)以及用于执行机构100卸载空出料筒90的卸料区(未图示)。较佳地，填缝机器人还可以包括驱动机构，驱动机构用于驱动执行机构100作靠近或远离料架200的运动，从而便于执行机构100从料架200上获取充满介质的新出料筒90或是将用完的空出料筒90放置到料架200上。驱动机构可以为机械臂或是三轴联动的驱动轴，从而通过驱动机构驱动执行机构100分别移动至料架200的取料区或卸料区，以便执行机构100执行取料或卸料操作。

具体地，当需要取料时，驱动机构先移动执行机构100移动至料架200的取料区，进行取料准备。然后，驱动机构驱动执行机构100移动以使得执行机构100的夹爪20与出料筒90的料嘴92卡接，使得出料筒90的料嘴92一端固定。然后执行机构100通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部414与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，直至压板31定位到出料筒90远离料嘴92一端。最后再通过驱动件51驱动推杆40朝夹爪20运动至初始位置，此时阻挡部41无法再对压板31进行阻挡，使得压板31在弹簧32的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹簧32依旧处于被压缩状态，从而通过弹簧32的弹性预紧力作用使得压板31压紧出料筒90，从而完成取料操作。

当出料筒90内的介质用完时，执行机构100还能进行卸料操作，具体地，当需要卸料时，驱动机构驱动执行机构100移动至料架200的卸料区，执行机构100通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部414与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，从而压板31与夹爪20松开出料筒90，此时即可将出料筒90放置在料架200上，从而完成卸料。进一步地，卸料完成后，再通过执行机构100执行前述的取料操作，即可实现快速更换出料筒90。

上述填缝机器人通过驱动机构能驱动执行机构100作靠近或远离料架200的运动，从而使执行机构100完成取料或卸料操作，具体地，执行机构100通过压板31与夹爪20配合夹持出料筒90，由于压板31通过弹簧32与支架10活动连接，推杆40可活动穿设在压板31上并且推杆40设有能阻挡压板31的阻挡部41，从而当现需要出料筒90内的介质(例如填缝剂等)用完后，通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部41与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，从而使压板31与夹爪20松开出料筒90，此时即可将出料筒90取下，并更换上新出料筒90。最后再通过驱动件51驱动推杆40朝夹爪20方向运动至初始位置，使得压板31在弹簧32的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹簧32依旧处于被压缩状态，从而通过弹簧32的弹性预紧力作用使得压板31与夹爪20夹紧新出料筒90，进而实现出料筒90的更换。相比于传统的采用补料的方式，本申请的执行机构100能快速地整体更换出料筒90，省去了泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得填缝机器人结构更为简单，同时省去了充料工序以及出料筒90清洗工序，提高了执行机构100的工作效率。

具体地，参见图5，夹爪20包括连杆部21以及夹持部22，连杆部21与支架10连接，夹持部22设置在连杆部21远离支架10的一端，从而使得夹持部22与压板31之间形成用于容纳出料筒90的容纳空间。进一步地，夹持部22设有用于卡接出料筒90的料嘴92的第一凹槽221，从而通过将出料筒90的料嘴92卡入第一凹槽221内，能使得出料筒90的料嘴92被夹持固定。进一步地，第一凹槽221的开口处设有第一导向部，从而使得料嘴92在定位时有一定容错空间，更便于料嘴92卡入第一凹槽221内。

进一步地，参见图5，压板31设有与出料筒90的筒体91相匹配的第二凹槽311，从而通过将筒体91嵌入第二凹槽311内，能使得出料筒90的筒体91被固定。进一步地，第二凹槽311的开口处设有第二导向部，从而使得筒体91在定位时有一定容错空间，更便于筒体91嵌入第二凹槽311内。

进一步地，压板31设有避让孔，推杆40可活动地穿设在避让孔(未图示)内，阻挡部41设在推杆40靠近夹爪20一端，并且阻挡部41在压板31上的投影覆盖避让孔，即阻挡部41的尺寸大于避让孔的孔径，从而当推杆40远离夹爪20方向运动时，阻挡部41能与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，使得压板31松开出料筒90，便于出料筒90的更换。较佳地，阻挡部41为设置在推杆40本体的端部的凸台，较佳地，凸台焊接在推杆40本体，或是凸台与推杆40本体螺纹连接，凸台与推杆40本体还可以为一体成型结构。

进一步地，参见图6，执行机构100还包括传动组件52，传动组件52传动连接驱动件51以及推杆40，用于将驱动件51输出的旋转运动转化为推杆40的直线运动。具体地，传动组件52包括第一齿轮521、第二齿轮522以及旋转套523，其中第一齿轮521与驱动件51的输出轴连接。第二齿轮522套设在旋转套523上，较佳地，第二齿轮522设有平键，旋转套523设有键槽，平键嵌设在键槽内，从而使得旋转套523与第二齿轮522同步转动。进一步地，第二齿轮522与第一齿轮521啮合，从而使得旋转套523能在驱动件51的驱动下转动。进一步地，旋转套523可转动地设置在支架10上，旋转套523设有内腔，内腔的腔壁内设有第一螺纹(未图示)，推杆40穿设在内腔内并且推杆40设有与第一螺纹相匹配的第二螺纹(未图示)，从而当旋转套523在驱动件51的驱动下转动时，第一螺纹与第二螺纹配合，使得推杆40作上下往复运动。较佳地，第一螺纹与第二螺纹均为梯形螺纹，从而提高推杆40的运动平稳性。

进一步地，执行机构100还包括轴承座531以及滚动轴承532。轴承座531固定设置在支架10上。滚动轴承532的内圈与旋转套523连接，滚动轴承532的外圈与轴承座531连接，通过滚动轴承532实现旋转套523与支架10的转动连接，能使得旋转套523的转动更为平稳。

进一步地，参见图5以及图7，执行机构100还包括轴承座531设有扁孔533，推杆40设有扁位42，扁位42与扁孔533活动配合，从而限制推杆40的旋转运动，进而使得推杆40在旋转套523的动力传动下进行上下往复直线运动，并避免推杆40旋转。

参见图5，进一步地，执行机构100还包括固定柱34以及与固定柱34滑动配合的直线轴承33。具体地直线轴承33固定设置在轴承座531上，固定柱34与压板31连接并与直线轴承33滑动配合，弹簧32套设在固定柱34上，并且弹簧32的两端分别连接直线轴承33与压板31。固定柱34用于固定弹簧32，并且固定柱34还起到导向作用，具体地，当推杆40朝远离夹爪20方向运动时，推杆40的阻挡部41带动压板31运动，此时，固定柱34在直线轴承33内滑动，实现导向作用，提高压板31的运动平稳性。如此同时，弹簧32被进一步压缩，使得弹簧32储存弹力作为预紧力，以便后续压板31复位并压紧出料筒90。较佳地，固定柱34的远离压板31一端设有限位凸台341，限位凸台341用于避免弹力件的弹性作用将压板31或固定柱34弹出。优选地，弹簧32为弹簧。

具体地，参见图5，执行机构100还包括激光测距仪62以及相机定位组件61，激光测距仪62设置在支架10上，激光测距仪62用于测量作业高度(z轴方向的高度)。相机定位组件61也设置在支架10上，相机定位组件61用于定位平面位置(x轴以及y轴方向)。具体地，相机定位组件61包括相机，通过相机获取平面图像，进而通过系统图像处理以定位待施工面的平面位置。进一步地，激光测距仪62包括光源63，通过光源63射出的激光，利用光反射远离测量执行机构100到待施工面的距离。

进一步地，支架10上还设有连接轴11，连接轴11用于与驱动机构连接，以实现驱动执行机构100移动，较佳地，连接轴11设有法兰，法兰穿设有螺丝等连接件，执行机构100通过连接件与驱动机构连接。

进一步地，参见图8-9，料架200设有用于存放出料筒90的储料腔201，料架200还设有与储料腔201连通的第一开槽202，第一开槽202用于出料筒90的料嘴92伸出，从而便于执行机构100的夹爪20夹取。进一步地，第一开槽202的两侧均设有第一限位板203，第一限位板203用于与出料筒90的筒体91卡接，从而避免出料筒90因重力作用掉落。进一步地，料架200远离第一开槽202的一侧还设有取料口204，取料口204与储料腔201连通，执行机构100的夹爪20能穿过取料口204以及第一开槽202并与料嘴92卡接。

具体地，上述填缝机器人在取料时，驱动机构驱动执行机构100朝靠近料架200的取料口204方向移动，并使得夹爪20的夹持部22依次穿过取料口204以及第一开槽202，并使出料筒90的料嘴92嵌入夹持部22的第一凹槽221内，从而实现夹爪20与料嘴9291卡接。同理，在卸货时，通过驱动机构驱动执行机构100以及执行机构100所夹持的空出料筒90朝靠近料架200的取料口204方向移动，当移动至卸料位置时，执行机构100的驱动件51驱动推杆40朝远离夹爪20的方向移动，进而带动压板31朝远离夹爪20的方向移动，使得压板31松开对出料筒90的定位，再通过驱动机构驱动执行机构100向前移动，当出料筒90的筒体91与第一限位板203抵接时，由于第一限位板203的限位作用，使得执行机构100的夹爪20与出料筒90的料嘴92分离，此时出料筒90与执行机构100脱离，即卸料完成。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。