一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架的制作方法

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架。

背景技术：

目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进。为此，申请人设计了图1所示的伸缩式汽车搬运机器人，但要实现这一机器人，则必须设计相应的车头机架以满足急需。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题，设计一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，以满足机器人急需。

本实用新型的技术方案是：

一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是它包括：车头机架本体1，所述的车头机架本体1的一端安装有主动行走转向轮2和带联动翻板的固定夹臂3，车头机架本体1的另一端上设有两个滚轮安装槽101，滚轮5安装在滚轮安装槽101中，两个滚轮安装槽101之间设有调距电缸安装槽103。

所述的固定夹臂3包括安装座300、轮毂限位座310、轮毂限位板320、联动机构330，所述轮毂限位座310，轮毂限位板320安装在安装座300上，所述联动机构330对称安装在安装座300的两侧用以连接轮毂限位座310和轮毂限位板320，轮毂限位座310和轮毂限位板320均连接有复位弹簧334。

所述的车头机架本体1上安装有前端激光雷达401。

所述的主动行走转向轮2通过安装在车头机架本体1的车轮安装架102上，车头机架本体上还安装有电池404和电控系统403，电池为各电气部件供电。

本实用新型的有益效果：

本实用新型结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运，夹持可靠。

本实用新型采用从车头或车尾插入车身中进行搬运，可在任间停车位插入停放，也可在任意位置取出车辆。适用于车辆的非字形停放。

附图说明

图1为本实用新型所涉及的汽车搬运机构人的整体结构示意图；

图2为本实用新型车头机架结构示意图；

图3为本实用新型的带联动翻板的固定夹臂的结构示意图；

图中，车头机架本体1，滚轮安装槽101，车轮安装架102，主动行走转向轮2，固定夹臂3，安装座300，轮毂限位座310，轮毂限位板320，联动机构330，复位弹簧334，控制台4，前端激光雷达401，光电传感器402，电控系统403，电池404，滚轮5，车尾机架6，旋转夹臂7，调距电缸10。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1-3所示。

一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，它包括如图2所示的车头机架本体1，所述的车头机架本体1的一端安装有主动行走转向轮2和带联动翻板的固定夹臂3，车头机架本体1的另一端上设有两个滚轮安装槽101，滚轮5安装在滚轮安装槽101中，两个滚轮安装槽101之间设有调距电缸安装槽103。所述的带联动翻板的固定夹臂3如图3所示，它包括安装座300、轮毂限位座310、轮毂限位板320、联动机构330，所述轮毂限位座310，轮毂限位板320安装在安装座300上，所述联动机构330对称安装在安装座300的两侧用以连接轮毂限位座310和轮毂限位板320，轮毂限位座310和轮毂限位板320均连接有复位弹簧334。具体实施时所述的带联动翻板的固定夹臂3还可采用申请人在先申请的相关专利中的结构。所述的车头机架本体1上安装有前端激光雷达401。所述的主动行走转向轮2通过安装在车头机架本体1的车轮安装架102上，车头机架本体上还安装有电池404和电控系统403，电池为各电气部件供电。

如图2所示，车头机架1上设有滚轮安装槽101、车轮安装架102、主动行走转向轮2、固定夹臂3、控制台4以及滚轮5，所述主动行走转向轮2通过车轮安装架102安装在所述车头机架1靠前端的位置，所述滚轮安装槽101有两个，所述滚轮5成组对称安装在滚轮安装槽101中，所述固定夹臂3对称安装在所述车头机架的中间位置。所述控制台4包括前端激光雷达401、电控系统403、电池404，所述前端激光雷达401设置在车头机架1的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述电控系统403连接前端激光雷达401。车前机架上还安装有电池404和电控系统403，电池为各电气部件供电，

本实用新型装配组成搬运机器人后的工作过程如图1所示，当车辆搬运机器人接收到控制中心的调度指令，即按照导航路径到达侯移停车区，首先通过调距电缸10来调整固定夹臂3、旋转夹臂7之间的距离，然后慢速向车辆移动，直至搬运车完全进入汽车的车底，固定夹臂3碰到汽车前端的轮胎，旋转夹臂7在夹持电缸9的控制下慢慢打开，直至与车尾机架6垂直。摆动到位后，车头机架要要1、车尾机架6开始收缩做夹持动作，为碰到轮胎前，保持架与叉臂表面齐平，当转轴接触到轮胎，转轴与轮胎之间发生相对转动，轮毂限位座310向近地端转动，轮胎继续向轮毂限位座310高处移动，直到移动超过轮毂限位座310的安装轴的中心，在这过程中由于凸轮限位座332的限位作用，轮毂限位座310在到达最低点后就停止向近地端转动的趋势，随着轮胎超过轮毂限位座310中心，轮毂限位座310则沿着轮胎侧转动。随后凸轮限位座通过连接杆带动轮毂限位板320向上抬起，轮胎碰到轮毂限位板320上的第二转轴，从而起到限位的作用。直至光电传感器402检测到车辆轮胎均已离地到合适的距离，则停止夹持，之后把车辆拖移到指定的车位。

上述具体实施方式，仅为说明本实用新型的技术构思和结构特征，目的在于让熟悉此项技术的相关人士能够据以实施，但以上内容并不限制本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型的精神实质所作的任何等效变化或修饰，均应落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

技术特征：

1.一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是它包括：车头机架本体（1），所述的车头机架本体（1）的一端安装有主动行走转向轮（2）和带联动翻板的固定夹臂（3），车头机架本体（1）的另一端上设有两个滚轮安装槽（101），滚轮（5）安装在滚轮安装槽（101）中，两个滚轮安装槽（101）之间设有调距电缸安装槽（103）。

2.根据权利要求1所述的带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是所述的固定夹臂（3）包括安装座（300）、轮毂限位座（310）、轮毂限位板（320）、联动机构（330），所述轮毂限位座（310），轮毂限位板（320）安装在安装座（300）上，所述联动机构（330）对称安装在安装座（300）的两侧用以连接轮毂限位座（310）和轮毂限位板（320），轮毂限位座（310）和轮毂限位板（320）均连接有复位弹簧（334）。

3.根据权利要求1所述的带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是所述的车头机架本体（1）上安装有前端激光雷达（401）。

4.根据权利要求1所述的带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是所述的主动行走转向轮（2）通过安装在车头机架本体（1）的车轮安装架（102）上，车头机架本体上还安装有电池（404）和电控系统（403），电池为各电气部件供电。

技术总结
一种带有联动翻板式夹臂的伸缩式汽车搬运机器人用车头机架，其特征是它包括：车头机架本体（1），所述的车头机架本体（1）的一端安装有主动行走转向轮（2）和带联动翻板的固定夹臂（3），车头机架本体（1）的另一端上设有两个滚轮安装槽（101），滚轮（5）安装在滚轮安装槽（101）中，两个滚轮安装槽（101）之间设有调距电缸安装槽（103）。本实用新型结构简单，紧凑。

技术研发人员：贾宝华;张雷;高进;杜兵兵;陈新建
受保护的技术使用者：江苏小白兔智造科技有限公司
技术研发日：2020.06.01
技术公布日：2021.04.30