一种行走机器人底盘悬挂机构的制作方法

本实用新型涉及一种行走机器人底盘悬挂机构，主要应用于地面清洁机器人，属于家用电器领域。

背景技术：

随着现代科技的发展，自动化的地面清洁机器人已经逐渐走进一般的家 庭生活，不仅分担了部分家务，也增添了家庭生活乐趣。为了使扫地机器人适应各种室内外环境，扫地机器人需要自主地前进、后退、左右转向。

目前，行走机器人底盘主要采用弹簧加导向杆机构作为驱动轮的悬挂支撑，这种方式弹簧提供支撑力，导向柱为半活动结构，起到固定弹簧位置的作用。由于导向杆与底盘之间有一定间隙，这样会导致机器人行走时出现较大异响，影响产品性能，并且外露的弹簧会受使用环境的影响，不利于行走机器人的稳定性。

如中国专利号CN201110028676.8，一种地面清洁机器人，清洁液回收循环部件的负压发生器连接水箱，过滤器通过污水管连接水刮；清水管通过水泵、排水管连接刷洗工具；刷洗工具连接电机，电机座两侧带有直线轴承，与导杆形成滑动连接副；另两侧安装有与电动推杆连接的提升连杆；水刮与可转动的中央杠杆固定连接；驱动部件的后轮与行走驱动电机相连接；控制系统部件的测距传感器安置在底板架的前端和后端左右两侧、边缘处对地方向,微型摄像头安装在底板架的边缘处对地方向,监控摄像头可转动地安装在顶部。该发明操作简单，高效节能，可替代人力进行大面积的地面清洗工作，能在有危险或污染的环境下使用,是一款可靠实用的新型现代化清洁设备。

上述专利中使用了弹簧悬挂机构。但驱动轮会因悬空而受过大载荷，存在伸缩结构不稳定，有噪声的情况。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题在于一种行走机器人底盘悬挂机构，保证驱动轮不会悬空或受到过大的载荷，且结构稳定、无噪音。

本实用新型解决上述技术问题所采取的技术方案是：提供一种行走机器人底盘悬挂机构，包括车架、下底座和压缩气弹簧，下底座固定有驱动电机与驱动轮，其中：所述的下底座与车架之间连接有压缩气弹簧，压缩气弹簧下端通过关节轴承与下底座连接，上端通过关节轴承与车架连接。

在上述方案基础上，所述的下底座通过轴承与车架相连，使驱动轮及下底座可绕着轴承转动一定角度。提高下底座的越障能力。

本实用新型保证驱动轮不会悬空或受到过大的载荷，且结构稳定、无噪音。本实用新型采用压缩气弹簧，与使用弹簧比结构稳定，安装结构简化，减少摩损及噪音，并且结构更紧凑。

本实用新型的优点在于：采用压缩气弹簧结构取代弹簧结构，能够适应更广的工作环境，稳定性更好；无需采用导向柱方式，能够改善悬挂活动时的磨损及噪音；结构更简单，适用于大部分行走机器人，如送餐机器人、迎宾机器人、安防巡检机器人等。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图中标号说明：

1——车架；

2——万向轮；

3——驱动轮；

4——下底座；

5——轴承；

6——压缩气弹簧；

7——关节轴承；

8——驱动电机。

具体实施方式

请参阅图1为本实用新型的主视结构示意图和图2为本实用新型的俯视结构示意图：

一种行走机器人底盘悬挂机构，包括车架1、下底座4和压缩气弹簧6，下底座4固定有驱动电机8与驱动轮3，其中：所述的下底座4与车架1之间连接有压缩气弹簧6，压缩气弹簧6下端通过关节轴承7与下底座4连接，上端通过关节轴承与车架1连接。

驱动轮3安装在下底座4，下底座4通过轴承与车架1相连，驱动轮3及下底座4可绕着轴承5转动一定角度，使驱动轮3能够上下移动一定行程，以满足下底座4一定越障能力，压缩气弹簧6在此时起到支撑作用，保持驱动轮3持续为下底座4提供支撑力，并保证驱动轮3和下底座4不会悬空或受到过大的载荷。