机器人清洁器的制作方法

本公开的实施例涉及一种机器人清洁器，更具体地，涉及一种能够使用水来清洁地面的机器人清洁器。

背景技术：

传统的机器人清洁器是这样一种机构：通过电池电源运转，并且被配置为根据微型计算机的命令而自动移动，以实现基于传感器信息和程序逻辑来控制清洁系统。

另外，传统的机器人清洁器通常被配置为通过使用风扇吸力沿着路线将地面上散落下来的灰尘吸入来执行清洁功能，并且使用附接到其后部的拖把垫进行移动，以便局部地对未能吸入的细尘污物和地面上的污渍进行二次清除。拖把垫通常由微纤维或织物制成。

然而，这种传统的机器人清洁器不能将水注入到拖把垫。如果使用具有超细纤维或织物拖把垫的传统机器人清洁器，则很难获得湿布拖把般的功能。

当传统的机器人清洁器在推动拖把垫的情况下移动时，没有足够的摩擦力施加到拖把垫上，因此可能出现清洁效率劣化的缺点。

技术实现要素：

技术问题

因此，提供本发明来解决上述和其他问题。本公开的实施例提供了一种能够使用水来清洁地面的机器人清洁器。

本公开的实施例还提供了一种机器人清洁器，其能够从地面清除在清洁之后使用的水。

本公开的实施例还提供了一种机器人清洁器，该机器人清洁器被构造成在清洁处理期间使用水来增加摩擦力，从而提高清洁效率。

技术方案

为了实现这些目的和其它优点，依据实施例的目的，如本文具体和广泛描述的，在清洁器主体的底表面中布置有滚筒式或圆筒式拖布或刷子。由于滚转运动和滑动运动通过拖布或刷子的转数以及与地面之间的摩擦力一起产生，所以同时执行用于去除地面污物的清洁器主体移动和清扫(摩擦拖洗)。换句话说，根据本公开的机器人清洁器具有用于移动清洁器主体的轮子。具有移动清洁体功能的轮子也具有清洁地面的功能。

机器人清洁器的重量被传送到轮子上，轮子与地面接触旋转会增加与地面的摩擦力。因此，机器人清洁器在相同的操作条件下可以具有更高的清洁性能。

根据本公开的机器人清洁器包括多个前轮和后轮。前轮具有使用供水系统的湿式清洁功能，并产生沿所需方向行驶的驱动力。在向前运动的情况下，后轮跟随并通过进行湿式清洁的区域。后轮由水分含量高、拖洗性能好的织物制成，并吸收前轮散播的水分。

后轮在与前轮的旋转方向相反的方向上旋转，并且平衡了位于正确位置的动力。沿相反方向旋转的前轮和后轮同时处于滑动状态。另外，由拖曳力差而产生用于促进清洁器主体的运行的特定运动，并且通过前轮和后轮的转数与摩擦力之间的差异产生拖曳力差。

在本公开的机器人清洁器中，容纳在水箱中的水被引导到前轮并供应到前轮的中心。此时，水流向高速旋转的前轮，通过前轮的离心力旋转而喷射到前轮的内表面。因此，水通过出口孔排出并到达拖布/刷子织物的外表面，从而保持用于湿式清洁的喷射量/水分含量。

喷嘴可以设置在前轮的旋转轴线上并且甚至在前轮的旋转期间也保持稳定的连接。而且，从喷嘴喷射的水不会集中在任何一个前轮中，并且通过离心力均匀地分配到前轮的内表面。

前轮可以使用减速器将由马达提供的旋转力改变为适于清洁或行驶的用于驱动的扭矩(或转数)。

没有水供应到后轮，并且后轮能够在前轮的湿式清洁之后去除地面上残留的水。而且，由于旋转摩擦，可以预期有抛光效果。

完成清洁行驶的机器人清洁器可以容易地执行功能以作为便于对附接在前后轮的外周表面上的第一和第二构件进行清洗的装置。此时，叶片设置在壳体中形成的容纳凹部中，以部分地容纳前轮和后轮，并且叶片构造成与第一构件和第二构件的外周表面接触。

一旦清洁器主体安放在壳体上，与洗涤剂混合溶解的洗涤水容纳在容纳凹部中，并且旋转前轮和后轮以进行洗涤。

一旦清洁器主体安放在壳体上，没有洗涤剂的水就被容纳在容纳凹部中，并且旋转前轮和后轮以进行洗涤。

一旦清洁器主体安放在壳体上，就不会容纳有水，使得容纳凹部变空，然后转动前轮和后轮以进行拧干或变干。

机器人清洁器的前轮和后轮通过不同的摩擦力根据不同的条件一致地进行滚转运动和滑动运动。为了控制清洁器主体的运动，可以根据加速度和速度的变化来调整和补偿马达的输出，并且可以控制马达的驱动。

根据由束角(toeangle)产生的进给力的合力(输入/输出)和由车轮的前后运动产生的合力和来自清洁器主体合力的力矩合力来确定平面运动。控制器可以基于由相应变化产生的加速度和速度来计算马达的rpm，并且根据计算出的rpm来控制马达的输出。

本公开的实施例可以基于由三个或更多个锚或信标感测到的空间中的相对距离来定位机器人清洁器，所述锚或信标被实施为在此时生成特定无线电波信号(例如，uwb，ble等)，控制器可以根据信号接收单元接收到的信号，对当前位置信息的输入时间和前一位置信息的输入时间进行比较，并根据比较操作的结果计算速度信息。然后，控制器可以基于位置信息计算关于目标轨迹和当前位置的剩余距离和位置的误差，并且通过控制马达的旋转来估计目标路径。

本公开的实施例可以提供一种机器人清洁器，其包括：清洁器主体；前轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的前部中；后轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的后部中；第一构件，附接到所述前轮的外周表面，且构造成与清洁物体表面接触；第二构件，附接到所述后轮的外周表面，且构造成与所述清洁物体表面接触；水箱，向所述前轮供水；以及供水管，将水从所述水箱引导到所述前轮。

前轮可以包括：中空的圆筒形壳体；多个出口孔，贯穿所述圆筒形壳体，其中，中空部与所述供水管连通，并且水通过所述前轮旋转时产生的离心力经由所述出口孔被供应到所述第一构件。换句话说，利用前轮的旋转(这是将水分配到前轮的基本功能)，在前轮中就不需要设置其他附加部件。

机器人清洁器通常被配置成清洁平面地面。当水从供水管供应到中空部时，那么就收集在圆筒形壳体的下部中。当前轮在这种状态下旋转时，水可以通过离心力均匀地分配到前轮的内表面，然后在穿过出口孔之后被引导到第一构件。

突出到圆筒形壳体的内部空间的喷嘴可以设置在圆筒形壳体的旋转轴线上。供水管可以向喷嘴供水。喷嘴朝中空部的内部空间突出，使得水能够沿着前轮的旋转轴线供应到前轮的整个部分。在供水管中可以设置泵，泵可以通过供水管向前轮供水。

前轮可以包括第一前轮和第二前轮，第一前轮和第二前轮相对于清洁器主体的中心对称地设置在清洁器主体的两侧。供水管可以包括将水从水箱引导到泵的入口管；以及将从泵供应的水分别分支到第一前轮和第二前轮的第一出口管和第二出口管。第一出口管和第二出口管设置在前轮和第二轮彼此相向的部分中，以便当向第一和第二前轮输送水时防止力被施加到机器人清洁器的一侧。

泵配置为当前轮转动时向前轮供水，以防止水聚集在前轮的下部。第一构件具有比第二构件低的含水率，使得浸入第一构件中的水可以使清洁器物体表面浸润，并且第二构件可以吸收残留在清洁物体表面上的水。

前轮的水平宽度比后轮的水平宽度窄。后轮可以跟随在清洁物体表面上运行的前轮的轨迹并完成清洁。

从顶部看，前轮和水箱可以相互重叠。

前轮可以具有第一前轮和第二前轮，其相对于清洁器主体的中心对称布置在清洁器主体的两侧。第一前马达可以被进一步设置为驱动第一前轮，并且第二前马达可以被进一步设置为驱动第二前轮。第一前马达、第二部马达和后马达可以通过独立驱动并分别控制机器人清洁器的运行来控制机器人清洁器的运行。第一前马达、第二前马达和后马达分别被独立驱动，从而可以相应地提高机器人清洁器的清洁性能。

第一前轮和第二前轮可布置成彼此相向，并且第一前轮的旋转轴线和第二前轮的旋转轴线之间呈180度的向前角度。可选地，第一前轮和第二前轮可以布置为彼此相向，并且第一前轮的旋转轴线和第二前轮的旋转轴线之间呈180度的向后角度。

本公开的实施例可以进一步包括用于防止清洁器主体的壳体。壳体可以包括耦接在轮子的上部和轮子的下部之间以支撑清洁器主体的支撑部。用户可以将清洁器主体放在壳体上。

洗涤水容纳在壳体中，并且第一和第二构件被洗涤水浸泡，从而可以执行第一和第二构件的洗涤过程。

叶片可以设置在壳体中以与第一构件或第二构件接触。当前轮和后轮旋转时，附着于第一和第二构件的异物可被去除。

一对叶片可以被设置并接触第一构件或第二构件的两侧。

电池可以进一步设置在清洁器主体中。从顶部看，电池可以与水箱重叠，并且前后轮的负载可以均匀分布。

本公开的实施例可以提供一种清洁器，包括：清洁器主体；前轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的前部中；后轮，可旋转地设置在所述清洁器主体的后部中；第一构件，附接到所述前轮的外周表面，且构造成与清洁物体表面接触；第二构件，附接到所述后轮的外周表面，且构造成与所述清洁物体表面接触；前马达，使所述前轮旋转；后马达，使所述后轮旋转；以及控制器，驱动所述前马达和后马达，其中，所述控制器控制所述前马达和后马达在执行清洁的时候沿相反的方向旋转。前马达和后马达沿相反的方向旋转，并且前轮和后轮中的任一个产生滑动。

换句话说，通过前轮的旋转而移动的清洁器主体的行进方向不同于通过后轮的旋转而移动的清洁器主体的行进方向。滑动产生于前轮或后轮中，并增加摩擦力。因此，第一和第二构件施加到清洁物体表面的力变得更强，并且清洁物体表面可以使用相对较强的力来清洁。与推动附接在清洁器主体上的抹布和托洗地面相比，机器人清洁器可以进行强化清洁。

控制器可以驱动前马达和后马达，并且控制后马达具有比前马达低的转数。清洁器主体可以在与后马达的旋转方向相反的方向上移动。后马达产生滑动并且利用更强的力来促进第一和第二构件的擦洗。

前轮包括第一前轮和第二前轮，所述第一前轮和第二前轮以相对于清洁器主体的中心对称的状态设置在清洁器主体的两侧。前马达可以包括第一前马达，用于使所述第一前轮旋转；和第二前马达，用于使所述第二前轮旋转。控制器可以沿与后马达的旋转方向相反的方向旋转第一和第二前马达中的至少一个。

后马达可以以比所述第一前马达和第二前马达旋转时的两个转数中较高的一个转数低的预设转数旋转。后马达可以执行增加摩擦的功能，而不止是使清洁器主体行进的功能。

清洁器可以进一步包括：加速度感测单元，感测所述清洁器主体的加速度；速度感测单元，感测所述清洁器主体的速度，其中，所述控制器基于所述加速度感测单元和速度感测单元所感测的信息补偿所述马达的输出。

清洁器还可以包括信号接收单元，接收从外部装置发送的无线电波，其中，控制器基于信号接收单元所接收的信号定位所述清洁器主体。信号接收单元可以接收从布置在不同位置的传输单元传输的无线电波。

前轮和后轮沿相反的方向旋转并且出现滑动。因此，如果使用前轮或后轮的扭矩或旋转方向来确定清洁器主体的位置或移动，则误差不得不出现。换言之，即使使用安装在马达中的编码器测量扭矩，也不能识别车轮的滑动。因此，优选的是使用不是传统编码器的外部传输单元来确定机器人清洁器的位置或移动方向。

技术效果

所述实施例具有以下有益效果。机器人清洁器利用水进行湿式清洁，并且粘附在地面上的异物可被擦拭和去除。

此外，机器人清洁器可以增加与地面的摩擦力，并且可以提高湿式清洁的清洁度。换句话说，湿润构件附接到旋转轮并且旋转轮子。因此，湿式清洁的构件不仅仅是通过地面，而是可以会产生用手擦地和擦洗的效果

更进一步地，容纳水的水箱可以与用于拖地的构件重叠，并且当执行湿式清洁时，水箱的负载施加到构件以增加摩擦力。因此，可以提高湿式清洁的性能。

在对地面进行湿式清洁之后，可以去除残留在地面上的水分或水，并且可以防止水渍。被浸湿的构件进行湿式清洁后，干燥构件对地面执行清洁，并对同一地面或清洁物体表面执行双重清洁。

利用轮子旋转产生的离心力，水可以均匀地分布到用于地面的湿式清洁的构件，并且湿构件的含水率可以适当地调整。

机器人清洁器可以通过使用用于定位清洁器主体的外部信号来获取关于清洁器主体的位置的准确信息。

机器人清洁器可以使用水去除附着在其上的异物。

附图说明

图1是示出了本公开的一个实施例的透视图；

图2是示出了图1的下区域的图；

图3是图1的侧截面图；

图4是示出了图1的关键部分的图；

图5是示出了前轮的图；

图6是本公开的各种示例的概念图；

图7是示出了本公开的实施例的控制框图；

图8和图9是示出了在其中稳定安放本公开实施例的壳体的图；以及

图10是示出了本公开的另一个实施例的图。

具体实施方式

参考附图，将详细描述根据本公开的一个实施例的本公开的示例性实施例。

无论附图标记如何，相同或等效的部件可以设置相同的附图标记，并且将不重复其描述。为了参考附图进行简要描述，附图中示出的元件的尺寸和轮廓可以被放大或缩小，应该理解的是，本文给出的实施例不受附图限制。

图1是示出本公开的一个实施例的透视图，图2是示出图1的下区域的图。图3是图1的侧截面图，图4是示出图1的关键部分的图。图5是示出前轮的图。

参照图1至图5，根据本公开一个实施例的机器人清洁器包括限定其外形设计的清洁器主体10；可旋转地设置在清洁器主体10的前部的前轮20；可旋转地设置在清洁器主体10的后部的后轮60；附接到前轮20的外周表面以接触清洁物体表面的第一构件22；附接到后轮60的外周表面以接触清洁物体表面的第二构件62；以及用于向前轮20供水的水箱80。

第一构件22和第二构件62构造成在与清洁物体表面接触的同时将灰尘和异物从清洁物体表面(例如，地面)分离。

第一构件22和第二构件62分别与前轮20和后轮60一起旋转，同时与清洁物体表面接触。与沿清洁器主体10的移动清扫地面的传统机器人清洁器的清洁度相比，机器人清洁器能够向清洁物体表面施加更高的摩擦力并且具有增强的清洁效率。

如图1所示，水箱80可以设置在清洁器主体10的中心附近，或者相对于清洁器主体10的中心稍微靠近前轮20进行布置。

如图2所示，前轮20包括在相对于清洁器主体10的中心的两侧对称布置的第一前轮30和第二前轮40。换句话说，前轮200由两个轮子构造，不是一个轮子。第一前轮30和第二前轮40设置为面向彼此。

作为一个轮子的后轮60可以布置在前轮20的后方。在前轮20包括第一前轮30和第二前轮40的情况下，第一构件22不是布置在第一前轮20和第二前轮30之间，使得可能存在未被第一构件22清洁的特定空间。然而，后轮60被构造为一个轮子并且第二构件62与后轮60可旋转地通过的所有区域接触，以执行清洁物体表面的清洁。

参考图4，所示实施例可以包括用于将水从水箱80引导到前轮20的供水管。泵90设置在供水管中以产生压力，使得水箱80中容纳的水移动到前轮20。

供水管包括：入口管94，用于将水从水箱80引导至泵90；传输管97，将水从泵90传输至分支部，传输至第一前轮30和第二前轮40；以及分支到第一前轮30和第二前轮40的第一出口管98和第二出口管99。

从水箱80流出的水沿着入口管94被引导到泵90，并在通过泵90后流到传输管97。因此，水从传输管97被分支到第一出口管98和第二出口管99，然后分别供给到第一前轮30和第二前轮40。

第一出口管98和第二出口管99相对于清洁器主体10的中心对称布置，以便阻止由于流入第一前轮30和第二前轮40的水流量所导致的可能施加到清洁器主体10的一侧的力。因此，可以防止由水流产生的噪音或振动，然后可以确保驱动稳定性。

第一出口管98和第二出口管99相应地设置在第一前轮30朝向第二前轮40的部位，使得它们能够分别将水引导至第一前轮30和第二前轮40。往下看清洁器主体10，前轮20和水箱80相互重叠。由于容纳水，水箱80相比于机器人清洁器的其他部件是具有相对大的负载的部件。当水箱80与前轮20重叠时，水箱80的负载可能大部分集中在前轮20上，并且前轮20的摩擦力可能增加。当与清洁物体表面接触的湿的第一构件22执行清洁时，第一构件22相对于清洁物体表面的摩擦力增加并且能够增强清洁效率。

前轮20包括：中空的圆筒形壳体31；以及贯穿圆筒形壳体31的多个出口孔34。中空部33与供水管连通，使得一旦前轮20开始旋转，水就经由出口孔34供应到第一构件22。

喷嘴36可以进一步设置在圆筒形壳体31的旋转轴线上并且突出到圆筒形壳体31的内部。供水管构造成向喷嘴36供水，并且相应数量的喷嘴36分别设置在第一前轮30和第二前轮40。喷嘴36连接到第一出口管98和第二出口管99，以将水引导到第一前轮30和第二前轮40。

第一前轮30和第二前轮40形成为相同的结构并且对称地位于不同的位置。

同时，泵90在前轮20旋转的同时运转以向前轮20供水。当前轮20开始转动时，前轮20中产生离心力并且水均匀分布在前轮20上。

齿轮箱24可以设置在第一前轮30中的喷嘴36的相对部中，并且将马达产生的旋转力传递到第一前轮30。如图5所示，喷嘴36布置在第一前轮30的左侧部分中，并且齿轮箱24布置在第一前轮30的右侧部分中。在这种情况下，喷嘴36和齿轮箱24两者都连接到第一前轮30的轴。

齿轮箱24改变马达中产生的转数或力，并将改变的转数或力传递到第一前轮30。

设置在圆筒形壳体31中的出口孔34均匀地分布在圆筒形壳体31中。当从喷嘴36中喷射的水均匀地分配到圆筒形壳体31时，出口孔34提供用于将水供应到第一构件22的路径。

向第一构件22供给已经通过出口孔34的水，并且第一构件22使用水执行与清洁物体表面接触的清洁。

出口孔34在圆筒形壳体31中形成为多行，并且这些行以预定间隔布置。

第一构件22的含水率比第二构件62的含水率低。

第一构件22被提供有水并且在包含水的状态下对清洁物体表面执行清洁。在移动第一构件22刚通过的区域的同时第二构件62能够去除留在清洁物体表面上的水。换句话说，第二构件62包括一种材料，该材料能够从清洁物体表面吸收第一构件所使用的水并且不在清洁物体表面上留下水渍。

具体地，第一构件22可以由具有较大孔隙率的特定材料(例如，洗涤海绵)制成，并且第二构件62可以由具有较小孔隙率的特定材料(例如，微纤维)制成。第一构件22和第二构件62具有不同的孔隙率。即使前轮20和后轮60以相同的转数旋转，前轮20所施加的摩擦力也可以不同于后轮60施加到同一清洁物体表面的摩擦力。在第一构件22和第二构件62清洁相同区域的情况下，不同的摩擦力可提供清洁多样性，然后可提高清洁效率。

图6是本公开的各种示例的概念图。

图6中的a图示出本公开的一个例子，第一前轮30和第二前轮40可以布置成面向彼此，并且第一前轮30的旋转轴线和第二前轮40的旋转轴线之间向前呈180度的角度。

在这种情况下，包括第一前轮30和第二前轮40的前轮20的水平宽度(i1))小于后轮60的水平宽度(i2)，使得后轮60能够通过前轮通过的区域。

当前轮使用湿的第一构件22进行清洁时，水很可能保留在由第一构件22清洁的清洁物体表面上。第二构件62吸收剩余的水并完成清洁。

图6中的b图示出本公开的另一个例子，第一前轮30和第二前轮40布置为面向彼此，并且第一前轮30的旋转轴线和第二前轮40的轴线向后呈190°的角度或更小的角度。

即使在这种情况下，包括第一前轮30和第二前轮40的前轮20的水平宽度(i1)也小于后轮60的水平宽度(i2)。

如图6中的a图和图6中的b图所示，当前轮30和第二前轮40相对于前表面倾斜时，可以促进机器人清洁器的驱动以改变清洁器主体10的方向。

图6中的c图示出本公开的另一个例子，第一前轮30的旋转轴线和第二前轮40的旋转轴线布置在相同的延长线上。包括第一前轮30和第二前轮40的前轮20的水平宽度(i1)小于后轮60的水平宽度(i2)。如图6中的c图所示，是通过区分第一前轮30与第二前轮40的转数来执行机器人清洁器的旋转驱动。

图7是示出本公开实施例的控制框图。

参考图7，本公开的实施例包括驱动第一前轮30的前马达38；驱动第二前轮40的第二前马达48；以及驱动后轮60的后马达68。

换句话说，两个前轮20和一个后轮60分别由不同的马达驱动，使得两个前轮20和一个后轮60彼此不同并且被独立地控制。

所示实施例可以包括用于控制第一前马达38、第二前马达48和后马达68的控制器200。

所示实施例还可包括感测清洁器主体10的加速度的加速度感测单元210和感测清洁器主体10的速度的速度感测单元220。控制器200能够基于加速度感测单元210和速度感测单元220感测的信息来补偿马达的输出，从而控制马达。

所示实施例还可以包括接收从外部装置发送的电磁波的信号接收单元230。控制器200可以基于由信号接收单元230接收到的信号来定位清洁器主体10。此时，外部信标能够发送可由信号接收单元230接收的无线电波。

多个面向信号的设备被设置在不同的地方，使得信号接收单元230可以接收从布置在不同地方的面向信号的设备的发射器发送的无线电波。信号接收单元230将从发射器接收的各信号的强度和方向以及接收这些信号的时间进行比较，并且将在前一个位置接收到的信息与当前位置接收到的信息进行比较，以便它可以根据比较结果找出位置或方向。

在执行清洁的同时，控制器200控制前马达和后马达68以相反的方向旋转。在前马达包括第一前马达38和第二前马达48的情况下，控制器可以控制第一前马达38和第二前马达48中的一个或多个沿与后马达68旋转的方向相反的方向旋转。

当前马达和后马达沿相反方向旋转时，例如，当前马达沿逆时针方向旋转并且后马达68沿顺时针方向旋转时，如图3所示，前轮20沿逆时针方向旋转并且后轮60沿顺时针方向旋转。

安装在一个清洁器主体10的不同位置的两个轮子沿相反方向旋转，并且在一个或多个轮子中发生滑动。即使提供相对于清洁器主体10的驱动方向施加的力时，也会出现这种滑动，而并非在轮子静止的状态下，从而增加了机器人清洁器施加到清洁物体表面的摩擦力。

因此，第一构件22和第二构件62施加到清洁物体表面的摩擦力增加，并且机器人清洁器能够以更强的力对清洁物体表面进行清洁，从而提高了清洁性能。

通过调节前后马达的转数，即使当前后轮20和60沿相反方向旋转时，控制器200也可以控制清洁器主体10不移动。在这种情况下，可以对与清洁器主体10的第一构件22和第二构件62接触的当前区域执行深度清洁。

如上所述，在所示实施例的轮子中发生滑动。在使用编码器感测马达转数的情况下，大误差无法帮助感测机器人清洁器的位置和方向。因此，所示实施例包括：传输单元，用于产生信号并且被设置在机器人清洁器外部；以及信号接收单元，仅从外部传输单元接收信号，以便基于接收到的信号定位机器人清洁器。

使用编码器可以控制和补偿马达的转数。编码器不能提供可用于确定机器人清洁器位置的可靠信息。

前轮20包括两个轮子，而后轮60包括一个轮子，使得前轮20可以移动机器人清洁器。在这种情况下，控制器200可以驱动前马达和后马达68以使得后马达68的旋转低于前马达的旋转。

如果前马达的转数高于后马达68的转数，则施加到前轮20的力变得足够强，以使前轮20主导地移动清洁器主体。后马达68执行产生滑动的功能。如果后马达的转数较高，则滑移程度变大。如果后马达的转数较低，则滑动程度变小。因此，清洁器主体10可以在与后马达的旋转方向相反的方向上移动。

图8和图9是示出了其中稳定安放本公开实施例的壳体的图。

参照图8和图9，机器人清洁器还可以包括固定有清洁器主体10的壳体。壳体100包括连接在前轮20和后轮60之间以支撑清洁器主体10的支撑单元110。

壳体100被放置在清洁器主体10的下方，并且清洁器主体10被安置在壳体100上。

支撑单元110布置的比壳体100的底表面高并且插入并安置在前轮20和后轮60之间以连接到清洁器主体10。

洗涤水被容纳在壳体100中，并且第一构件22和第二构件62被很好地润湿。

此外，叶片106可设置在壳体100中以与第一构件22或第二构件62接触。叶片106可设置在第一构件22的两侧和第二构件62的两侧，以便当第一构件22和第二构件62旋转时与第一和第二构件22和66接触。当第一构件22和第二构件62开始旋转时，叶片106与第一构件22和第二构件62接触，然后附着到第一构件22和第二构件62的异物被分离。

在清洁器主体10搁置在壳体100上的状态下，洗涤水可以容纳在壳体100中并且前轮20和后轮60与容纳在壳体100中的洗涤水一起旋转。然后，洗涤水被前轮20和后轮60吸收，并且与叶片106产生摩擦，使得第一构件22和第二构件62能够被洗涤(洗涤过程)。

在清洁器主体10搁置在壳体100上的状态下，没有清洁剂的水可以容纳在壳体100中。当前轮20和后轮60旋转时，容纳在壳体中的水被吸收到前轮20和后轮60，并且产生相对于叶片106的摩擦，使得第一构件22和第二构件62能够被冲洗(漂洗过程)。

除了洗涤和漂洗过程之外，当清洁器主体10搁置在壳体100上时，壳体100不容纳任何东西(空状态)。当前轮20和后轮60在空状态下旋转时，容纳在第一构件22和第二构件62中的水可以通过离心力分开。换句话说，当清洁器主体10搁置在壳体100上时，第一和第二构件22和62可被拧干(拧干过程)。

图10是示出本公开的另一个实施例的图。

参考图10，第一前轮30和第二前轮40布置在清洁器主体10内的上部。水箱80部分地与第一前轮30和第二前轮40重叠。

设置有电池94，并且从外部电源供应的电力被存储在电池94中，然后被供应到马达。电池94可以布置成与水箱80重叠。

电路板92安装在水箱80下方，并且后轮60布置在电路板92下方。

与其他部件相比，电池94和水箱80在机器人清洁器中相当沉重。因此，电池94和水箱80以彼此重叠的状态布置在清洁器主体10的中心附近，从而不会将电池94的负载集中在前轮20和后轮60中的任何一个上。因此，前轮20和后轮60的摩擦可以均匀地增加，并且施加到第一和第二构件22和62的与地面接触的力可以均匀地增加。

由于本发明的特征可以在不脱离其特征的情况下以多种形式实施，所以还应该理解的是，除非另有说明，否则上述实施例不受前述说明的任何细节所限制，而是应该被宽泛地认为在所附权利要求限定的范围内，因此落入权利要求的范围和界限或者这些范围和界限的等同物内的所有改变和修改旨在被所附权利要求所包含。