一种智能扫地机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种智能扫地机器人。
【背景技术】
[0002]在现有技术中机器人检测到障碍物时进行转向设置的停止条件是不再检测到障碍物。此种设计方式有以下两个方面的不足:1、由于该条件是一个较为主观的判定条件，机器人在执行过程中较容易导致程序上的失误，例如，机器人在转向过程中又检测到其他障碍物，可能会判定为仍在当前障碍物的范围内。2、由于未预先设置机器人转向的方向及角度，无法选择较优的方式进行转向。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能扫地机器人，可优化机器人清扫路径，提尚清扫效率。
[0004]为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人，包括:以预设间距设置的多个障碍传感器，且每个所述障碍传感器对应设置一转向角度，当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度与该被触发的障碍传感器对应的转向角度关联。
[0005]一种较佳的实施例中，所述多个障碍传感器等间距地设置在所述机器人上。
[0006]具体地，所述多个障碍传感器等间距地设置在所述机器人前端。
[0007]一种较佳的实施例中，所述障碍传感器的数目为大于3的奇数。
[0008]一种实施例中，所述当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度为该被触发的障碍传感器对应的转向角度。
[0009]具体地，所述每个障碍传感器对应设置的转向角度与其在所述机器人上所处的位置关联设置。
[0010]具体地，所述障碍传感器包括碰撞式障碍传感器、接近式障碍传感器。
[0011]—种实施例中，所述被触发的障碍传感器为碰撞式障碍物物传感器时，机器人转向的角度与最先被触发的碰撞传感器对应的转向角度关联。
[0012]具体地，其特征在于，所述接近式障碍传感器至少包括一个发射探测信号的发射器及一个接收探测信号反射信号的接收器。
[0013]较佳地，所述至少一个发射器及所述至少一个接收器平行设置。
[0014]本发明实施例具有如下优点或有益效果:
[0015]本发明实施例采用为每个障碍物传感器设置一个对应的转向角度，当该障碍物传感器被触发时机器人转向的角度与该被触发的障碍物传感器对应设置的转向角度关联，从而优化了扫地机器人的运动路径，提高了清洁效率。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本发明实施例中机器人上设置障碍传感器的示意图；
[0018]图2是本发明实施例中接近式障碍传感器的结构示意图；
[0019]图3a、3b是本发明实施例中障碍物传感器31检测到障碍物时机器人状态的示意图；
[0020]图3c、3d是本发明实施例中障碍物传感器32检测到障碍物时机器人状态的示意图；
[0021]图3e、3f是本发明实施例中障碍物传感器33检测到障碍物时机器人状态的示意图；
[0022]图4a、4b是本发明另一种实施例中障碍物传感器32检测到障碍物时机器人状态的不意图；
[0023]图4c、4d是本发明另一种实施例中障碍物传感器33检测到障碍物时机器人状态的示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0025]下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，为本发明实施例中机器人上设置障碍传感器的示意图。在本实施例中机器人I包括5对接近式障碍物传感器，透过信号窗发射探测信号及接收反射信号。其中，接近式障碍物传感器13设置在机器人的正前方，其他两对左右对称等间距设置，右边有一个障碍物传感器未示出。每个接近式传感器包括至少一个信号发射器和至少一个信号接收器。信号发射器发射探测障碍物的探测信号，信号接收器接收探测信号的反射信号，从而识别障碍物。
[0026]本发明中，对应每个障碍物传感器设置一转向角度，当该障碍物传感器被触发，即机器人通过该障碍物传感器检测到障碍物时，机器人进行转向的角度与该障碍物传感器设置的转向角度相关联。例如，图中所示的障碍物传感器11、12、13、14设置的转向角度分别为α 1、α 2、α 3、α 4。当机器人的障碍物传感器11检测到障碍物时，机器人转向的角度与α I关联设置；当机器人的障碍物传感器12检测到障碍物时，机器人转向的角度与α 2关联设置；当机器人的障碍物传感器13检测到障碍物时，机器人转向的角度与α 3关联设置；当机器人的障碍物传感器14检测到障碍物时，机器人转向的角度与α 4关联设置。一种实施方式中，机器人转向的角度即为每个障碍物传感器对应设置的转向角度。即，当机器人的障碍物传感器11被触发时，机器人转向的角度为α I ;当机器人的障碍物传感器12被触发时，机器人转向的角度为α 2 ;当机器人的障碍物传感器13被触发时，机器人转向的角度为α 3 ;当机器人的障碍传感器14被触发时，机器人转向的角度为α 4。
[0027]另外，需要说明的是，每个障碍物传感器对应设置的转向角度可以为一包含转向方向的矢量，也可以为一仅包含转向数值的标量。当各个障碍物传感器对应的转向角度为仅包含转向数值的标量时，可以统一定义机器人转向的方向，如朝设置有边扫一侧转动等。
[0028]另外，由于通常设计中碰撞传感器为一体设计，即碰撞到障碍物时多个碰撞传感器均被触发，从而根据各个碰撞传感器的相对位置及被触发的时间获知障碍物相对于机器人的位置。因此，当检测到障碍物时被触