发的传感器为碰撞传感器时，机器人转向的角度与最先被触发的碰撞传感器对应设置的转向角度关联设置。
[0029]本发明实施例中，障碍物传感器11、12、13、14及未示出的设置在14右侧的障碍物传感器均设置在机器人的前端，即图中所示的前撞上。
[0030]根据工学设计原理，障碍物传感器的数目较佳地为一大于3的奇数。
[0031]另外，每个障碍物传感器对应设置的转向角度的具体值及转向方向与障碍物传感器在机器人上所处的位置相关。例如，可以通过设置每个障碍物传感器对应的转向角度，使机器人以该转向角度转向时能较快速地不再检测到障碍物。
[0032]请参考图2，在一种较佳的实施方式中，障碍物传感器的信号发射器21与信号接收器22平行设置，从而可以检测到距离较远的障碍物23。
[0033]请参考图3a_3f，其中所示为智能扫地机器人上设置3个接近式障碍物传感器时，被触发障碍物传感器不同机器人不同的运动状态。智能扫地机器人3前端等间距设置3个障碍物传感器31、32、33。
[0034]图3a中所示为机器人上的障碍物传感器31检测到障碍物4时机器人的状态示意图，图3b为机器人3沿箭头所示方向转向的状态示意图。其中，机器人转向的角度α?为预先设置的障碍物传感器31对应的转向角度。
[0035]图3c中所示为机器人上的障碍物传感器32检测到障碍物4时机器人的状态示意图，图3d为机器人3沿箭头所示方向转向的状态示意图。其中，机器人转向的角度α2为预先设置的障碍物传感器32对应的转向角度。
[0036]图3e中所示为机器人上的障碍物传感器33检测到障碍物4时机器人的状态示意图，图3f为机器人3沿箭头所示方向转向的状态示意图。其中，机器人转向的角度α3为预先设置的障碍物传感器33对应的转向角度。
[0037]需要说明的是，在本发明实施例中，扫地机器人均以原地转向的方式进行转向，在其他实施例中，机器人也可以边转向边移动。
[0038]请参考图4a、4b，其中所示为另一种实施例中机器人3的障碍物传感器32检测到障碍物4时其运动状态示意图。其中，机器人沿箭头所示方向进行转向，其转向角度α4为预先设置的障碍物传感器32对应的转向角度。
[0039]请参考图4c、4d，其中所示为另一种实施例中机器人3的障碍物传感器33检测到障碍物4时其运动状态示意图。其中，机器人沿箭头所示方向进行转向，其转向角度α5为预先设置的障碍物传感器33对应的转向角度。
[0040]另外，需要说明的是，当机器人的多个障碍物传感器同时检测障碍物时，以具有较高优先级的障碍物传感器所对应设置的转向角度进行转向。通常，中部设置的障碍物传感器比两侧设置的障碍物传感器具有较高的优先级。
[0041]另外，需要说明的是，在本发明实施例中多个障碍物传感器在智能扫地机器人上分布在互不相同的竖直面上，从而使每个障碍物传感器均能发挥其作用配合在水平面上探测障碍物。
[0042]本发明实施例具有如下优点或有益效果:本发明实施例采用为每个障碍物传感器设置一个对应的转向角度，当该障碍物传感器被触发时机器人转向的角度与该被触发的障碍物传感器对应设置的转向角度关联从而优化了扫地机器人的运动路径，提高了清洁效率。一种较佳的实施方式中，机器人进行转向的角度为被触发的障碍物传感器对应设置的转向角度。
[0043]以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
【主权项】
1.一种智能扫地机器人，包括:以预设间距设置的多个障碍传感器，且每个所述障碍传感器对应设置一转向角度，当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度与该被触发的障碍传感器对应的转向角度关联。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多个障碍传感器等间距地设置在所述机器人上。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述多个障碍传感器等间距地设置在所述机器人前端。
4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述障碍传感器的数目为大于3的奇数。
5.如权利要求1-4任一项所述的机器人，其特征在于，所述当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度为该被触发的障碍传感器对应的转向角度。
6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述每个障碍传感器对应设置的转向角度与其在所述机器人上所处的位置关联设置。
7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述障碍传感器包括碰撞式障碍传感器、接近式障碍传感器。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述被触发的障碍传感器为碰撞式障碍物物传感器时，机器人转向的角度与最先被触发的碰撞传感器对应的转向角度关联。
9.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述接近式障碍传感器至少包括一个发射探测信号的发射器及一个接收探测信号反射信号的接收器。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述至少一个发射器及所述至少一个接收器平行设置。
【专利摘要】本发明公开了一种智能扫地机器人，包括：以预设间距设置的多个障碍传感器，且每个所述障碍传感器对应设置一转向角度，当障碍传感器被触发时，机器人进行转向的角度与该被触发的障碍传感器对应的转向角度关联。采用本发明中的技术方案，扫地机器人检测到障碍物时其转向的角度与被触发的障碍物传感器预设的转向角度关联，从而可以优化机器人运动路径，提高清洁效率。
【IPC分类】A47L11-24
【公开号】CN104757912
【申请号】CN201410752789
【发明人】肖双良, 吴万水
【申请人】深圳市银星智能科技股份有限公司
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2014年12月10日