于机械臂带着锅体进行动作，包括机械臂3、机械臂13;
辅助锅灶区29用于长时间的烹饪过程，包括若干电炉灶14;
机械臂3和机械臂13带着锅体在各个功能区之间移动，以在不同的区域内完成烹饪过程要求的各种操作。
[0038]本实施例的自动化烹饪方法包括如下步骤:
I)以机械臂3为例，首先，机械臂3在操控装置5的控制下，牢固的抓握住电磁烹饪锅6上的连接手柄31并连接电磁线圈外接插座32。
[0039 ] 2 )操控装置5通过功率和电控装置34直接控制锅体的加热时刻、加热时间和加热功率。
[0040]3)工作台12布置了多个液体食材供料装置21，用于储存各类烹饪用食用油、酱油、醋、调味酱、色拉酱等液体食材。当采用机械式的液体食材供料装置21时，机械臂3所抓握的电磁烹饪锅6可通过其锅体边沿所设置的操控触柄35直接触动液体食材供料装置21的出液推杆50，完成液体食材的供料。
[0041]而当采用电动式的液体食材供料装置21时，当机械臂3抓握的电磁烹饪锅6移动到储液容器47上的出液口 49下方，非接触式的光电感应传感器52检测到锅体到位时，控制系统向电动活塞式出液机构51发出指令，电动活塞式出液机构将液体食材从出液容器47中挤压出来，完成液体食材的供料。
[0042]4)当液体食材为油时，电磁烹饪锅6在移动到液体食材供料装置21之前已经通过功率和电控装置34供电预热，而在获取到油后，电磁烹饪锅6持续加热。
[0043]5)工作台12布置了多个固体食材供料装置21，其中一些固体食材供料装置21用于储存葱、姜、蒜等辅助食材，而另一些固体食材供料装置21用于储存肉类、蔬菜等主食材。
[0044]当采用机械式的固体食材供料装置20时，机械臂3所抓握的电磁烹饪锅6可通过其锅体边沿所设置的操控触柄35直接触动供料推杆44，完成固体食材的供料。
[0045]而当采用电动式的固体食材供料装置20时，机械臂3所抓握的电磁烹饪锅6移动到固体食材供料装置20下方的出料口 40处，在操控装置5的指令控制下驱动电机46工作，向电磁烹饪锅6内供料。
[0046]6)当先加入的固体食材为辅助食材时，机械臂3抓握电磁烹饪锅6模拟厨师的翻锅动作。
[0047]7)机械臂3将持续加热的锅体移动到调味品多路螺旋供料装置19的下方，调味品多路螺旋供料装置19上的螺旋杆驱动电机36在操控装置5的程序控制下，向电磁烹饪锅6内定量加入糖、盐、胡椒粉等调味品。
[0048]8)由于调味品多路螺旋供料装置19处于旋转搅拌装置16的下方，调味品入锅后搅拌铲55便在搅拌电机54的驱动下开始动作，搅拌翻炒至菜肴烧熟完毕，电磁烹饪锅6停止加热。
[0049]9)机械臂3将锅内的成品菜肴盛放到餐盘8内，最终完成一道菜肴的烹饪过程，并将该餐盘放置到成品区25内。
[0050]10)在接受下一道烹饪指令之前，机械臂3将电磁烹饪锅6移动到清洗区28内的电动洗锅装置10之下并由水龙头11注水，驱动电机56带动旋转的清洗刷58触碰到电磁烹饪锅6的内侧表面；同时，电磁烹饪锅6在机械臂3的控制下做水平圆弧摆动，使整个锅体内侧表面均被刷洗到。
[0051]本实施例最主要的特点在于:使用了炉锅一体的电磁烹饪锅6，锅体在移动时可通过功率和电控装置34控制锅体温度;锅体由机械臂抓握，可在任意功能区实现烹饪全过程的操作，在不同的功能区完成所需不同的烹饪辅助过程操作;并可按照需要，实现移动过程中的不间断烹饪。
[0052]本实施例在具体实施时:不同类型食材与配料，可通过容积式计量供料装置来完成定量供料。锅体的取料方式可包括:机械直接驱动，电控(随程序控制而定)，光控(机械臂3带着电磁烹饪锅6到位时感应)。
[0053]虽然以上实施例已经参照附图对本发明目的的构思和实施例做了详细说明，但本领域普通技术人员可以认识到，在没有脱离权利要求限定范围的前提条件下，仍然可以对本发明作出各种改进和变换，如:机械臂的数量、位置;功能区的布置、划分;功能区的种类等，故在此不一一赘述。
【主权项】
1.一种自动化烹饪方法，包括机械臂、锅体和若干功能区，所述锅体由所述机械臂抓握，其特征在于:所述方法至少包括: 通过所述机械臂为所述锅体提供能量进行锅体加热控制，实现锅体在整个烹饪过程不间断持续控制烹饪温度； 通过所述机械臂带动所述锅体在各所述功能区之间移动，并在若干所述功能区内完成所对应的烹饪操作。2.根据权利要求1所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述通过所述机械臂为所述锅体提供能量进行锅体加热控制指的是，在所述锅体上设置加热装置，在所述机械臂上设置供能装置，实现所述机械臂供能装置与所述锅体加热装置连接，使所述机械臂上的供能装置为所述锅体加热装置提供能量以使其对所述锅体持续加热控温。3.根据权利要求2所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述加热装置指的是电磁感应线圈组件，所述电磁感应线圈组件连接固定在所述锅体上，所述电磁感应线圈组件与所述锅体构成一体化结构。4.根据权利要求1所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:若干所述功能区指的是工作台区、辅助锅灶区、食材储物供料区、调味品储物供料区、搅拌区、清洗区、盛具区、成品区中的一种或一种以上的组合;所述机械臂带动所述锅体在各个所述功能区之间移动并在各功能区内完成相对应的烹饪操作。5.根据权利要求4所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述食材储物供料区和所述调味品储物供料区内分别设置有供料装置，所述供料装置的供料方式为机械驱动、电控、光控中的一种或一种以上的组合。6.根据权利要求5所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述供料装置的供料方式为机械驱动时，在锅体的锅边沿处设置操控触柄，在所述供料装置上设置推杆，机械臂带动锅体联动所述操控触柄顶推所述推杆，触发所述供料装置向所述机械臂带动的锅体供料。7.根据权利要求5所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述供料装置的供料方式为电控时，在所述供料装置上设置控制电路，通过控制电路来控制所述供料装置向所述锅体供料。8.根据权利要求6所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述电控包括对所述供料装置的供料时间控制，供料量控制，供料速度控制。9.根据权利要求5所述的一种自动化烹饪方法，其特征在于:所述供料装置的供料方式为光控时，在所述供料装置上设置光电感应传感器，当机械臂带动锅体移动到对应所述供料装置时，所述光电感应传感器被触发并发送信号控制所述供料装置向所述锅体供料。
【专利摘要】本发明涉及机器人技术领域，尤其是自动化烹饪方法，其特征在于：其特征在于：所述方法至少包括：通过所述机械臂为提供能量进行锅体加热控制，使锅体在整个烹饪过程中持续加热；通过所述机械臂带动所述锅体在所述功能区之间移动并在若干所述功能区内完成所对应的烹饪操作。本发明的优点是：在不同的功能区完成所需的不同烹饪过程操作；实现锅体在空间移动过程中的不间断加热控温烹饪；可灵活改变设置火候和食材的添加顺序进行可个性化烹饪；可根据需求设置工作区，优化烹饪流程；可根据需求同时烹饪多道菜肴；有效使用食材；降低烹饪时间、提高烹饪效率和烹饪品质；结构简单合理，功能强大，使用方便，适于推广。
【IPC分类】A47J27/00, A47J36/24, A47J36/00
【公开号】CN105534273
【申请号】CN201610079860
【发明人】王博赟
【申请人】王博赟
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月5日