泊车机器人用地面二维码清扫机构的制作方法

本实用新型涉及一种泊车机器人用地面二维码清扫机构。

背景技术：

二维码传感器在泊车机器人读取位置信息、绘制地图方面有广泛应用，在使用时需事先在地面铺设二维码标识。一般工厂使用环境中二维码标识表面极易覆盖灰尘，石子等影响二维码信息读取的障碍物，容易带来泊车隐患。所以需要对障碍物进行清扫，降低二维码信息误读，漏读几率。

技术实现要素：

发明目的：

本实用新型提供一种泊车机器人用地面二维码清扫机构，其目的是解决以往所存在的问题，其清扫影响地面二维码读取的障碍，提高泊车机器人能顺利读取地面二维码信息的几率。

技术方案：

一种泊车机器人用地面二维码清扫机构，其特征在于：该机构包括活动组件和与活动组件连接的清扫毛刷；活动组件包含毛刷安装架和支撑连杆, 清扫毛刷安装在毛刷安装架的底部，毛刷安装架通过支撑连杆安装在车体底部。

支撑连杆直接安装在车体底部,或通过上安装架安装在车体底部。

支撑连杆通过关节轴承设置在车体底部或上安装架上；毛刷安装架与车体底部之间或者毛刷安装架与上安装架之间设置有调中弹簧。

毛刷安装架设置在二维码传感器的下方，毛刷安装架为包围二维码传感器四周的围拢结构，即在平地上静止时，二维码传感器在毛刷安装架所在平面的投影落在毛刷安装架所形成的围拢结构内。

调中弹簧为毛刷安装架遇到障碍物偏离时使毛刷安装架复位的结构，调中弹簧设置多组，每组调中弹簧为两根弹簧构成的八字形弹簧结构。

毛刷安装架为方形结构，该方形结构的每条边上均设置一组或多组调中弹簧。

优点效果：一种泊车机器人用地面二维码清扫机构，其由活动组件、清扫毛刷组成。活动组件包含毛刷安装架架、关节轴承、支撑连杆、全向滚球及调中弹簧。由关节轴承、全向滚球及调中弹簧实现起伏路面自调整功能。装置安装在车体二维码传感器底部，毛刷将传感器四面无死角包围，车体行进过程中清扫装置随动，清理沿途的障碍。

本实用新型可清除起伏路面上二维码周围的灰尘、石子等影响二维码信息读取的的障碍物；

具体效果如下：

1、可实现起伏路面清扫，且有自调整居中功能；

2、清扫无死角，可清扫如石子等大颗粒物；

3、清扫过程可根据路面情况自行调整无需人工干预，长期使用后更换毛刷即可；

4、节省空间，与吹风结构相比，实现同功能情况下，不必额外安装鼓风机等大型部件，且更节省能源，减少机器人充电频率。

附图说明：

图1为机构安装位置仰视图；图1中的A为本实用新型的机构安装位置；

图2为机构安装位置侧视图；图2中的A为本实用新型的机构安装位置；

图3为机构的结构示意立体图；

图4为机构的结构示意侧视图；

图5为平稳路面时使用状态示意图；

图6为遇到障碍物或坡面时的使用状态图。

具体实施方式：

一种泊车机器人用地面二维码清扫机构，该机构包括活动组件和与活动组件连接的清扫毛刷1；活动组件包含毛刷安装架2和支撑连杆3, 清扫毛刷1安装在毛刷安装架2的底部，毛刷安装架2通过支撑连杆3安装在车体底部。

支撑连杆3直接安装在车体底部,或通过上安装架6安装在车体底部。

支撑连杆3通过关节轴承7设置在车体底部或上安装架6上；毛刷安装架2与车体底部之间或者毛刷安装架2与上安装架6之间设置有调中弹簧4。

毛刷安装架2设置在二维码传感器5的下方，毛刷安装架2为包围二维码传感器5四周的围拢结构，即在平地上静止时，二维码传感器5在毛刷安装架2所在平面的投影落在毛刷安装架2所形成的围拢结构内。

调中弹簧4为毛刷安装架2遇到障碍物偏离时使毛刷安装架2复位的结构，调中弹簧4设置多组，每组调中弹簧4为两根弹簧构成的八字形弹簧结构。

毛刷安装架2为方形结构，该方形结构的每条边上均设置一组或多组调中弹簧4。

毛刷安装架2的内部设置有万向滚球8。万向滚球作用在于能在平面内任意方向运动，能适应起伏路面情况，且能根据路面为调整机构提供水平推力，使机构也能同步运动，与地面紧紧贴合。以滚球为准。

本实用新型的结构安装在车体二维码传感器下部，随车移动。如图1中所示，在车体中央预留二维码传感器安装位及扫灰机构安装孔，根据实际工况，调整机构初始高度，使清扫毛刷1与地面接触，且机构无扭曲，维持中间状态。如图3中所示，机构主要由活动组件和清扫毛刷1，活动组件包含万向滚球、调中弹簧、关节轴承等零件，清扫毛刷1采用铝合金铝合金框短毛刷，清扫毛刷1的刷毛长度15mm左右，可清除小石子，铁屑等有一定重量杂物。如图5所示，平稳路面时，机构整体居中，清扫毛刷1与地面接触，全向滚球滚动，根据车体行进方向清扫二维码传感器前方障碍物，实现清扫功能；如图6所示，起伏路面时，路面对机构施加水平推力，力左右在万向滚球上，机构下半部分整体偏移，清扫毛刷1与初始位置相对高度随路面状况实时调整，调中弹簧在路面坡度变缓时，使机构下部具有居中趋势，保证清扫毛刷1一直与地面保持贴合，实现障碍扫除。