用手持触控屏控制器，将要切割图形的数据输入触控屏控制器，控制器通过无线或有线方式将图形数据发送至总控制盒内部的运动控制器以及PLC控制模块(如果是切割矩形图案，控制器会先根据用户输入的矩形长宽数据，计算出最合适的圆角半径，再将倒好圆角的矩形图案数据发送至运动控制器和PLC控制模块)。由运动控制器和PLC控制模块运算切铣路径数据并驱动路面切割机器人上的4台伺服电机相互配合运动，使主轴电机上的钻铣刀沿用户输入的图形路径进行路面切铣切割。
[0035]通过路面切割机器人切割出来的修补坑槽，槽壁表面光滑圆润，外观整齐美观，并且在矩形图案的四个角的位置为圆角，这样就避免了修补后坑槽四角位置产生应力集中现象，防止修补的坑洞再次裂开的危险。
[0036]使用路面切割机器人切割窨井盖槽，可以在Omm—4096mm之间任意旋转切割直径，可以适应不同的切割要求，满足不同井盖的需求。并且除了通过垂直滑台可以调节钻铣的深度以外，通过更换刀杆更长的钻铣刀可以达到更深的铣切深度。
[0037]总之，本实用新型所述的路面切割机器人很好的解决了现有机器的弊端，可以将路面修补坑槽切割，和路面窨井盖圆周切割合二为一，达到一机多用的效果。并且路面切割机人具有智能化，自动化的优点，进行切割时，完全自主完成，不需要人工干预，节省人力与工作时间，并且在切割时，切割缝周边圆滑美观。
【附图说明】
[0038]图1为路面切割机器人结构后视示意图；
[0039]图2为路面切割机器人结构前视示意图；
[0040]图3为伸缩臂内部结构示意图；
[0041]图4为一级臂内部结构示意图；
[0042]图5为回转臂内部结构示意图。
[0043]图中:1、底座;2、回转臂;3、垂直滑台；4、钻铣刀;5、承载及减速装置;6、一级臂;7、二级臂;8、三级臂;9、一级臂滑台底座；10、一级臂滑轨；11、一级臂滑台；12、一级臂电机；13、一级臂滚珠丝杆；14、二级臂滑台底座；15、二级臂滑轨；16、二级臂滑台；17、二级臂电机；18、二级臂滚珠丝杆；19、顶部滚轮;20、位置感应器;21、垂直滑台固定板;22、垂直运动伺服电机;23、主轴电机;24、钻铣刀刀夹;25、升降液压缸;26、移动脚轮;27、支撑圆盘滑轨；
28、支撑滑块;29、支撑架;30、平衡梁;31、激光发射器;32、总控制盒;33、发电机;34、回转臂伺服电机;35、安装座；36、转接法兰；37、推杆电机;38、限位柱;39、接触感应器;40、圆柱直线轴承;41、一级臂精密减速箱;42、二级臂精密减速箱;43、丝杆螺母。
【具体实施方式】
[0044]实施例1
[0045]参见图1至图5，所述路面切割机器人包括底座I;所述底座I顶部设有回转臂2;所述回转臂2前端连接伸缩臂;所述伸缩臂前端设有垂直滑台3;所述垂直滑台3底端连接钻铣刀4;所述路面切割机器人还包括总控制盒32。
[0046]其中，所述回转臂2通过承载及减速装置5与底座I顶部连接。所述伸缩臂包括依次连接的一级臂6、二级臂7和三级臂8;所述一级臂6与回转臂2前端固定连接，二级臂7套装在一级臂6内且与一级臂6滑动连接，三级臂8套装在二级臂7内且与二级臂7滑动连接。所述一级臂6内腔底部设有一级臂滑台底座9，所述一级臂滑台底座9上设有一级臂滑轨10，一级臂滑轨10上装有一级臂滑台11;所述一级臂滑台底座9 一端设有一级臂电机12，一级臂电机12通过一级臂精密减速箱41与固定在一级臂滑台底座9另一端的一级臂滚珠丝杆13连接;所述一级臂滚珠丝杆13通过丝杆螺母43与一级臂滑台11连接;所述二级臂7固定在一级臂滑台11上，所述二级臂7内腔底部设有二级臂滑台底座14，所述二级臂滑台底座14上设有二级臂滑轨15，二级臂滑轨15上装有二级臂滑台16;所述二级臂滑台底座14 一端设有二级臂电机17，二级臂电机17通过二级臂精密减速箱42与固定在二级臂滑台底座14另一端的二级臂滚珠丝杆18连接;所述二级臂滚珠丝杆18通过丝杆螺母43与二级臂滑台16连接;所述三级臂8固定在二级臂滑台16上;所述一级臂电机12和二级臂电机17为伺服电机。所述一级臂6内腔顶部和二级臂7内腔顶部均设有顶部滚轮19;所述一级臂滑台底座9和二级臂滑台底座14上均设有位置感应器20。所述三级臂8前端设有垂直滑台固定板21，所述垂直滑台3安装在垂直滑台固定板21上;所述垂直滑台3顶部设有垂直运动伺服电机22;所述垂直滑台3底端连接主轴电机23，主轴电机23底端连接钻铣刀刀夹24，钻铣刀刀夹24底端连接钻铣刀4。所述回转臂2后端设有平衡梁30，所述平衡梁30上设有激光发射器31;所述总控制盒32安装在回转臂2内腔中。所述底座I底面设有可通过升降液压缸25升降的移动脚轮26，升降液压缸25安装在底座I内腔;所述底座I顶面环设有支撑圆盘滑轨27，支撑圆盘滑轨27上设有用于支撑伸缩臂的支撑滑块28;所述底座I内腔设有支撑架29，底座I内腔装有发电机33;所述底座I顶部中心装有回转臂伺服电机34，所述承载及减速装置5安装在回转臂伺服电机34的安装座35上，所述承载及减速装置5通过转接法兰36与回转臂2连接;所述底座I内腔还装有推杆电机37，所述推杆电机37与可伸出底座I顶面的限位柱38连接，所述伸缩臂底部装有可与限位柱38接触的接触感应器39。所述限位柱38穿过设于底座I顶面的圆柱直线轴承40。所述承载及减速装置5为谐波减速器。所述发电机33为汽油发电机。
【主权项】
1.一种路面切割机器人，其特征在于，所述路面切割机器人包括底座(I);所述底座(I)顶部设有回转臂(2);所述回转臂(2)前端连接伸缩臂;所述伸缩臂前端设有垂直滑台(3);所述垂直滑台(3)底端连接钻铣刀(4);所述路面切割机器人还包括总控制盒(32)。2.如权利要求1所述的路面切割机器人，其特征在于，所述回转臂(2)通过承载及减速装置(5)与底座(I)顶部连接。3.如权利要求1所述的路面切割机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接的一级臂(6)、二级臂(7)和三级臂(8);所述一级臂(6)与回转臂(2)前端固定连接，二级臂(7)套装在一级臂(6)内且与一级臂(6)滑动连接，三级臂(8)套装在二级臂(7)内且与二级臂(7)滑动连接。4.如权利要求3所述的路面切割机器人，其特征在于，所述一级臂(6)内腔底部设有一级臂滑台底座(9)，所述一级臂滑台底座(9)上设有一级臂滑轨(10)，一级臂滑轨(10)上装有一级臂滑台(11);所述一级臂滑台底座(9) 一端设有一级臂电机(12)，一级臂电机(12)通过一级臂精密减速箱(41)与固定在一级臂滑台底座(9)另一端的一级臂滚珠丝杆(13)连接;所述一级臂滚珠丝杆(13)通过丝杆螺母(43)与一级臂滑台(11)连接;所述二级臂(7)固定在一级臂滑台(11)上，所述二级臂(7)内腔底部设有二级臂滑台底座(14)，所述二级臂滑台底座(14)上设有二级臂滑轨(15)，二级臂滑轨(15)上装有二级臂滑台(16);所述二级臂滑台底座(14) 一端设有二级臂电机(17)，二级臂电机(17)通过二级臂精密减速箱(42)与固定在二级臂滑台底座(14)另一端的二级臂滚珠丝杆(18)连接;所述二级臂滚珠丝杆(18)通过丝杆螺母(43)与二级臂滑台(16)连接;所述三级臂(8)固定在二级臂滑台(16)上;所述一级臂电机(12)和二级臂电机(17)为伺服电机或者步进电机。5.如权利要求4所述的路面切割机器人，其特征在于，所述一级臂(6)内腔顶部和二级臂(7)内腔顶部均设有顶部滚轮(19);所述一级臂滑台底座(9)和二级臂滑台底座(14)上均设有位置感应器(20)。6.如权利要求3所述的路面切割机器人，其特征在于，所述三级臂(8)前端设有垂直滑台固定板(21)，所述垂直滑台(3)安装在垂直滑台固定板(21)上;所述垂直滑台(3)顶部设有垂直运动伺服电机(22);所述垂直滑台(3)底端连接主轴电机(23)，主轴电机(23)底端连接钻铣刀刀夹(24)，钻铣刀刀夹(24)底端连接钻铣刀(4)。7.如权利要求1所述的路面切割机器人，其特征在于，所述回转臂(2)后端设有平衡梁(30)，所述平衡梁(30)上设有激光发射器(31);所述总控制盒(32)安装在回转臂(2)内腔中。8.如权利要求1所述的路面切割机器人，其特征在于，所述底座(I)底面设有可通过升降液压缸(25)升降的移动脚轮(26)，升降液压缸(25)安装在底座(I)内腔;所述底座(I)顶面环设有支撑圆盘滑轨(27)，支撑圆盘滑轨(27)上设有用于支撑伸缩臂的支撑滑块(28);所述底座(I)内腔设有支撑架(29)，底座(I)内腔装有发电机(33);所述底座(I)顶部中心装有回转臂伺服电机(34)，所述承载及减速装置(5)安装在回转臂伺服电机(34)的安装座(35)上，所述承载及减速装置(5)通过转接法兰(36)与回转臂(2)连接;所述底座(I)内腔还装有推杆电机(37)，所述推杆电机(37)与可伸出底座(I)顶面的限位柱(38)连接，所述伸缩臂底部装有可与限位柱(38)接触的接触感应器(39)。9.如权利要求8所述的路面切割机器人，其特征在于，所述限位柱(38)穿过设于底座(I)顶面的圆柱直线轴承(40)。10.如权利要求8所述的路面切割机器人，其特征在于，所述承载及减速装置(5)为谐波减速器、涡轮蜗杆减速箱、RV减速机、行星减速箱或传动齿轮。
【专利摘要】本实用新型公开了一种路面切割机器人，它包括底座；所述底座顶部设有回转臂；所述回转臂前端连接伸缩臂；所述伸缩臂前端设有垂直滑台；所述垂直滑台底端连接钻铣刀；所述路面切割机器人还包括总控制盒。路面切割机器人解决了现有机器的弊端，并且可以将路面修补坑槽切割，和路面窨井盖圆周切割合二为一，达到一机多用的效果。并且路面切割机人具有智能化，自动化的优点，进行切割时，完全自主完成，不需要人工干预，节省人力与工作时间，并且在切割时，切割缝边缘圆滑美观。
【IPC分类】E01C23/09
【公开号】CN205223820
【申请号】CN201521072602
【发明人】潘虹兵, 姜永正, 鲁光平, 王佳亮, 向毅夫, 周栋, 罗亮
【申请人】湖南英格斯坦智能科技有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月22日