专利名称:一种delta并联机械手控制系统的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种delta并联机械手控制系统，包括工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，所述伺服闭环控制系统部份包括有伺服驱动器、伺服电机、编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端与伺服驱动器的输入端连接；所述伺服驱动器的输出端与伺服电机连接，所述编码器分别与伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。本实用新型涉及工业嵌入式触摸屏及以PLC为核心的控制系统，能安装人机界面的工业嵌入式触摸屏可以实现系统的数据输入及故障报警，PLC控制系统可以控制delta并联机械手三轴高速、高精度运动。
【专利说明】一种delta并联机械手控制系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工业自动化系统结构构建及仿真控制的【技术领域】，尤其是指一种delta并联机械手控制系统。
【背景技术】
[0002]随着电子技术，材料技术的发展，越来越多的控制芯片被应用。在当今要求高时效的工业环境中，控制芯片在嵌入式控制系统中的应用极大地提高了工业自动化的程度，PLC就是工业自动化中一个典型的例子，PLC取代了复杂的继电器系统，还能构成组态网络，实现了工业的网络化生产。因此学会基于PLC的工业控制系统的软，硬件的设计及仿真是现代机电工程师的一项重要技能。
[0003]目前，国内PLC控制系统在工业自动化中应用广泛，但是成本较高，在高速运行时不够稳定，控制精度不够，专用性强，不利于系统的转移应用，大多数系统采用面板方式进行数据的输入等，工业嵌入式触摸屏使用较少，人机交互性不强，而且高校学生难以接触到实际的PLC控制系统，极少机会进行工业化的机械设备的PLC系统的操作控制。为了解决这些问题，需要设计一个基于工业机械设备的PLC自动控制系统。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于克服现有技术的不足与缺点，提供一种结构紧凑可靠、使用方便、高精度定位的delta并联机械手控制系统。
[0005]为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案为:一种delta并联机械手控制系统，包括有工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，其中，所述伺服闭环控制系统部份包括有伺服驱动器、伺服电机、编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端与伺服驱动器的输入端连接；所述伺服驱动器的输出端与伺服电机连接，所述编码器分别与伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。
[0006]所述伺服闭环控制系统部份的伺服驱动器、伺服电机和编码器的数量应与delta并联机械手的手臂数量相一致，delta并联机械手的一只手臂配套一个伺服驱动器、一个伺服电机以及一个编码器。
[0007]所述工业嵌入式触摸屏部分包括有配合使用的工业嵌入式触摸屏和人机界面。
[0008]本实用新型与现有技术相比，具有如下优点与有益效果:
[0009]1、采用配合图形化人机界面的工业嵌入式控制触摸屏能够快速直观地输入数据，可操作性大大提高；
[0010]2、以PLC为控制核心，增强了控制系统的抗干扰能力，并解决相关轨迹的分析处理问题，而且采用PLC不仅能降低成本，还可以运用改装过的PLC集成的位置控制模块进行多轴联动控制，大大降低了成本；
[0011]3、采用伺服电机系统作为控制系统的输出，由于伺服系统本身作为一个闭环系统，可以大大提尚整个控制系统的精度、尚速运彳丁稳定性等冋题，从而提尚整个PLC系统的可靠性。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型所述delta并联机械手控制系统的结构框图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明。
[0014]如图1所示，本实施例所述的delta并联机械手控制系统，包括有工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，其中，根据delta并联机械手的手臂数量，本实施例所述伺服闭环控制系统部份包括有三个伺服驱动器、三个伺服电机和三个编码器，且一只手臂配套一个伺服驱动器、一个伺服电机以及一个编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分包括有配合使用的工业嵌入式触摸屏和人机界面，通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端分别与三个伺服驱动器的输入端连接；所述三个伺服驱动器的输出端分别与各自相应的伺服电机连接，所述三个编码器分别与各自相应的伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。
[0015]所述工业嵌入式触摸屏部分，用于实现与PLC控制处理部分实时交换数据，主要功能是设定坐标系原点，输入目标坐标、机构运行加速度，显示当前坐标，控制机构的启停，并且有实时报警功能，对机构及系统故障(如机构速度过大、机构运动范围超出极限范围、误差过大、输入量错误等)进行及时报警，以防止机构及系统的损坏。
[0016]所述PLC控制处理部分，作为本系统的控制核心，一方面与工业嵌入式触摸屏部分连接进行数据的交换，另一方面对输入的数据进行运算，求出目标值，并且进行路径的规划，实现机构点位式的运动；当数据处理并存储完毕后，在PLC的高速脉冲输出端输出三路高速脉冲信号到三个伺服驱动器，进而实现delta并联机械手的三轴联动控制，使delta并联机械手的末端执行机构准确到达目标位置。
[0017]所述伺服闭环控制系统部份，其编码器通过采集伺服电机的转速、位移信息，把信息反馈到伺服驱动器，所述伺服驱动器内部的PID控制系统根据绝对式编码器的反馈实现伺服电机的位置、速度、转距的调节，即PID控制，这样只要PLC输入脉冲信号，伺服闭环控制系统就能稳定地控制其伺服电机输出，使机构平稳运动，减少运动误差、振动，实现高速高精度控制。
[0018]以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【权利要求】
1.一种delta并联机械手控制系统，其特征在于:包括有工业嵌入式触摸屏部分、PLC控制处理部分、伺服闭环控制系统部份，其中，所述伺服闭环控制系统部份包括有伺服驱动器、伺服电机、编码器；所述工业嵌入式触摸屏部分通过RS232与RS422转换线与PLC控制处理部分的输入端连接，所述PLC控制处理部分的输出端与伺服驱动器的输入端连接；所述伺服驱动器的输出端与伺服电机连接，所述编码器分别与伺服驱动器和伺服电机连接，共同组成一个闭环系统。2.根据权利要求1所述的一种delta并联机械手控制系统，其特征在于:所述伺服闭环控制系统部份的伺服驱动器、伺服电机和编码器的数量应与delta并联机械手的手臂数量相一致，delta并联机械手的一只手臂配套一个伺服驱动器、一个伺服电机以及一个编码器。3.根据权利要求1所述的一种delta并联机械手控制系统，其特征在于:所述工业嵌入式触摸屏部分包括有配合使用的工业嵌入式触摸屏和人机界面。
【文档编号】B25J9-00GK204278019SQ201420427114
【发明者】梁炜丰, 张东, 李俊璋, 李忠浪, 何凯文, 苏建威 [申请人]华南理工大学