专利名称：一种智能清洁机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种智能清洁机器人。
背景技术：
目前人们用来清洁地板的电器基本都需要人工操作，如吸尘器等，费时费力，给人们生活带来很多不便。
实用新型内容本实用新型目的在于提供一种更方便的智能清洁机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案一种智能清洁机器人，包括与控制电路连接的行走机构、洒水机构、拖地机构，在机器人的前、左、右分别设有与控制电路连接的触发传感器，在上述行走机构的左右行走轮上分别设有记数开关。
所述的洒水机构包括气缸、阀门、储水罐、喷头，电机通过皮带与压缩机气缸内的曲柄滑块机构传动连接。
所述的拖地机构包括蜗轮蜗杆、锥齿轮和拖地转盘，电机与蜗轮蜗杆传动连接，锥齿轮与蜗轮蜗杆传动配合。
所述的智能清洁机器人的底部设有方向轮。
本实用新型实现了地面清洁工作的智能自动化，使用起来十分方便，解决了人工操作费时费力的缺点，而且造型简单、维修方便。
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为主程序流程图；图3为机器人工作程序流程图；图4为系统总控制图；图5为实施例的电路连接示意图。
具体实施方式
实施例如图1所示的智能清洁机器人，包括行走机构、洒水机构、拖地机构、控制系统、电脑接口，在机器人的前、左、右分别设有触发传感器8，在上述行走机构的行走轮上设有记数开关。底部还设有控制方向的方向轮1。电机1连接减速器3并通过直齿轮4与行走轮的轴齿合。洒水机构包括气缸、阀门、储水罐、喷头6和喷水管5，电机通过皮带与压缩机气缸内的曲柄滑块机构传动连接。拖地机构包括蜗轮蜗杆、锥齿轮和拖地转盘7，电机与蜗轮蜗杆传动连接，锥齿轮与蜗轮蜗杆传动配合。
本实施例中控制电路采用慧鱼(上海)国际贸易有限公司生产的93293 ROBO接口板，即93293智能接口板，把行走机构、洒水机构、拖地机构的电机电路与93293智能接口板预定接口相连接，并通过电脑控制，直接把相应程序编制并输入即可。如图5所示，为实施例的电路连接示意图，智能接口板的接口11、12分别连接电源负极和电源正极；接口13、14分别连接左右两个检测开关E1、E2；接口15、17分别连接左轮计数开关和右轮计数开关E3、E4；接口16连接检测开关E5；接口18、19分别连接电磁阀M1、气泵电机M1；接口20、21、22分别连接左轮电机M2、右轮电机M3、清扫盘电机M4。
本实施例采用慧鱼创意组合模型，慧鱼创意组合模型(fischertechnik)包括实训组合模型包和工业模型两大类，通过各种各样的构件(功能模块)组合拼装而成，这些构件包括机械构件、电气构件、气动构件等。
1、机械系统如图1所示，机械结构包括行走机构、洒水机构和拖地机构。
(1)行走机构行走机构采用轮式行走方案，以提高行走效率。传动方案采用齿轮传动，以使记数开关有精确的记数，保证行走距离精确。机器人一周有三个接触式传感器8，用于识别障碍；两个带有黑色轮胎的轮子是其主要行走部件，采用直流电机驱动，直流电机有两个转向。使机器人执行前进、后退、转弯等动作(两个电机转向相同，可以控制机器人前进或者后退，两个电机转向相反，可以控制机器人左转或者右转)；后部的万向轮，配合两个轮子用于转向，可以使转向更加灵活。
(2)洒水机构洒水机构由气缸、阀门、储水罐、喷头6及喷水管5组成。由电机带动气缸产生气压，并由喷头产生雾状水均匀喷出。电机通过皮带轮带动曲柄滑块机构驱动压缩机进行喷水。
(3)拖地机构拖地机构由蜗轮蜗杆、锥齿轮及拖地转盘等组成。通过电机带动蜗轮蜗杆，蜗轮蜗杆带动左右两对锥齿轮转动执行拖地功能。
2、控制系统控制系统采用93293电脑接口板进行控制，把预定程序直接输入93293电脑接口板，机器人工作程序如图3所示。
(1)避障功能设计避障系统由三个触发传感器8和左右两轮的记数开关组成。轮子可由三个触发传感器8的不同状态作出反应，并由记数开关来确定行进的距离。如图3所示，具体动作如下当机器人左边的触发传感器接到信号E1时，两个电机先停止，然后机器人后退，后退一定的距离后，左轮前进，右轮后退，机器人向右转过一定的角度，然后继续前进；当机器人右边的触发传感器接到信号E2时，两个电机先停止，延时后机器人后退，后退一定的距离后，右轮前进，左轮后退，机器人向左转过一定角度，然后继续前进；当机器人两边的触发传感器同时接到信号时，两个电机先停止，延时后机器人后退，后退一定的距离后，右轮前进，左轮后退，机器人向左转过90度，然后继续前进。(具体后退的距离和左右转的角度可由记数开关来精确确定)。
(2)行走、喷水及拖地机构的控制机器人前进，同时喷水及拖地机构开始工作，当前方有障碍时，喷水及拖地机构停止工作，避障机构做出相应的动作。
3.控制系统流程图控制系统的流程图如图4所示。用接口板的四个输出接口，接了四个电机和一个电磁阀。M1左转控制电磁阀、右转控制洒水电机；左右轮分别由左轮电机M2和右轮电机M3驱动；拖地机构由拖地电机M4驱动。
4.程序流程图本设计包括机械构件、电气构件、气动构件等，合理的组合使结构看起来美观大方。采用德国慧鱼创意组合模型，外加网线接口。通过智能判断系统，进行清洁动作。
控制方式通过电脑接口和PLC接口板实现电脑或PLC控制器对装配模型进行控制。
在机器人上分别设有触发传感器来识别避障、洒水、拖地随障碍信息进行开关动作。
本实用新型采用一个接口接电源的正极，输出口的上下两个接口可控制两个不同的输出，从而使问题得到解决。成功实现四个接口板接五个输出的功能，使成本大大减低。
权利要求1.一种智能清洁机器人，其特征在于包括与控制电路连接的行走机构、洒水机构、拖地机构，在机器人的前、左、右分别设有与控制电路连接的触发传感器，在上述行走机构的左右行走轮上分别设有记数开关。
2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于所述的洒水机构包括气缸、阀门、储水罐、喷头，电机通过皮带与压缩机气缸内的曲柄滑块机构传动连接。
3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人，其特征在于所述的拖地机构包括蜗轮蜗杆、锥齿轮和拖地转盘，电机与蜗轮蜗杆传动连接，锥齿轮与蜗轮蜗杆传动配合。
4.根据权利要求1-3任一条所述的智能清洁机器人，其特征在于所述的智能清洁机器人的底部设有方向轮。
专利摘要本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种智能清洁机器人，包括与控制电路连接的行走机构、洒水机构、拖地机构，在机器人的前、左、右分别设有与控制电路连接的触发传感器，在上述行走机构的左右行走轮上分别设有记数开关。本实用新型实现了地面清洁工作的智能自动化，使用起来十分方便，解决了人工操作费时费力的缺点，而且造型简单。
文档编号B25J9/18GK2792396SQ200520131890
公开日2006年7月5日 申请日期2005年10月26日 优先权日2005年4月5日
发明者王鑫 申请人:王鑫