专利名称：机器人控制装置及机器人系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及机器人控制装置及机器人系统。
背景技术：
通常，工业机器人系统具有通过电源电缆或信号电缆与工业机器人连接的机器人控制装置。特开2001-67110号公报及特开2000-66706号公报公开的工业机器人，接收机器人控制装置输出的信号，进行与该信号对应的处理动作。
近年来，从生产设备的省空间化的观点出发，强烈希望机器人系统的占有空间的缩小化。但是，随着工业机器人的水平多关节或垂直多关节等的关节数目增加，用于驱动关节的促动器(actuator)的数目也增加。其结果是，用于将促动器与机器人控制装置连接的电缆的径变粗。
在从机器人控制装置拉绕电缆同时向所希望的方向引出的情况下，电缆的径越粗电缆的曲率半径越大。其结果是，电缆从机器人控制装置的伸出区域扩大，从而机器人系统的占有面积增大。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可省空间化的机器人控制装置及机器人系统。
根据本发明的一观点，提供一种控制工业机器人的机器人控制装置。该机器人控制装置通过连接电缆与工业机器人连接。工业机器人搭载促动器。机器人控制装置具有用于控制所述促动器的促动器控制装置。箱体存放促动器控制装置。该箱体具有一侧面。机器人控制装置具有与连接电缆连接的连接部。台阶部设在所述一侧面，使箱体的一侧面具有突部及凹部中的至少一个。连接部配置在台阶部，使连接电缆以连接电缆沿所述一侧面延伸的状态配置在所述一侧面上。
根据本发明的进一步的观点，提供一种机器人系统，其具备搭载有促动器的工业机器人、控制所述工业机器人的机器人控制装置、将所述工业机器人与所述机器人控制装置连接的连接电缆。
本发明的其它特征及优点，根据下面的详细说明和用于说明本发明的特征而附带的附图就可以明白。
尤其，通过附加的权利要求的范围可以明确了解本发明的创新特征。通过参照添加的附图来说明如下所示的优选实施方式，能够更好地理解本发明的目的及优点。
图1是将本发明具体化了的一实施方式的机器人系统的立体图；图2是表示图1的机器人控制装置的箱体的立体图；图3是说明图2所示的开闭控制板的动作的侧视图；图4是表示本发明其它例的台阶面上的电缆的处理的局部立体图；图5是说明另一个其它例的开闭控制板上的电缆的配置的主视图；图6是说明另一个其它例的开闭控制板上的电缆的配置的主视图；图7是说明另一个其它例的开闭控制板上的电缆的配置的主视图。
具体实施例方式
下面，按照图1～图3说明将本发明具体化了的一实施方式。
如图1所示，机器人系统具有工业机器人RB和作为驱动该机器人RB的机器人控制装置的控制器1。工业机器人RB具备四轴控制式水平多关节型自动臂60、和作为用于驱动该自动臂60的促动器的电动机61。
控制器1具有设置在设置面F上的长方体形的箱体2。箱体2具有配置在设置面F上的基座3、设在基座3的左端上的左板4、设在基座3的右端上的右板5、设在左板4及右板5上端的顶板6。箱体2还具有封闭由基座3、左板4、右板5及顶板6围成的空间的后开口的背板7、和可封闭所述空间的前开口的开闭控制板8。
开闭控制板8的上缘由作为支承部件的左右一对铰链H支承在顶板6上并可转动。即，开闭控制板8以铰链H为支点通过相对顶板6转动而开闭箱体2的前开口。开闭控制板8可在图1所示的关闭位置和图2所示的开放位置之间转动。
开闭控制板8具有台阶部。即，开闭控制板8具有设置在上部的突部8a和设置在下部的导向面8b。突部8a相对导向面8b向前方突出。突部8a在左右方向上沿箱体2的整体延伸。
突部8a的下面构成与导向面8b垂直的台阶面8c。台阶面8c在开闭控制板8关闭时平行于设置面F。在该状态下，台阶面8c的法线方向D与设置面F垂直。
导向面8b从突部8a的下缘向下方延伸。导向面8b在左右方向上沿箱体2的整体延伸。如图1所示，开闭控制板8关闭时，导向面8b与设置面F垂直。在导向面8b的下端形成有向前方突出的导向片8d。导向片8d在左右方向上沿导向面8b的整体延伸。
导向片8d、导向面8b及台阶面8c划分拉绕空间S。拉绕空间S是位于开闭控制板8的下侧的凹部。在拉绕空间S中，拉绕电力电缆22及信号电缆32。
如图2所示，在箱体2的内部配置有机架10。在机架10上可拆卸地插入有驱动电动机61的多个电动机驱动器11。各电动机驱动器11沿上下方向隔开规定的间隔而配置。在机架10和背板7之间配置有驱动板DB。各电动机驱动器11通过插入机架10而与驱动板DB电连接。驱动板DB作为控制电动机驱动器11的促动器控制装置而发挥功能。
如图2所示，在箱体2的内部，在机架10的右侧配置有端子固定板12。在端子固定板12上安装有输入端子13。在输入端子13上连接有电源电缆14。电源电缆14将来自外部电源的输出电流输入于输入端子13。在输入端子13的下方配置有用于将开闭控制板8维持为开放状态的限动器15。限动器15可将开闭控制板8相对端子固定板12的角度维持为规定值。
在开闭控制板8的台阶面8c上安装有第一电力插接件20。在第一电力插接件20上从下方连接有第二电力插接件24。电力电缆22从第二电力插接件24延伸到工业机器人RB，并向工业机器人RB供给电力。第一电力插接件20作为控制板侧电力插接件发挥功能，第二电力插接件24作为电缆侧电力插接件发挥功能。第一电力插接件20作为为了将电力电缆22与驱动板DB连接而配置在台阶面8c上的连接部而发挥功能。
如图2所示，在台阶面8c上，在第一电力插接件20的右方安装有第一信号插接件30。在第一信号插接件30上从下方连接有第二信号插接件34。信号电缆32从第二信号插接件34延伸到工业机器人RB，并向工业机器人RB传输规定的驱动信号。第一信号插接件30作为控制板侧信号插接件而发挥功能，第二信号插接件34作为电缆侧信号插接件而发挥功能。第一信号插接件30作为为了将信号电缆22与驱动板DB连接而配置在台阶面8c上的连接部而发挥功能。
如图2所示，在导向面8c上，在第一信号插接件30的右方设置有覆盖输入端子13的盖壳40。盖壳40的右壁具有收容电源电缆14的凹部40a和从凹部40a延伸的狭缝42。凹部40a在开闭控制板8关闭的状态下，与电源电缆14嵌合。狭缝42在开闭控制板8的开闭动作时，容许电源电缆14通过开闭控制板8。因此，电源电缆14在不妨碍开闭控制板8的开闭动作的情况下收容在拉绕空间S。
如图2所示，端子固定板12具有用于切换操作控制器1的接通/切断的电源开关SW。导向面8b具有容许电源开关SW的插通的贯通孔44。贯通孔44位于狭缝42的下方。
如图1所示，基座3的前面3a具有第一外部插接件55及第二外部插接件56。第一外部电缆53可将个人计算机PC与第一外部插接件55连接。第二外部电缆54可将示教盒TP与第二外部插接件56连接。第一外部插接件55及第二外部插接件56与控制器1的未图示的CPU板电连接。个人计算机PC及示教盒TP将用于操作工业机器人RB的信号输出到CPU板。
控制器1在拆卸了第一外部电缆53及第二外部电缆54的状态下可执行对工业机器人RB的控制。即，箱体2外部的第一外部电缆53、第二外部电缆54、第一外部插接件55及第二外部插接件56不使控制器1的设置空间增大。
如图3所示，在箱体2的内部收容有第一内部配线26及第二内部配线36。第一内部配线26将第一电力插接件20与驱动板DB连接。第一内部配线26具有不妨碍开闭控制板8的开闭动作的长度。由此，即使重复开闭控制板8的开闭动作，也能够防止第一内部配线26的断线、第一内部配线26和第一电力插接件20之间接触不良、及第一内部配线26和驱动板DB之间接触不良。
如图3所示，第一电力插接件20和第一内部配线26之间的第一连接部J1收容在突部8a的内部。在图3中，实线的第一箭头A1表示开闭控制板8开闭动作时的突部8a的移动轨迹。双点划线的第二箭头A2表示开闭控制板8开闭动作时的导向面8b的移动轨迹。铰链H和突部8a之间的距离比铰链H和导向面8b之间的距离小。即，第一箭头A1比第二箭头A2短。因而，将第一连接部J1配置在突部8a上的本实施方式的第一内部配线26，例如与将第一连接部J1配置在导向面8b上的情况相比，可以缩短第一内部配线26。其结果是，可以使箱体2的尺寸缩小。
如图3所示，第二内部配线36将第一信号插接件30与驱动板DB连接。第二内部配线36具有不妨碍开闭控制板8的开闭动作的长度。因而，即使开闭控制板8重复开闭动作，也能够防止第二内部配线36的断线、第二内部配线36和第一信号插接件30之间接触不良、及第二内部配线36和驱动板DB之间接触不良。
第一信号插接件30和第二内部配线36之间的第二连接部J2收容在突部8a的内部。由此，例如与将第二连接部J2配置在导向面8b上的情况相比，可以缩短第二内部配线36。其结果是，可以使箱体2的尺寸缩小。
如图2所示，在第二电力插接件24与第一电力插接件20连接的状态下，电力电缆22从第二电力插接件24沿台阶面8c的法线方向D延伸。电力电缆22在拉绕空间S中，在从导向面8b离开的位置弯曲且向所希望的方向引出。在本实施方式中，电力电缆22向左方引出。
从而，决定电力电缆22从控制器1的引出方向时，只要使沿台阶面8c的法线方向D延伸的电力电缆22旋转或扭转即可。例如，关闭了开闭控制板8时，只要使沿设置面F的法线方向延伸的电力电缆22旋转或扭转即可。即，电力电缆22在导向面8b上拉绕并从控制器1引出。即，可以在防止电力电缆22从箱体2伸出的状态下，将电力电缆22从控制器1引出。由此，即使在电力电缆22的径大的情况下，也可以抑制电力电缆22的占有空间的增大。由此，可以实现机器人系统的省空间化。
如图2所示，在第二信号插接件34与第一信号插接件30连接的状态下，信号电缆32弯曲成L字状。即，信号电缆32从第二信号插接件34沿台阶面8c的法线方向D延伸到导向片8d并与导向片8d抵接。信号电缆32在导向片8d上相对法线方向D弯折90°并沿导向片8d向左方延伸。即，信号电缆32在拉绕空间S折弯，并在被导向片8d支承的状态下向所希望的方向例如左方引出。
从而，决定信号电缆32从控制器1的引出方向时，只要使沿台阶面8c的法线方向D延伸的信号电缆32旋转或扭转即可。例如，关闭了开闭控制板8时，只要使沿设置面F的法线方向延伸的信号电缆32旋转或扭转即可。其结果是，在控制器1的导向面8b上，信号电缆32的引出方向被设定。由此，可以在防止信号电缆32从箱体2在设置面F上伸出的状态下，将信号电缆32从控制器1引出。其结果是，即使信号电缆32的径大，也可以缩小信号电缆32的占有空间。由此，可以实现机器人系统的省空间化。如图1及图2所示，电力电缆22具有与台阶面8c垂直地延伸的第一垂直伸出部分22a。信号电缆32也具有与台阶面8c垂直地延伸的第二垂直伸出部分32a。即，第一垂直伸出部分22a及第二垂直伸出部分32a在开闭控制板8关闭的状态下，与设置面F垂直地延伸。第二垂直伸出部分32a到达导向片8d。
对控制器1进行修理、或进行控制器1的定期的维修时，首先，操作电源开关SW，断开控制器1的电源。
其次，开放开闭控制板8，检查电力电缆22是否与第一电力插接件20正确地连接、信号电缆32是否与第一信号插接件30正确地连接。
通过使用限动器15，可以维持开闭控制板8的开放状态。
其次，对开闭控制板8关闭后将电力电缆22和信号电缆32从控制器1引出的情况进行说明。在这种情况下，在拉绕空间S中，通过旋转或扭转能够将从台阶面8c沿该台阶面8c的法线方向D即设置面F的法线方向延伸的电力电缆22及信号电缆32向所希望的方向引出。
本实施方式具有以下优点。
(1)在开闭控制板8上形成有台阶面8c。在台阶面8c安装有第一电力插接件20及第一信号插接件30。电力电缆22及信号电缆32沿台阶面8c的法线方向D延伸。例如在关闭了开闭控制板8的情况下，电力电缆22及信号电缆32沿设置面F的法线方向延伸。
从而，只要旋转或扭转从台阶面8c沿该台阶面8c的法线方向D延伸的电力电缆22及信号电缆32，就可以决定电力电缆22及信号电缆32的引出方向。由此，即使是在电力电缆22及信号电缆32粗而难以弯曲的情况下，也可以抑制电力电缆22、信号电缆32、第二电力插接件24及第二信号插接件34从箱体2伸出。由此，可以抑制控制器1的设置空间的增大，从而可以实现机器人系统的省空间化。
(2)尤其，控制器1的设置空间的进深尺寸即前后方向尺寸的增大被抑制。因此，控制器1的设置自由度扩大。
(3)铰链H支承开闭控制板8并确保其可转动。开闭控制板8可以在维持了第二电力插接件24与第一电力插接件20连接的状态、和第二信号插接件34与第一信号插接件30连接的状态的状态下开闭。由此，即使不从控制器1拆卸电力电缆22及信号电缆32，也可以进行控制器1内部的维修。因而，可以缩短维修时间。
在开放了开闭控制板8的状态下，拉绕空间S向上方即视野方向开放。因此，能够在控制器1的前面容易地视觉辨认第二电力插接件24相对第一电力插接件20的连接状态和第二信号插接件34相对第一信号插接件30的连接状态。另外，在拉绕空间S，用手动作业就可以容易地进行第二电力插接件24相对第一电力插接件20的装卸。同样，在拉绕空间S，用手动作业就可以容易地进行第二信号插接件34相对第一信号插接件30的装卸。由此，可以容易地修复电力电缆22及信号电缆32。也容易防止电力电缆22及信号电缆32的误连接。
(4)如图1及图2所示，在控制器1的前面配置有全部的电缆即电力电缆22、信号电缆32、第一外部电缆53、第二外部电缆54及电源电缆14。由此，可以容易地进行全部的电缆向插接件的连接或拉绕。开闭控制板8是存取容易的箱体2的前面。由此，容易维修箱体2的内部。
(5)如图3所示，第一连接部J1及第二连接部J2配置在突部8a的内部。由此，规定开闭控制板8的转动中心的铰链H和第一连接部J1之间的距离，例如与将第一连接部J1配置在导向面8b上的情况相比较短。即，第一箭头A1比第二箭头A2短。铰链H和第二连接部J2之间的距离同样也短。由此，可以缩短第一连接部J1及第二连接部J2的移动路径，可以缩短第一内部配线26及第二内部配线36。其结果是，可以缩小箱体2的尺寸。
(6)限动器15维持开放了规定角度以上的开闭控制板8的开放状态。在这种情况下，使用双手就可以进行维修，因此，容易进行维修作业。例如，在发现了电动机驱动器11异常的情况下，使用双手就可以容易地进行电动机驱动器11的更换作业。
(7)开闭控制板8的下部具有导向片8d。导向片8d支承信号电缆32并将其向所希望的方向引出。图1所示的情况，电力电缆22在从导向片8d离开的状态下从箱体2引出，信号电缆32在被导向片8d导向的状态下从箱体2引出。由此，电力电缆22和信号电缆32之间的干涉被抑制。
(8)盖壳40保护输入端子13。盖壳40在开闭控制板8关闭时即控制器1控制工业机器人RB时覆盖输入端子。因此，控制器1的安全性提高。
所述实施方式也可以进行以下的变更。
如图4所示，也可以在开闭控制板8的左面8f和箱体2的左板4上，设置作为用于对电力电缆22进行导向的导向部件而发挥功能的多个电缆固定部80。如图4所示的情况，多个电缆固定部80将从第二电力插接件24延伸的电力电缆22在开闭控制板8的左面8f上拉上到上边附近，并弯折为从此处向后方延伸。电缆固定部80进一步对电力电缆22进行导向，使得电力电缆22通过铰链H附近并向箱体2的后方延伸。
没有电缆固定部80的情况下，为了确保开闭控制板8的开闭动作，在拉绕空间S中电力电缆22及信号电缆32需要具有松弛。但是，由于电缆固定部80将电力电缆22及信号电缆32固定在箱体2及开闭控制板8上，因此电力电缆22及信号电缆32不需要具有松弛。由此，可以进一步可靠地抑制电力电缆22及信号电缆32从箱体2伸出。
突部8a及台阶面8c并不限定于形成在箱体2的开闭控制板8上，也可以在箱体2的顶板6或左板4上形成突部8a。即，也可以将台阶部设在顶板6或左板4上，将第一电力插接件20及第一信号插接件30配置在这样的台阶部上。在这种情况下，可以至少沿箱体2的一侧面拉绕电力电缆22及信号电缆32。由此，可以减少电缆的伸出，从而可以实现机器人系统的省空间化。
在开闭控制板8关闭的状态下，台阶面8c并不限定于与设置面F平行。若台阶面8c从导向面8b突出，并且对电力电缆22及信号电缆32进行导向，则台阶面8c也可以相对设置面F倾斜。
并不限定于突部8a设在开闭控制板8的上部，台阶面8c是突部8a的下面。相反地，也可以将突部8a设在开闭控制板8的下部，突部8a的上面是台阶面8c。这种情况下，配置电力电缆22及信号电缆32的导向面8b位于开闭控制板8的上部。
如图5所示，也可以将突部90a设在开闭控制板8的中央部。开闭控制板8的前面具有突部90a的上方的第一导向面90b和突部90a的下方的第二导向面90c。突部90a的上面作为第一台阶面90d而发挥功能，突部90a的下面作为第二台阶面90e而发挥功能。例如，将电力电缆22配置在第一导向面90b，将信号电缆32配置在第二导向面90c。
如图5所示的情况，第一台阶面90d及第二台阶面90e的合计面积是图1所示的仅一个台阶面8c的面积的两倍。由此，可以增加与第一台阶面90d及第二台阶面90e连接的电缆的根数。
如图6所示，也可以将第一突部91a和第二突部91b设成T字形。即在开闭控制板8的前面，将第二突部91b配置为沿上下方向延伸，配置第一突部91a使得其从第二突部91b的中央部向左方延伸。第一突部91a的上面作为第一台阶面91c而发挥功能，第一突部91a的下面作为第二台阶面91d而发挥功能，第二突部91b的左面作为第三台阶面91e而发挥功能，第二突部91b的右面作为第四台阶面91f而发挥功能。
如图6所示，例如将电力电缆22配置在第一突部91a的上方，将信号电缆32配置在第一突部91a的下方。将第一外部电缆53和第二外部电缆54配置在第二突部91b的右方。在这种情况下，开闭控制板8具有分别朝向上下左右的第一台阶面91c～第四台阶面91f。由此，可以扩展各电缆的引出方向的自由度。
如图7所示，也可以通过在开闭控制板8的前面形成凹部92而形成台阶面92a。凹部92向上方开放。例如凹部92的下面是台阶面92a。电力电缆22及信号电缆32从台阶面92a向上方延伸。
开闭控制板8也可以具有突部8a、突部90a、第一突部91a、第二突部91b及凹部92的组合。
所述连接部并不限定于第一电力插接件20和第一信号插接件30，也可以是端子台。在电力电缆22及信号电缆32沿开闭控制板8的前面延伸的状态下，为了使电力电缆22及信号电缆32与驱动板DB连接，连接部配置在台阶面8c。端子台配置在突部8a的后方。电力电缆22及信号电缆32从工业机器人RB通过台阶面8c沿台阶面8c的法线方向D延伸并与端子台连接。
在这种情况下，也可以删除第一电力插接件20及第二电力插接件24，而将电力电缆22与第一内配线26直接连接。也可以删除第一信号插接件30及第二信号插接件34，而将信号电缆32与第二内配线36直接连接。
箱体2的前板并不限定于开闭控制板8，也可以是不开闭的安装板。
也可以将开闭控制板8改变方向而相对箱体2安装及拆卸。例如，也可以构成为使开闭控制板8的上下反转而安装在箱体2上。另外，也可以将开闭控制板8与箱体2的左板4、右板5、背板7置换。这种情况下，能够提高电力电缆22及信号电缆32的引出方向的自由度。
铰链H并不限定于将开闭控制板8支承于顶板6上并确保其可转动，也可以将开闭控制板8支承于右板5上并确保其可转动。
也可以省略设置在开闭控制板8上的导向片8d。
也可以将第一外部电缆53及第二外部电缆54配置在开闭控制板8上。
也可以将电力电缆22与信号电缆32捆在一起作成为一根复合电缆，并将该复合电缆与一个复合插接件连接。
也可以省略保护输入端子13的盖壳40。
也可以省略用于将开闭控制板8维持为开放状态的限动器15。
并不限定于为了更换电动机驱动器11而开放开闭控制板8，也可以为了确认箱体2内部的故障而开放开闭控制板8。
在控制器1上并不限定于连接个人计算机PC及示教盒TP，也可以将快速断开开关或可编程逻辑控制器与控制器1连接。
工业机器人RB并不限定于四轴控制的水平多关节型的工业机器人，也可以是单轴～三轴或五轴以上的工业机器人。工业机器人也可以是六轴控制的垂直多关节型。
在此只记载了多个实施方式，但对本领域普通技术人员来说，很显然，本发明在不超出其宗旨的范围内也可以具体化为其它特有的方式。本发明并不限定于在此记载的内容，也可以在权利要求范围内进行改良。
权利要求
1.一种机器人控制装置，其是控制工业机器人的机器人控制装置，该机器人控制装置通过连接电缆与工业机器人连接，所述工业机器人搭载促动器，该机器人控制装置具有促动器控制装置，其用于控制所述促动器；箱体，其存放所述促动器控制装置，且该箱体具有一侧面；连接部，其与所述连接电缆连接；台阶部，其设在所述一侧面，使所述箱体的一侧面具有突部及凹部中的至少一个，且所述连接部配置在所述台阶部，使所述连接电缆以所述连接电缆沿所述一侧面延伸的状态配置在所述一侧面上。
2.如权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述台阶部具有与所述一侧面垂直的台阶面，所述连接部设在所述台阶面。
3.如权利要求2所述的机器人控制装置，其中，在所述箱体配置在设置面上的状态下，所述一侧面可与所述设置面垂直地配置，在所述一侧面与所述设置面垂直的状态下，所述连接电缆具有与所述设置面垂直地延伸的垂直伸出部分，所述垂直伸出部分与所述连接部连接。
4.如权利要求3所述的机器人控制装置，其中，所述台阶部为在所述一侧面的上部设置的突部，该突部的下面具有所述台阶面，在所述一侧面与所述设置面垂直的状态的所述台阶面的正下方，所述连接部与所述连接电缆连接，所述箱体具备能够以所述一侧面的上边为旋转中心支承所述一侧面并确保其可旋转的支承部件。
5.如权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，还具备为了沿所希望的方向对所述一侧面上的所述连接电缆进行导向而设在所述箱体上的导向部件。
6.如权利要求5所述的机器人控制装置，其中，所述箱体具有能够以所述一侧面的上边为转动中心支承所述一侧面并确保其可转动的支承部件，所述导向部件对所述连接电缆进行导向直至其到达所述一侧面的上边。
7.如权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，所述台阶部为设在所述一侧面上的多个台阶部中的一个。
8.如权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制装置，其中，所述一侧面为所述箱体的前面。
9.一种机器人系统，该机器人系统具备工业机器人，其搭载有促动器；机器人控制装置，其控制所述工业机器人；连接电缆，其将所述工业机器人与所述机器人控制装置连接，所述机器人控制装置具备促动器控制装置，其控制所述促动器；箱体，其存放所述促动器控制装置；连接部，其与所述连接电缆连接；台阶部，其设在所述一侧面，使所述箱体的一侧面具有突部及凹部中的至少一个，所述连接部配置在所述台阶部，使所述连接电缆以所述连接电缆配置于所述一侧面上的状态沿所述一侧面延伸。
全文摘要
机器人控制装置通过连接电缆与工业机器人连接。机器人控制装置具有存放促动器控制装置的箱体。箱体的一侧面具有台阶部。台阶部具有连接部，使连接电缆以连接电缆配置于所述一侧面上的状态沿所述一侧面延伸。连接电缆与连接部连接。从而，机器人控制装置省空间化。
文档编号B25J19/00GK1974146SQ20061016350
公开日2007年6月6日 申请日期2006年11月29日 优先权日2005年11月29日
发明者平林友一 申请人:精工爱普生株式会社