专利名称：自动加样设备左右旋机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种加样设备中的抓取装置，特别是涉及一种自动加样设备的机械手。
背景技术：
自动加样设备是用于全自动化样本、试剂的稀释、分配、混勻及相关数据的文档自动化管理等操作的设备，多个加样通道是指具有多个加样器。多通道加样设备可以用于医学检验、食品检验、生物学实验等过程中的所有自动液体加样工作。例如，药物高通量筛选， 生物实验室，基因测序前处理，前PCR、后PCR处理，固相萃取、液液萃取，DNA/RNA分离，自动蛋白沉淀操作等。具体主要包括核酸纯化、PCR设置和纯化、基因、蛋白质测序处理、样品的标准化、生物晶片样品制备、克隆快速筛选、蛋白质结晶、凝胶消化处理、MALDI-T0F样品处理、蛋白质沉淀、蛋白质纯化、ADMET分析、可溶性分析、混和物处理、样品快速筛选、微孔板复制、固相样品提取、液相-液相样品提取、细胞培养、ELISA样品处理、血型分析处理、血样汇集处理等。加样设备中的抓取设备主要用于抓取和放置操作台面上的试剂盒、酶标板等装置，现有的抓取装置在设备突然断电的情况下容易失去抓紧力，容易造成被抓取的试剂盒或酶标板从抓取装置上掉落的事故，使抓取装置的可靠性大大降低。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种可靠性高、断电防掉落的自动加样设备左右旋机械手。本实用新型自动加样设备左右旋机械手，包括机械手固定板、机械手抓取电机和左右旋丝杠，所述机械手固定板的下端面的两侧分别固定安装有一个轴承座，所述左右旋丝杠的两端分别通过轴承安装在两个轴承座内，左右旋丝杠的左、右两部分的外表面上开设有旋向相反的左旋螺纹部分和右旋螺纹部分，所述左旋螺纹部分和右旋螺纹部分上分别安装有左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母，所述左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母上分别固定连接有一个连接块，所述两个连接块上分别固定连接有相对设置的机械手指，所述两个轴承座之间还设置有与左右旋丝杠相平行的平衡轴，所述两个连接块分别通过直线轴承安装在平衡轴上，所述机械手抓取电机通过传动装置驱动左右旋丝杠转动。本实用新型自动加样设备左右旋机械手，其中所述机械手固定板的一侧安装有零位检测传感器，靠近所述零位检测传感器的连接块上固定安装有与零位检测传感器相对应的零位检测片。本实用新型自动加样设备左右旋机械手，其中所述机械手指为板状，机械手指的上部固定连接在连接块的外端面上，且由上至下向中间位置倾斜。本实用新型自动加样设备左右旋机械手，其中所述机械手固定板的上端面上固定连接有机械手连接板，所述机械手抓取电机固定安装在机械手连接板的板面上，所述传动装置包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮安装在机械手抓取电机的输出轴上，所述左右旋丝杠的一端从轴承座内伸出并安装有所述从动带轮，所述同步带套装在主动带轮和从动带轮上。本实用新型自动加样设备左右旋机械手，其中所述机械手抓取电机为步进电机， 包含有失步检测系统。本实用新型自动加样设备左右旋机械手与现有技术不同之处在于本实用新型自动加样设备左右旋机械手采用左右旋丝杠和丝杠螺母带动机械手指进行抓取动作，即使出现突然断电的情况，机械手指也能保持原有的抓紧力，防止被抓取的物品掉落，大大提高了加样设备的可靠性。本实用新型自动加样设备左右旋机械手中的零位检测传感器和零位检测片是为了检测机械手指在设备初始化时是否位于抓取的零位状态。
以下结合附图对本实用新型的自动加样设备左右旋机械手作进一步说明。
图1为本实用新型自动加样设备左右旋机械手的主视图；图2为本实用新型自动加样设备左右旋机械手的后视图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型自动加样设备左右旋机械手包括机械手固定板1、 机械手抓取电机2和左右旋丝杠3，机械手固定板1的下端面的两侧分别固定安装有一个轴承座4，左右旋丝杠3的两端分别通过轴承安装在两个轴承座4内。左右旋丝杠3的左、 右两部分的外表面上开设有旋向相反的左旋螺纹部分5和右旋螺纹部分6，左旋螺纹部分5 和右旋螺纹部分6上分别安装有左旋丝杠螺母7和右旋丝杠螺母8。左旋丝杠螺母7和右旋丝杠螺母8上分别固定连接有一个连接块9，两个连接块9上分别固定连接有相对设置的机械手指10。机械手指10为板状，机械手指10的上部固定连接在连接块9的外端面上，且由上至下向中间位置倾斜，相对倾斜设置的机械手指10使抓取时更加牢靠。两个轴承座4 之间还设置有与左右旋丝杠3相平行的平衡轴11，两个连接块9分别通过直线轴承安装在平衡轴11上。机械手固定板1的上端面上固定连接有机械手连接板14，机械手抓取电机2固定安装在机械手连接板14的板面上，传动装置包括主动带轮15、从动带轮16和同步带17，主动带轮15安装在机械手抓取电机2的输出轴上，左右旋丝杠3的一端从轴承座4内伸出并安装有从动带轮16，同步带17套装在主动带轮15和从动带轮16上。机械手固定板1的一侧安装有零位检测传感器12，靠近零位检测传感器12的连接块9上固定安装有与零位检测传感器12相对应的零位检测片13。机械手抓取电机2为步进电机，包含有失步检测系统，失步检测系统用于判断机械手指10是否抓紧物品，预先设定失步检测系统的失步数，失步数根据机械手指10抓取物品的松紧度进行设定，例如5步，机械手抓取电机2驱动左右旋丝杠3旋转，两个机械手指 10在左旋丝杠螺母7和右旋丝杠螺母8的带动下相互靠近抓取物品，当两个机械手指10同时接触到被抓取物品时，左右旋丝杠3停止旋转，此时机械手抓取电机2开始失步，当失步数达到5步时，说明机械手指10已达到设定好的抓取松紧度，此时机械手抓取电机2才会停止工作，等待主控单元发出指令进行下一步工作。 以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
权利要求1.一种自动加样设备左右旋机械手，其特征在于包括机械手固定板(1)、机械手抓取电机( 和左右旋丝杠(3)，所述机械手固定板(1)的下端面的两侧分别固定安装有一个轴承座G)，所述左右旋丝杠(3)的两端分别通过轴承安装在两个轴承座内，左右旋丝杠 (3)的左、右两部分的外表面上开设有旋向相反的左旋螺纹部分( 和右旋螺纹部分(6)， 所述左旋螺纹部分( 和右旋螺纹部分(6)上分别安装有左旋丝杠螺母(7)和右旋丝杠螺母(8)，所述左旋丝杠螺母(7)和右旋丝杠螺母(8)上分别固定连接有一个连接块(9)，所述两个连接块(9)上分别固定连接有相对设置的机械手指(10)，所述两个轴承座(4)之间还设置有与左右旋丝杠C3)相平行的平衡轴(11)，所述两个连接块(9)分别通过直线轴承安装在平衡轴(11)上，所述机械手抓取电机( 通过传动装置驱动左右旋丝杠C3)转动。
2.根据权利要求1所述的自动加样设备左右旋机械手，其特征在于所述机械手固定板(1)的一侧安装有零位检测传感器(12)，靠近所述零位检测传感器(1 的连接块(9)上固定安装有与零位检测传感器(1 相对应的零位检测片(13)。
3.根据权利要求2所述的自动加样设备左右旋机械手，其特征在于所述机械手指 (10)为板状，机械手指(10)的上部固定连接在连接块(9)的外端面上，且由上至下向中间位置倾斜。
4.根据权利要求3所述的自动加样设备左右旋机械手，其特征在于所述机械手固定板(1)的上端面上固定连接有机械手连接板(14)，所述机械手抓取电机O)固定安装在机械手连接板(14)的板面上，所述传动装置包括主动带轮(15)、从动带轮(16)和同步带 (17)，所述主动带轮(1 安装在机械手抓取电机O)的输出轴上，所述左右旋丝杠(3)的一端从轴承座内伸出并安装有所述从动带轮(16)，所述同步带(17)套装在主动带轮 (15)和从动带轮(16)上。
5.根据权利要求4所述的自动加样设备左右旋机械手，其特征在于所述机械手抓取电机( 为步进电机，包含有失步检测系统。
专利摘要本实用新型自动加样设备左右旋机械手涉及一种加样设备中的抓取装置。其目的是为了提供一种可靠性高、断电防掉落的自动加样设备左右旋机械手。本实用新型自动加样设备左右旋机械手包括机械手固定板、机械手抓取电机和左右旋丝杠，机械手固定板的下端面的两侧分别固定安装有一个轴承座，左右旋丝杠的两端分别安装在两个轴承座内，左右旋丝杠的左、右两部分的外表面上开设有左旋螺纹部分和右旋螺纹部分，左旋螺纹部分和右旋螺纹部分上分别安装有左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母，左旋丝杠螺母和右旋丝杠螺母上分别固定连接有一个连接块，两个连接块上分别固定连接有相对设置的机械手指，机械手抓取电机通过传动装置驱动左右旋丝杠转动。
文档编号B25J9/08GK202182892SQ20112025435
公开日2012年4月4日 申请日期2011年7月19日 优先权日2011年7月19日
发明者刘子忠, 刘鹏, 韩玉田 申请人:烟台艾德康生物科技有限公司