专利名称：自动加样设备柔性机械臂的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种加样设备中的抓取装置，特别是涉及一种用于抓取装置的柔性机械臂。
背景技术：
自动加样设备是用于全自动化样本、试剂的稀释、分配、混勻及相关数据的文档自动化管理等操作的设备，多个加样通道是指具有多个加样器。多通道加样设备可以用于医学检验、食品检验、生物学实验等过程中的所有自动液体加样工作。例如，药物高通量筛选， 生物实验室，基因测序前处理，前PCR、后PCR处理，固相萃取、液液萃取，DNA/RNA分离，自动蛋白沉淀操作等。具体主要包括核酸纯化、PCR设置和纯化、基因、蛋白质测序处理、样品的标准化、生物晶片样品制备、克隆快速筛选、蛋白质结晶、凝胶消化处理、MALDI-T0F样品处理、蛋白质沉淀、蛋白质纯化、ADMET分析、可溶性分析、混和物处理、样品快速筛选、微孔板复制、固相样品提取、液相-液相样品提取、细胞培养、ELISA样品处理、血型分析处理、血样汇集处理等。加样设备中的抓取设备主要用于抓取和放置操作台面上的试剂盒、酶标板等装置，通常在操作台面上都设置有用于放置试剂盒、酶标板的矩形槽，而现有的抓取设备在放置过程中往往不能将试剂盒、酶标板完全放置在矩形槽中，都需要操作人员用手去按压试剂盒、酶标板才能将其完全放置在矩形槽中，给使用者带来不便。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够提供柔性下压力的自动加样设备柔性机械臂。本实用新型自动加样设备柔性机械臂，包括竖直设置的Z向安装板和机械手连接板，所述Z向安装板和机械手连接板之间通过竖直滑动装置相连接，Z向安装板上安装有竖直方向上的直线驱动装置，所述直线驱动装置上的直线运动部件上固定连接有销轴连接板，所述销轴连接板上开设有竖直方向的销轴孔，所述销轴孔内设置有连接销，所述连接销的上端固定连接有大于销轴孔直径的销轴帽，所述销轴帽位于销轴连接板的上方，所述连接销的下端与机械手连接板的上端固定连接，所述连接销上套装有弹簧，所述弹簧位于销轴连接板的下端面与机械手连接板的上端面之间。本实用新型自动加样设备柔性机械臂，其中所述竖直滑动装置包括上导轨、下导轨、上滑块和下滑块，所述上导轨竖直设置在Z向安装板的前表面上，所述下导轨竖直设置在机械手连接板的后表面上，所述上滑块固定连接在机械手连接板的后表面上部，并可滑动的安装在上导轨上，所述下滑块固定连接在Z向安装板的前表面下部，并可滑动的安装在下导轨上。本实用新型自动加样设备柔性机械臂，其中所述直线驱动装置包括Z向丝杠电机、丝杠和丝杠螺母，所述Z向安装板的上端面上水平连接有电机支座，所述Z向丝杠电机固定安装在电机支座上，所述Z向安装板的前表面中部固定连接有丝杠轴承座，所述丝杠
3的上端与Z向丝杠电机的输出轴相连接，丝杠的下端安装在丝杠轴承座内，所述丝杠螺母安装在丝杠上，所述销轴连接板与丝杠螺母固定连接。本实用新型自动加样设备柔性机械臂与现有技术不同之处在于本实用新型自动加样设备柔性机械臂在直线驱动装置与机械手连接板之间并不是通过刚性连接的方式传递下压力，而是通过连接销与弹簧组合而成的柔性方式连接，在直线驱动装置控制机械手连接板向下运动时，当放置的物品与操作台面上的矩形槽接触开始接触时，直线驱动装置的运动部件开始下压弹簧，被压缩的弹簧提供柔性的压力给机械手，使机械手将被放置的物品压入操作台面上的矩形槽内，省去了手动下压过程，给操作人员带来便利。
以下结合附图对本实用新型的自动加样设备柔性机械臂作进一步说明。
图1为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的主视图；图2为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的左视图；图3为本实用新型自动加样设备柔性机械臂的右视图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型自动加样设备柔性机械臂包括竖直设置的Z向安装板1 和机械手连接板2，Z向安装板1通过水平滑动装置安装在Y向导轨上，机械手连接板2的下端安装有用于抓取的机械手。Z向安装板1和机械手连接板2之间通过竖直滑动装置相连接，结合图2和图3所示，竖直滑动装置包括上导轨8、下导轨9、上滑块10和下滑块11， 上导轨8竖直设置在Z向安装板1的前表面上，下导轨9竖直设置在机械手连接板2的后表面上，两个上滑块10固定连接在机械手连接板2的后表面上部，并可滑动的安装在上导轨8上，下滑块11固定连接在Z向安装板1的前表面下部，并可滑动的安装在下导轨9上。Z向安装板1上安装有竖直方向上的直线驱动装置，直线驱动装置上的直线运动部件上固定连接有销轴连接板3，销轴连接板3上开设有竖直方向的销轴孔4，销轴孔4内设置有连接销5。连接销5的上端固定连接有大于销轴孔4直径的销轴帽6，销轴帽6位于销轴连接板3的上方。连接销5的下端与机械手连接板2的上端固定连接，连接销5上套装有弹簧7，弹簧7位于销轴连接板3的下端面与机械手连接板2的上端面之间。在本实施方式当中，直线驱动装置包括Z向丝杠电机12、丝杠13和丝杠螺母14， Z向安装板1的上端面上水平连接有电机支座15，Z向丝杠电机12固定安装在电机支座15 上，Z向安装板1的前表面中部固定连接有丝杠轴承座16，丝杠13的上端与Z向丝杠电机 12的输出轴相连接，丝杠13的下端安装在丝杠轴承座16内，丝杠螺母14安装在丝杠13 上，销轴连接板3与丝杠螺母14固定连接。除此之外，直线驱动装置还可以是直线电机。以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
权利要求1.一种自动加样设备柔性机械臂，其特征在于包括竖直设置的Z向安装板(1)和机械手连接板O)，所述Z向安装板(1)和机械手连接板( 之间通过竖直滑动装置相连接， Z向安装板(1)上安装有竖直方向上的直线驱动装置，所述直线驱动装置上的直线运动部件上固定连接有销轴连接板(3)，所述销轴连接板(3)上开设有竖直方向的销轴孔，所述销轴孔(4)内设置有连接销(5)，所述连接销(5)的上端固定连接有大于销轴孔(4)直径的销轴帽(6)，所述销轴帽(6)位于销轴连接板(3)的上方，所述连接销(5)的下端与机械手连接板O)的上端固定连接，所述连接销( 上套装有弹簧(7)，所述弹簧(7)位于销轴连接板(3)的下端面与机械手连接板O)的上端面之间。
2.根据权利要求1所述的自动加样设备柔性机械臂，其特征在于所述竖直滑动装置包括上导轨(8)、下导轨(9)、上滑块(10)和下滑块(11)，所述上导轨(8)竖直设置在Z向安装板(1)的前表面上，所述下导轨(9)竖直设置在机械手连接板( 的后表面上，所述上滑块(10)固定连接在机械手连接板O)的后表面上部，并可滑动的安装在上导轨(8)上， 所述下滑块(11)固定连接在Z向安装板(1)的前表面下部，并可滑动的安装在下导轨(9) 上。
3.根据权利要求2所述的自动加样设备柔性机械臂，其特征在于所述直线驱动装置包括Z向丝杠电机(12)、丝杠(1 和丝杠螺母(14)，所述Z向安装板(1)的上端面上水平连接有电机支座(15)，所述Z向丝杠电机(12)固定安装在电机支座(15)上，所述Z向安装板(1)的前表面中部固定连接有丝杠轴承座(16)，所述丝杠(1 的上端与Z向丝杠电机 (12)的输出轴相连接，丝杠(1 的下端安装在丝杠轴承座(16)内，所述丝杠螺母(14)安装在丝杠(1 上，所述销轴连接板(3)与丝杠螺母(14)固定连接。
专利摘要本实用新型自动加样设备柔性机械臂涉及一种加样设备中的抓取装置。其目的是为了提供一种能够提供柔性下压力的自动加样设备柔性机械臂。本实用新型自动加样设备柔性机械臂，包括竖直设置的Z向安装板和机械手连接板，Z向安装板和机械手连接板之间通过竖直滑动装置相连接，Z向安装板上安装有竖直方向上的直线驱动装置，直线驱动装置上的直线运动部件上固定连接有销轴连接板，销轴连接板上开设有竖直方向的销轴孔，销轴孔内设置有连接销，连接销的上端固定连接有大于销轴孔直径的销轴帽，销轴帽位于销轴连接板的上方，连接销的下端与机械手连接板的上端固定连接，连接销上套装有弹簧，弹簧位于销轴连接板的下端面与机械手连接板的上端面之间。
文档编号B25J9/08GK202182889SQ201120254339
公开日2012年4月4日 申请日期2011年7月19日 优先权日2011年7月19日
发明者刘子忠, 刘鹏, 韩玉田 申请人:烟台艾德康生物科技有限公司