专利名称：一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法
技术领域：
本发明属于收割机器人自动控制技术领域，特别涉及一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学技术的产物，用来协助或代替人类工作。收割机器人能自由移动、观察四周和对变化做出反应的机器人。新一代机器人比工厂中的机器人要灵活得多。它的视觉系统能看见已收割过和没有收割过的地块。它知道如何转动，再次找到庄稼地边缘，并且掉头行驶。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明提供一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法。本发明的技术方案是这样实现的收割机器人机械手动作控制装置包括微处理器、位置检测单元、位置反馈单元、位置传感器、对象识别单元、对象反馈单元、图像传感器、操作单元和操作指示灯，其中位置检测单元的输入端和位置传感器的输出端相连接，位置传感器和机械手相连，位置检测单元的输出端和位置反馈单元的输入端相连接，位置反馈单元的输出端和微处理器的输入端相连接，微处理器的输出端和操作单元的输入端相连接，操作单元的输出端和机械手控制端相连接，对象识别单元的输入端和图像传感器的输出端相连接，图像传感器固定在机械手上，对象识别单元的输出端对象反馈单元的输入端相连接，对象反馈单元的输出端和位处理器的输出端相连接，微处理器的输出端和操作指示灯的输入端相连接。工作时，图像传感器、位置传感器检测机械手的工作环境和位置值，经过反馈单元传递给微处理器，微处理器对采集的信号进行计算并和软件设定值比较，符合要求进行收割操作，否则继续检测，指示灯实时显示系统工作状态，一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，包括如下步骤
(1)开始；
(2)信号AD转换；
(3)计算图像、位置值；
(4)与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；
(5)发送收割指令；
(6)结束。本发明的优点操作简单、性能稳定、装置可靠性高等。
图I为收割机器人机械手动作控制装置结构框 图2为收割机器人机械手动作控制装置流程图。
具体实施例方式本发明的详细结构结合实施例加以说明。该收割机器人机械手动作控制装置结构框图如图I所示，位置传感器选择型号为SD-202，微处理器选择型号为PIC16F877A，图像传感器选择MT9P031.
收割机器人机械手动作控制装置主要微处理器、位置检测单元、位置反馈单元、位置传感器、对象识别单元、对象反馈单元、图像传感器、操作单元和操作指示灯，其中位置检测单元的输入端和位置传感器的输出端相连接，位置传感器和机械手相连，位置检测单元的输出端和位置反馈单元的输入端相连接，位置反馈单元的输出端和微处理器的输入端相连接，微处理器的输出端和操作单元的输入端相连接，操作单元的输出端和机械手控制端相连接，对象识别单元的输入端和图像传感器的输出端相连接，图像传感器固定在机械手上，对象识别单元的输出端对象反馈单元的输入端相连接，对象反馈单元的输出端和位处理器的输出端相连接，微处理器的输出端和操作指示灯的输入端相连接。如图2所示，工作时，图像传感器、位置传感器检测机械手的工作环境和位置值，经过反馈单元传递给微处理器，微处理器对采集的信号进行计算并和软件设定值比较，符合要求进行收割操作，否则继续检测，指示灯实时显示系统工作状态，一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，包括如下步骤
(1)开始；
(2)信号AD转换；
(3)计算图像、位置值；
(4)与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；
(5)发送收割指令；
结束。
权利要求
1. 一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤1)开始；2)信号AD转换；3)计算图像、位置值；4)与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；5)发送收割指令；6)结束。
全文摘要
一种收割机器人机械手动作控制装置的控制方法，属于收割机器人自动控制技术领域。包括以下步骤1、开始；2、信号AD转换；3、计算图像、位置值；4、与给定值进行比较，判断是否进行收割操作，不操作执行上一步程序；5、发送收割指令；6、结束。本发明的优点操作简单、性能稳定、装置可靠性高等。
文档编号B25J9/16GK102975204SQ20121050961
公开日2013年3月20日 申请日期2012年12月4日 优先权日2012年12月4日
发明者李翠, 封仕燕 申请人:沈阳洪达信息科技有限公司