专利名称：三臂制壳机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及精铸设备技术领域，具体涉及ー种三臂制壳机械手。
背景技术：
精密铸造是制造业中最基础的热加工エ艺，属于劳动カ比较密集型产业，尤其在制壳エ序用エ多、劳动量大。目前制壳エ序采用人工操作，工作量大且效率低。
实用新型内容本实用新型的目的就是针对现有技术存在的缺陷，提供ー种结构简单、用エ少、エ作效率高的三臂制壳机械手。 本实用新型是通过以下技术方案实现的包括电控系统、底座及旋转座，所述的旋转座坐落在底座上，旋转座上设有三条由升降马达驱动的升降臂，每条升降臂上均安装由摆动马达驱动的摆动臂，摆动臂上设有手臂。为了提高作业量，提高工作效率，所述的每个摆动臂上设有的手臂为两个，即每个摆动臂可同时携带两个エ件。所述的电控系统包括PLC、HMI，使控制更加趋于自动化；所述的旋转座、升降臂和摆动臂工作时采用行程开关、接近开关以及编码器控制定位，保证定位准确性。所述的旋转马达、升降马达和摆动马达为液压马达或机电马达两种。本实用新型的三臂机械手配有三个升降臂、摆动臂，每个摆动臂设有两个手臂，可悬挂两组エ件同时完成エ件的沾浆、挂砂、挂取等エ序，一台机器相当于可以完成六个人的工作量，工作效率高，省时省力；还可以根据エ件种类不同，編制多套运行程序，以满足不同エ件的制壳エ艺參数的需求。
图I是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的使用时俯视图；图3是本实用新型的控制原理图；其中，I、底座，2、旋转马达，3、旋转座，4、升降马达，5、升降臂，6、摆动马达，7、摆动臂，8、手臂，9、模壳，10、涂料桶，11、砂床，12、电控箱，13、挂取エ位，14、沾浆エ位，15、挂砂ェ位。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进ー步说明。參照图1-2, —种三臂制壳机械手,包括电控箱12、底座I及其上坐落的由旋转马达2驱动的旋转座3，旋转座3上设有三条由升降马达4驱动的升降臂5，每条升降臂5上均安装一个由摆动马达驱动的摆动臂7，每个摆动臂7上设有两个手臂8。电控箱12包括PLC、HMI，采用触摸屏操作；旋转座3、升降臂5和摆动臂7工作时采用行程开关、接近开关以及编码器控制定位。旋转马达2、升降马达4和摆动马达6均为液压马达或机电马达。其具体技术指标和參数如下表
序号I技术指标I技术參数
1エ件组外形尺寸# 250-600XH500
2单组重量10-IOOkg
3_设备结构_三エ位(每臂2组)_
4工作效率彡3组/min· 5挂取件方式手工挂、取件
6_夹具方式_自动锁紧_
I_旋转座旋转角度A_0-360° (可连续旋转)_
8 .旋转座旋转速度_120° /45-60s (可调)
9_エ件自旋转角度B_0-360° (可连续旋转，可正反转)_
10.エ件自旋转速度_ 5-40转/min (可调)
11:夹持模组运动角度范围C :-90° —90° (以地平为中心)
12:エ位上下(z轴)行程 :0-1. O米(可调)
13t旋转主轴使用寿命_1彡50000小时_本实用新型的工作控制原理见图3，具体工作操作如下在挂取エ位13将两组エ件悬挂ー个摆动臂的两个手臂上，然后通过旋转马达驱动旋转座旋转至沾浆エ位14，在此エ序进行模壳沾浆，同时在旋转至挂取エ位13的第二个摆动臂的手臂上悬挂两组エ件 ’然后旋转座继续旋转，此时第一个摆动臂旋转至挂砂エ位15，第二个摆动臂旋转至沾浆エ位，井分别在エ位上进行模壳挂砂和挂浆，并同时在旋转至挂取エ位13的第三个摆动臂的手臂上悬挂两组エ件；然后旋转座继续旋转，此时第一个摆动臂旋转至挂取エ位13，第二个摆动臂旋转至挂砂エ位15，第三个摆动臂旋转至沾浆エ位，并分别在各自工位上进行模壳取下、挂砂和沾浆作业，即完成ー个工作循环；以此类推，通过旋转座的连续旋转即可模壳的连续挂取、沾浆、挂砂作业。根据各个エ位的作业需要，升降臂和摆动臂可分别在升降马达和摆动马达的驱动下，使手臂夹紧エ件进行上升、下降、前摆、后摆等运动。本机械手可以根据エ件种类不同，通过PLC编程编制多套运行程序，以满足不同エ件的制壳エ艺參数的需求，来完成复杂的、不同种类的制壳动作，在构造和性能上兼有人和机器的双重优点。该机械手采用HMI+PLC+液压伺服技术+机电伺服技术+反馈装置等结合，来控制机械手运动状态，如摆动、升降、回转等。该机械手在手臂的上升、下降、前摆、后摆、回转等三个方向的定位均采用行程开关、接近开关以及编码器控制，保证定位的准确性。
权利要求1.一种三臂制壳机械手，其特征在于包括电控系统、底座以及旋转座，所述的旋转座坐落在底座上，旋转座上设有三条由升降马达驱动的升降臂，每条升降臂上均安装由摆动马达驱动的摆动臂，摆动臂上设有手臂。
2.根据权利要求I所述的三臂制壳机械手，其特征在于所述的每个摆动臂上设有的手臂为两个。
3.根据权利要求I或2所述的三臂制壳机械手，其特征在于所述的电控系统包括PLC、HMI ;所述的旋转座、升降臂和摆动臂工作时采用行程开关、接近开关以及编码器控制定位。
4.根据权利要求3所述的三臂制壳机械手，其特征在于所述的升降马达和摆动马达为液压马达或机电马达。
专利摘要本实用新型涉及精铸设备技术领域，具体涉及一种三臂制壳机械手。其技术方案是包括电控系统、底座及其上坐落的由旋转马达驱动的旋转座，旋转座上设有三条由升降马达驱动的升降臂，每条升降臂上均安装由摆动马达驱动的摆动臂，摆动臂上设有手臂。本实用新型的三臂机械手配有三个升降臂、摆动臂，每个摆动臂设有两个手臂，可悬挂两组工件同时完成沾浆，挂砂，工件挂取等工序，一台机器相当于可以完成六个人的工作量，工作效率高，省时省力；还可以根据工件种类不同，编制多套运行程序，以满足不同工件的制壳工艺参数的需求。
文档编号B25J9/00GK202621829SQ20122023672
公开日2012年12月26日 申请日期2012年5月24日 优先权日2012年5月24日
发明者孙占新, 卞学顺, 王明岩 申请人:东营市东胜铸业有限责任公司