专利名称：照相机调距旋转臂架的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人机械结构与控制领域，特别涉及一种照相机调距旋转臂架。
背景技术：
在现有技术中，在机器人技术、机械结构技术和自动控制技术迅速发展、普及的背景下，机器人的应用在各行业领域迅速普及，并不断朝着智能化和个性化方向发展，出现了对臂架长度可调机器人的广泛需求，尤其在历史文物古迹的三维拍照等信息记录和保护领域。臂架式(或称手臂式)机器人是目前应用最广泛的一类机器人，所述臂架式机器人包括相互连接的多节臂架组成的臂架设备，如图1所示，竖直臂架和横向臂架2相互成90度设置，用一个机械卡子将两节臂架固定在一起，当需要调整上方横向臂架2距离使用平台的距离时，需要松动机械卡子来调节其相对竖直臂架的安装位置。目前，该种臂架设备广泛使用于对历史文物古迹(或其他物体)进行三维拍照时，对照相机进行空间一维度或多维度的一自由度或多自由度定位，以及其他类似的工作，使用时，按照拍照要求对相机进行空间定位。当臂架式(或称手臂式)机器人用于这种或类似的场合时，需要相机相对于被摄物体的距离进行精确调节和保持，对其机械结构和控制具有较高的要求，尤其是对其臂架上一指定点处的位置及方向需要进行准确的控制，然而现有的臂架具有如下缺陷不能对待拍摄物体进行等距的各个角度进行拍摄；人为进行调整会使得拍摄距离发生变化。
实用新型内容针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能对待拍摄物体进行各个角度的等距拍摄的照相机调距旋转臂架。本实用新型的技术方案是这样实现的一种照相机调距旋转臂架，底座、第一摆臂、第二摆臂和横向臂架，所述横向臂架分别与所述第一摆臂的一端和所述第二摆臂的一端轴连接，所述第一摆臂的另一端和所述第二摆臂的另一端各通过一个转轴并行安装在在所述底座上，所述第一摆臂和所述第二摆臂相互平行且所述第一摆臂和所述第二摆臂的长度相同。上述的照相机调距旋转臂架，还包括用以控制所述第一摆臂和所述第二摆臂摆动的控制装置，所述控制装置安装在所述底座上。上述的照相机调距旋转臂架，所述控制装置包括控制器和第一摆动电机，所述第一摆动电机的输出轴和所述第一摆臂连接在一起，所述控制器和所述第一摆动电机连接。上述的照相机调距旋转臂架，还包括第二摆动电机，所述第二摆动电机的输出轴和所述第二摆臂连接在一起。[0013]上述的照相机调距旋转臂架，还包括用于控制所述底座起降的伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述底座的下表面。上述的照相机调距旋转臂架，所述伸缩装置为电动推杆或气缸。上述的照相机调距旋转臂架，还包括用于使所述底座移动的行走支架，所述伸缩装置安装在所述底座和所述行走支架之间。上述的照相机调距旋转臂架，所述行走支架包括行走轮和安装板，所述行走轮设置在所述安装板的底面。本实用新型的有益效果是一种照相机调距旋转臂架通过伸缩装置来完成待拍摄物体、第一摆臂和第二摆臂分别与底座连接的转轴处于同一水平面上，行走支架解决了照相机调距旋转臂架不易挪动的问题，在各个角度对待拍摄物体进行的拍摄距离均相等，使得照相机拍出来的照片清楚且连续。
图1为现有的机器人臂架结构示意图，图2为本实用新型照相机调距旋转臂架的结构示意图。图中1-底座，2-横向臂架，3-控制器，401-第一摆臂，402-第二摆臂，501-第一摆动电机，502-第二摆动电机，6-电动推杆，7-安装板，8-行走轮。
具体实施方式
结合附图对本实用新型做进一步的说明如图2所示，一种照相机调距旋转臂架，底座1、第一摆臂401、第二摆臂402和横向臂架2，所述横向臂架2分别与所述第一摆臂401的一端和所述第二摆臂402的一端轴连接，所述第一摆臂401的另一端和所述第二摆臂402的另一端各通过一个转轴并行安装在在所述底座I上，所述第一摆臂401和所述第二摆臂402相互平行且所述第一摆臂401和所述第二摆臂402的长度相同。还包括用以控制所述第一摆臂401和所述第二摆臂402摆动的控制装置，所述控制装置安装在所述底座I上。所述控制装置包括控制器3和第一摆动电机501，所述第一摆动电机501的输出轴和所述第一摆臂401连接在一起，所述控制器3和所述第一摆动电机501连接。还包括第二摆动电机502，所述第二摆动电机502的输出轴和所述第二摆臂402连
接在一起。还包括用于控制所述底座I起降的电动推杆6，所述电动推杆6安装在所述底座I的下表面。还包括用于使所述底座移动的行走支架，所述电动推杆6的推杆与所述底座I连接，所述电动推杆6的驱动电机与所述行走支架连接。所述行走支架包括行走轮8和安装板7，所述行走轮8设置在所述安装板7的底面。照相机调距旋转臂架工作过程在横向臂架2的端部安装上照相机，移动照相机调距旋转臂架到合适位置，通过电动推杆6使得第一摆臂401和第二摆臂402与所述底座I连接的转轴以及待拍摄物体处于同一水平面上，第一摆臂401和第二摆臂402转动进而带动横向臂架2运动，处于横向臂架2 —端的照相机则开始沿着一个弧形曲线开始运动，照相机运动轨迹为一段半径与第一摆臂401和第二摆臂402长度相同的一段圆弧，将待拍摄的物体至于此段圆弧的圆心，待照相机的焦距调好后，照相机即可在一段圆弧轨迹上的任意位置均可拍到十分清晰的照片。上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型创造所作的举例，而并非对本实用新型创造具体实施方式
的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所引伸出的任何显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造权利要求的保护范围之中。
权利要求1.一种照相机调距旋转臂架，其特征在于，包括底座、第一摆臂、第二摆臂和横向臂架， 所述横向臂架分别与所述第一摆臂的一端和所述第二摆臂的一端轴连接，所述第一摆臂的另一端和所述第二摆臂的另一端各通过一个转轴并行安装在在所述底座上，所述第一摆臂和所述第二摆臂相互平行且所述第一摆臂和所述第二摆臂的长度相同。
2.根据权利要求1所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，还包括用以控制所述第一摆臂和所述第二摆臂摆动的控制装置，所述控制装置安装在所述底座上。
3.根据权利要求2所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，所述控制装置包括控制器和第一摆动电机，所述第一摆动电机的输出轴和所述第一摆臂连接在一起，所述控制器和所述第一摆动电机连接。
4.根据权利要求3所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，还包括第二摆动电机，所述第二摆动电机的输出轴和所述第二摆臂连接在一起。
5.根据权利要求1-4任一所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，还包括用于控制所述底座起降的伸缩装置，所述伸缩装置安装在所述底座的下表面。
6.根据权利要求5所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，所述伸缩装置为电动推杆或气缸。
7.根据权利要求5所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，还包括用于使所述底座移动的行走支架，所述伸缩装置安装在所述底座和所述行走支架之间。
8.根据权利要求7所述的照相机调距旋转臂架，其特征在于，所述行走支架包括行走轮和安装板，所述行走轮设置在所述安装板的底面。
专利摘要本实用新型公开一种照相机调距旋转臂架，包括底座、第一摆臂、第二摆臂和横向臂架，所述横向臂架分别与所述第一摆臂的一端和所述第二摆臂的一端轴连接，所述第一摆臂的另一端和所述第二摆臂的另一端各通过一个转轴并行安装在在所述底座上，所述第一摆臂和所述第二摆臂相互平行且所述第一摆臂和所述第二摆臂的长度相同。本实用新型通过伸缩装置来完成待拍摄物体、第一摆臂和第二摆臂分别与底座连接的转轴处于同一水平面上，行走支架解决了照相机调距旋转臂架不易挪动的问题，在各个角度对待拍摄物体进行的拍摄距离均相等，使得照相机拍出来的照片清楚且连续。
文档编号B25J18/00GK202846527SQ20122029712
公开日2013年4月3日 申请日期2012年6月25日 优先权日2012年6月25日
发明者王薇 申请人:防灾科技学院