专利名称：焊接机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型所揭示的实施方式涉及一种焊接机器人。
背景技术：
以往，存在一种焊接机器人，其在机器人手臂的前端具备焊枪，利用焊枪焊接规定的工件。其机器人手臂具有在设置 于地面的基座部上，围绕垂直轴旋转自由地设置的下部手臂；以及与下部手臂的前端侧联接、且能够自由地倾斜运动的上部手臂，其中，该上部手臂的前端侧设置有焊枪。上述焊接机器人与穿插有焊丝和其他所必需的套管类等的焊接用缆线连接。而且，连接于焊接机器人的焊接用缆线在机器人手臂的内部延伸并最终连接至焊枪。作为关于上述以往技术的文献，例如有日本专利特开2009-262226号公报。然而，在上述结构的焊接机器人中，在使下部手臂围绕垂直轴旋转的情况下，焊接用缆线和下部手臂会发生干涉，而有焊接用缆线缠绕于下部手臂或者接触下部手臂的可能性。本实施方式的一种形态的目的在于，提供一种能够防止焊接用缆线和机器人手臂之间的干涉的焊接机器人。
发明内容实施方式的一种形态所涉及的焊接机器人，其具有机体部；下部手臂；上部手臂；焊枪；中空杆；以及焊接用缆线。其中，机体部，在设置于地面的基座部上，围绕垂直轴旋转自由地被设置。下部手臂，其基端部联接于所述机体部，且能够自由地倾斜运动。上部手臂，联接于所述下部手臂的前端部，且能够自由地倾斜运动。焊枪，设置在所述上部手臂的前端部。中空杆，竖立设置于所述机体部，并至少延伸至高于所述下部手臂前端部的位置。焊接用缆线，其自所述中空杆的上端开口部穿插，并至少经由所述上部手臂的内部连接至所述焊枪。根据本实施方式的一种形态，能够提供一种能够防止焊接用缆线和机器人手臂之间的干涉的焊接机器人。
对照附图阅读下述本实用新型的详细说明，能够容易地对本实用新型进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。图I是表示实施方式I所涉及的焊接机器人的设置状态的说明图。图2是该焊接机器人的立体图。图3是该焊接机器人的侧视图。图4是该焊接机器人的后视图。
具体实施方式
焊接机器人按照事先设定的规定程序运转，并使用设置在手臂前端的焊枪对规定的工件自动进行规定的焊接作业。以下，参照附图，详细说明本实用新型所揭示的焊接机器人的实施方式。另外，本实用新型并不限定于以下所示的实施方式。图I是表示实施方式I所涉及的焊接机器人10的设置状态的说明图。如图所示，焊接机器人10设置于焊接室20内的地面30的大致中央。焊接机器人10构成为具有多关节手臂的机器人，其具备设置于地面30的基座部
I;机体部2 ;下部手臂3 ;上部手臂4 ;焊枪5 ;中 空杆6 ；以及焊接用缆线7。在焊接室20的顶棚背面，例如，设置有收纳控制装置的控制部件8，其中该控制装置包含具有存储了焊接作业用程序等的存储装置等的计算机。而且，该控制部件8和焊接机器人10的焊枪5通过焊接用缆线7而连接。另外，于本实施方式的焊接用缆线7中，穿插有构成气体供应路径或冷却水输送路径等的套管类、以及控制信号线等的焊接作业中所必需的未图示的线状物体。如此，因为将控制部件8设置在焊接室20的顶棚侧，所以与配设在地面30相比，亦能够广泛地使用焊接室20内的有效利用空间。另外，理所当然地，控制部件8的配置并不限定于顶棚背面，亦可配设在地面30。另外，本实施方式中的焊丝(未图示)由规定的送丝器(该部件亦未图示)供应，且自地面30延伸而卷绕至设置在机体部2的侧部的焊丝盘9。而且，自焊丝盘9拉出的焊丝沿着机体部2、下部手臂3以及上部手臂4，或者通过各内部而连接至焊枪5。另外，焊丝和焊枪5的连接并不限定于上述结构，例如，亦可设为在上述焊接用缆线7内收纳焊丝的结构。此时，焊丝自焊接用缆线7的中间部分向外部延伸而卷绕至焊丝盘9，之后，连接至焊枪5。图2是焊接机器人10的立体图，图3是其侧视图，图4是其后视图。焊接机器人10的基座部I固定在地面30上，机体部2围绕垂直轴即第I轴11在水平方向上旋转自由地设置于该基座部I上。下部手臂3的基端部通过第I关节部件12联接于上述机体部2，且能够自由地倾斜运动。上部手臂4通过第2关节部件13联接于下部手臂3的前端侧，且能够自由地倾斜运动。上部手臂4的结构包含基端联接于第2关节部件13的第I上部手臂41 ；以及通过第3关节部件14转动自由地联接于该第I上部手臂41前端的第2上部手臂42。而且，焊枪5围绕轴旋转自由地联接于第2上部手臂42的前端。中空杆6竖立设置于机体部2上，并且至少延伸至高于下部手臂3前端部的位置。焊接用缆线7自中空杆6的上端开口部穿插，并至少经由上部手臂4的内部连接至焊枪5。也就是说，能够自由地倾斜运动的、联接于机体部2的下部手臂3以及能够自由地倾斜运动的、联接于该下部手臂3的上部手臂4，随着机体部2的旋转，一起相对基座部I在水平方向上旋转。根据上述结构，焊接机器人10在焊接室20内，基于焊接作业用程序，能够自动地进行规定的焊接作业。并且，采用如下结构，即使中空杆6竖立设置于机体部2上，并将该中空杆6的高度设为至少延伸至高于下部手臂3的前端部的位置。而且，自上述中空杆6的上端开口部穿插焊接用缆线7，并经由下部手臂3以及上部手臂4的内部连接至焊枪5。因此，本实施方式所涉及的焊接机器人10，在焊接作业中，即使下部手臂3及上部手臂4进行回旋，也不会出现和焊接用缆线7发生干涉的问题。如图所示，中空杆6构成为包含基端联接于机体部2的第I筒部61、以及滑动自由地嵌合在该第I筒部61的上端开口的第2筒部62，并自由地在高度方向上伸缩。S卩，通过使第2筒部62在第I筒部61内滑动，并在期望的位置利用由螺栓等构成的锁定部件64进行固定，从而能够调整中空杆6的高度(参照图3)。因此，能够配合焊接室20的顶棚距离地面30的高度或焊接机器人10的高度适当地调整中空杆长度，而能够防止焊接用缆线7不必要的下垂。另外，在中空杆6的中间部分形成有弯曲部63，绕开上部手臂4在上下方向上的倾 斜运动轨迹，以回避该中空杆6的上端和上部手臂4的接触。另外，中空杆6竖立设置于机体部2上且与下部手臂3的基端部分隔开的位置。S卩，如图2以及图4所示，中空杆6在机体部2上，以间隔规定的距离竖立设置于与下部手臂3相向一侧的侧缘附近。即，下部手臂3和中空杆6之间总是间隔一定的距离。而且，通过使第I筒部61的中间部分先向与下部手臂3相反的外侧弯曲，接着向上方再次弯曲而形成弯曲部63。另外，能够根据进行倾斜运动的上部手臂4的长度等，适当地决定弯曲部63的高度方向的位置。另外，弯曲部63的弯曲角度，优选以易穿插焊接用缆线7，且不弯曲为锐角的方式规定为适当的钝角。根据上述结构，如图4所示，较弯曲部63上方的中空杆6和下部手臂3之间，形成有足够的间隔，例如即使上部手臂4向下方倾斜运动，亦不会接触中空杆6。如此，本实施方式所涉及的焊接机器人10中，即使下部手臂3以及上部手臂4的旋转范围变大，亦不会和焊接用缆线7发生干涉，而不会出现损坏焊接用缆线7或者妨碍手臂动作的问题。本领域技术人员可容易地演绎出更进一步的效果或变形例。因此，本实用新型的更广泛的形态并不限定于如以上所表达且记述的特定的详细及具有代表性的实施方式。因此，在不脱离由附上的专利申请范围及其等同物定义的概括性实用新型概念的精神与范围内，可进行各种变更。
权利要求1.一种焊接机器人，其特征在于具有 机体部，在设置于地面的基座部上，围绕垂直轴旋转自由地被设置； 下部手臂，其基端部联接于所述机体部，且能够自由地倾斜运动； 上部手臂，联接于所述下部手臂的前端部，且能够自由地倾斜运动； 焊枪，设置于所述上部手臂的前端部； 中空杆，竖立设置于所述机体部，并至少延伸至高于所述下部手臂前端部的位置；以及焊接用缆线，其自所述中空杆的上端开口部穿插，并至少经由所述上部手臂的内部连接至所述焊枪。
2.如权利要求I所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆构成为能够自由伸缩。
3.如权利要求I所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆在中间部分形成有弯曲部，绕开所述上部手臂的倾斜运动轨迹，以回避其上端和所述上部手臂的接触。
4.如权利要求2所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆在中间部分形成有弯曲部，绕开所述上部手臂的倾斜运动轨迹，以回避其上端和所述上部手臂的接触。
5.如权利要求I所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆竖立设置于所述机体部上且与所述下部手臂的基端部分隔开的位置。
6.如权利要求2所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆竖立设置于所述机体部上且与所述下部手臂的基端部分隔开的位置。
7.如权利要求3所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆竖立设置于所述机体部上且与所述下部手臂的基端部分隔开的位置。
8.如权利要求4所述的焊接机器人，其中， 所述中空杆竖立设置于所述机体部上且与所述下部手臂的基端部分隔开的位置。
专利摘要一种实施方式所涉及的焊接机器人，其具有机体部；下部手臂；上部手臂；焊枪；中空杆；以及焊接用缆线。其中，中空杆竖立设置于机体部，并至少延伸至高于下部手臂前端部的位置。而且，焊接用缆线自中空杆的上端开口部穿插，并至少经由上部手臂的内部连接至焊枪。
文档编号B25J9/06GK202781153SQ20122042952
公开日2013年3月13日 申请日期2012年8月28日 优先权日2012年8月28日
发明者李永刚, 蒋忠军, 谷宝峰 申请人:安川首钢机器人有限公司