工业用机器人的制作方法
【专利摘要】一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。配线(31)的一部分容纳于内部的电缆支架(32)配置于关节部。电缆支架(32)的一端被固定于具有从外周侧覆盖电缆支架(32)整体的筒状的外侧筒部(33a)的外壳体（33），电缆支架(32)的另一端固定于支架保持部件(34)，所述支架保持部件(34)以能够旋转的方式与固定有外壳体(33)的底座框架连接。外壳体(33)由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外壳体(33c、33d)组合而形成，覆盖外侧筒部(33a)的一端侧的外罩部件由在外侧筒部(33a)的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
【专利说明】工业用机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具有配置于关节部的电缆支架的工业用机器人。
【背景技术】
[0002]以往，已知有一种工业用机器人，该机器人具有固定台和以能够转动的方式与固定台连接的旋转台(例如，参照专利文献I)。在专利文献I所记载的工业用机器人中，固定台具有底座和旋转台支承架，所述底座在外周端具有圆筒状的筒部，所述旋转台支承架覆盖筒部的上端侧。旋转台支承架将配置在旋转台支承架上侧的旋转台支承为能够转动，并在旋转台支承架与旋转台之间配置有轴承。在旋转台上形成有配置在底座的筒部的内周侧的圆筒状的旋转筒部。
[0003]并且，在专利文献I所记载的工业用机器人中，在将固定台和旋转台连接的关节部配置有电缆支架。也就是说，在该工业用机器人中，在由底座的筒部、旋转台支承架以及旋转台的旋转筒部等形成的空间内配置有电缆支架。在电缆支架的内部配置有在固定台和旋转台之间穿绕的配线。电缆支架的一端固定在旋转台的旋转筒部的外周面，而电缆支架的另一端固定在底座的筒部的内周面。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本专利实开昭60-186193号公报
[0007]在专利文献I所记载的工业用机器人中，由于在形成为圆筒状的底座的筒部的内周侧配置有电缆支架，因此如果不将覆盖筒部的上端侧的旋转台支承架拆卸，则无法进行配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的更换等维护作业。并且，为了将该旋转台支承架拆卸，必须将借助轴承被旋转台支承架支承的旋转台拆卸。也就是说，在该工业用机器人中，为了进行配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的维护作业，必须将旋转台拆卸，因此配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的维护作业变得繁琐。
【发明内容】
[0008]因此，本发明的技术问题是提供一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。
[0009]为解决上述技术问题，本发明的工业用机器人的特征是，具有第一部件、第二部件、配线以及电缆支架，所述第二部件以能够转动的方式与第一部件连接，所述配线至少在第一部件与第二部件之间穿绕，所述电缆支架配置于将第一部件和第二部件连接的关节部，并且配线的一部分配置于电缆支架的内部，电缆支架的一端固定于第一部件，而电缆支架的另一端固定于第二部件，第一部件或第二部件具有外壳体，所述外壳体具有从外周侧覆盖电缆支架整体的呈筒状的外侧筒部，第一部件或第二部件具有覆盖外侧筒部的一端侧的外罩部件，外壳体由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外壳体组合而形成，外罩部件由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。[0010]在本发明的工业用机器人中，外壳体由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外壳体组合而形成，外罩部件由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。因此，在本发明中，即使在第一部件与第二部件连接的状态下，也能够通过朝向外侧筒部的径向外侧将分割外罩部件拆卸，并朝向外侧筒部的径向外侧将分割外壳体拆卸，而将外罩部件和外壳体拆卸，从而将电缆支架露出并拆卸。因此，在本发明中，能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的更换等维护作业。
[0011]在本发明中，优选为外壳体由两个分割外壳体组合而形成，外罩部件由两个分割外罩部件组合而形成。若以这种方式构成，则只要将两个分割外罩部件和两个分割外壳体拆卸，就能够将电缆支架露出并拆卸，因此能够更容易地进行电缆支架和配线的维护作业。并且，能够减少工业用机器人的部件个数。
[0012]在本发明中，例如，第一部件具有外壳体和供外壳体固定的底座框架，第二部件具有外罩部件和以能够转动的方式与底座框架连接的回旋框架。
[0013]在本发明中，例如工业用机器人具有电动机和减速器，所述电动机配置于关节部，所述减速器配置于关节部并能够将电动机的转速减速传递。电动机和减速器的外壳固定于回旋框架，减速器的输出侧固定于底座框架，外罩部件固定于减速器的外壳。
[0014]在本发明中，优选为第一部件具有外壳体和供外壳体固定的底座框架，电缆支架的一端在外侧筒部的周向相邻的分割外壳体之间的接缝处固定于外壳体。若以这种方式构成，则能够利用在分割外壳体之间的接缝处固定于外壳体的电缆支架的一端，提高了分割外壳体之间的固定强度。
[0015]在本发明中，较为理想的是，工业用机器人具有支承板，所述支承板为了支承电缆支架而配置于电缆支架与外罩部件之间，第二部件具有呈筒状的内侧筒部，所述筒状的内侧筒部配置在外侧筒部的内周侧并固定有电缆支架的另一端侧，用于防止与内侧筒部接触的缺口部从支承板的外周端朝向内侧筒部的径向内侧而形成于支承板。若以这种方式构成，即使在将第一部件与第二部件连接的状态下，若将外罩部件拆卸，则能够朝向外侧筒部的径向外侧将支承板拆卸。因此，即使支承板配置于电缆支架与外罩部件之间，也能够容易地进行电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业。
[0016]如上所述，根据本发明的工业用机器人，能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0017]图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人的概略结构的侧视图。
[0018]图2是表示从图1的E-E方向观察到的工业用机器人的后视图。
[0019]图3是用于说明图1所示的关节部的结构的图。
[0020]图4是表示从图1的F-F方向观察到的关节部的俯视图。
[0021]图5是用于说明从图4所示的状态将外罩部件拆卸后的状态的图。
[0022]图6是用于说明从图5所示的状态将支承板拆卸后的状态的图。
[0023]图7是用于说明从图6所示的状态将分割外壳体分解后的状态的图。
[0024](符号说明)
[0025]I机器人(工业用机器人)[0026]2底座框架(第一部件的一部分)
[0027]3回旋框架(第二部件的一部分
[0028]11关节部
[0029]12电动机
[0030]30减速器
[0031]30b 外壳
[0032]31 配线
[0033]32 电缆支架
[0034]33外壳体(第一部件的一部分)
[0035]33a外侧筒部
[0036]33c,33d分割外壳体
[0037]33j 接缝
[0038]34支架保持部件(第二部件的一部分)
[0039]34a内侧筒部
[0040]35外罩部件(第二部件的一部分)
[0041]35c、35d分割外罩部件
[0042]40支承板
[0043]40a 缺口部
【具体实施方式】
[0044]以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
[0045](工业用机器人的概略结构)
[0046]图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的工业用机器人I的概略结构的侧视图。图2是表示从图1的E-E方向观察到的工业用机器人I的后视图。
[0047]本实施方式的工业用机器人I (以下称为“机器人I”)为具有多个关节部的垂直多关节机器人。机器人1，具体地说为多关节型的焊接机器人，更具体地说为所谓的六轴多关节型的焊接机器人。该机器人I具有底座框架2、回旋框架3、第一臂4、第二臂5以及手腕部6，所述底座框架2固定在指定的设置面上，所述回旋框架3以能够转动的方式与底座框架2连接，所述第一臂4以能够转动的方式与回旋框架3连接，所述第二臂5以能够转动的方式与第一臂4连接，所述手腕部6以能够转动的方式与第二臂5连接。手腕部6具有回旋部8、摆动部9以及工具安装部10，所述回旋部8以能够转动的方式与第二臂5连接，所述摆动部9以能够转动的方式与回旋部8连接，所述工具安装部10以能够转动的方式与摆动部9连接。
[0048]回旋框架3以能够以第一轴线Al为中心转动的方式(S卩，能够以第一轴线Al的轴向为转动的轴向转动的方式)与底座框架2连接。在将底座框架2和回旋框架3连接的关节部11配置有电动机12。关于关节部11的具体结构将在后文叙述。
[0049]第一臂4的基端侧以能够以与第一轴线Al正交的第二轴线A2为中心转动的方式(即，能够以第二轴线A2的轴向为转动的轴向转动的方式)与回旋框架3连接。在回旋框架3上固定有电动机14,第一臂4利用电动机14的动力以第二轴线A2为中心相对于回旋框架3转动。
[0050]第二臂5的基端侧以能够以与第二轴线A2平行的第三轴线A3为中心转动的方式(即，能够以第三轴线A3的轴向为转动的轴向转动的方式)与第一臂4的前端侧连接。在第二臂5的基端侧固定有电动机16，第二臂5利用电动机16的动力，以第三轴线A3为中心相
对于第一臂4转动。
[0051]回旋部8的基端侧以能够以与第三轴线A3正交的第四轴线A4为中心转动的方式(即，能够以第四轴线A4的轴向为转动的轴向转动的方式)与第二臂5的前端侧连接。在第二臂5上固定有电动机20,回旋部8利用电动机20的动力以第四轴线A4为中心相对于第
二臂5转动。
[0052]摆动部9的基端侧以能够以与第四轴线A4正交的第五轴线A5为中心转动的方式(即，能够以第五轴线A5的轴向为转动的轴向转动的方式)与回旋部8的前端侧连接。在回旋部8上固定有电动机21,摆动部9利用电动机21的动力，以第五轴线A5为中心相对于回旋部8转动。
[0053]工具安装部10的基端侧以能够以与第五轴线A5正交的第六轴线A6为中心转动的方式(即，能够以第六轴线A6的轴向为转动的轴向转动的方式)与摆动部9的前端侧连接。在摆动部9上固定有电动机22，工具安装部10利用电动机22的动力，以第六轴线A6为中心相对于摆动部9转动。
[0054]在工具安装部10上能够安装保持焊枪23的保持架24。并且，在第二臂5上能够安装向焊枪23提供焊接用的线材的线材供给装置25。
[0055](关节部的结构)
[0056]图3是用于说明图1所示的关节部11的结构的图。图4是从图1的F-F方向表示关节部11的俯视图。图5是用于说明从图4所示的状态将外罩部件35拆卸后的状态的图。图6是用于说明从图5所示的状态将支承板40拆卸后的状态的图。图7是用于说明从图6所示的状态将分割外壳体33c、33d分解后的状态的图。另外，在以下的说明中，以第一轴线Al的轴向(图3的Z方向)为上下方向。并且，将图3的Zl方向侧作为“上侧”，Z2方向侧作为“下侧”。
[0057]在关节部11配置有上述电动机12和将电动机12的转速减速传递的减速器30。并且，在关节部11配置有多根配线31和电缆支架32，所述多根配线31从底座框架2朝向回旋框架3穿绕，在所述电缆支架(CABLEVEY0R(注册商标))32的内部配置有配线31的一部分。而且，在关节部11配置有外壳体33、支架保持部件34以及外罩部件35，所述外壳体33具有从外周侧覆盖电缆支架32整体并供电缆支架32的一端固定的外侧筒部33a，所述支架保持部件34具有供电缆支架32的另一端固定的内侧筒部34a，所述外罩部件35覆盖外侧筒部33a的上端侧。另外，在多根配线31中包括用于向电动机12、14、16、20至22提供电力的电力供给线等。
[0058]底座框架2通过铸造而形成。并且，底座框架2形成为具有圆柱状的柱部2a和圆板状的凸缘部2b的带凸缘的圆柱状。凸缘部2b在柱部2a的下端形成。柱部2a的轴中心以及凸缘部2b的中心与第一轴线Al 一致。
[0059]减速器30为偏心摆动型减速器(RV减速器)，且具有配置在以减速器30的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮30a。该减速器30以其轴中心与第一轴线Al —致的方式配置。减速器30的外壳30b固定于回旋框架3。减速器30的输出侧固定于底座框架2。具体地说，构成减速器30的输出侧部分的输出轴30c固定于底座框架2的柱部2a的上端。另外，在图5至图7中，省略了减速器30的图示。
[0060]电动机12以其轴中心与第一轴线Al—致的方式固定于回旋框架3。S卩，电动机12以其输出轴12a的轴中心与第一轴线Al —致的方式固定于回旋框架3。并且，电动机12配置于减速器30的上侧。在电动机12的输出轴12a上形成有与输入齿轮30a卡合的齿轮。在本实施方式中，如果电动机12旋转，则回旋框架3以第一轴线Al为中心相对于底座框架2转动。另外，在图5至图7中，省略了电动机12的图示。
[0061]外壳体33如上所述具有外侧筒部33a。外侧筒部33a形成为圆筒状。并且，外壳体33具有用于将外壳体33固定于底座框架2的凸缘部2b的固定部33b。固定部33b形成为与上下方向正交的平板状。并且，固定部33b固定于外侧筒部33a的下端。该固定部33b形成为圆环状，且从外侧筒部33a的下端朝向外侧筒部33a的径向内侧伸出。外壳体33以其外侧筒部33a的轴中心与第一轴线Al —致的方式固定于底座框架2的凸缘部2b的上表面。并且，外壳体33通过螺钉固定于凸缘部2b。用于将外壳体33固定于凸缘部2b的螺钉的头部配置于固定部33b的上侧。
[0062]并且，外壳体33由在外侧筒部33a的周向上分割而成的多个分割外壳体33c、33d构成。在本实施方式中，夕卜壳体33由两个分割外壳体33c、33d构成,将两个分割外壳体33c、33d组合而形成外壳体33。
[0063]分割外壳体33c形成为从上下方向观察时的形状为大致半圆弧状。分割外壳体33c由构成外侧筒部33a的一部分的分割筒部33e和构成固定部33b的一部分的分割固定部33f构成。分割外壳体33d形成与分割外壳主体33c相同的形状。也就是说，分割外壳体33d形成为从上下方向观察时的形状为大致半圆弧状，并由构成外侧筒部33a的一部分的分割筒部33g和构成固定部33b的一部分的分割固定部33h构成。
[0064]端子箱37固定于分割外壳体33c。在端子箱37中安装有用于将配线31与外部连接的端子(省略图示)等多个端子。并且，在分割外壳体33c上安装有用于引导电缆支架32的引导部件38。引导部件38安装于分割固定部33f的上表面。另外，在图5中，省略了引导部件38的图示。
[0065]在分割外壳体33d的分割固定部33h的上表面固定有用于支承电缆支架32的支承板36。支承板36形成为平板状且大致半圆弧状，且能够与电缆支架32的下表面接触。并且，支承板36通过螺钉固定于分割固定部33h。用于将支承板36固定于分割固定部33h的螺钉的头部配置于支承板36的上侧。
[0066]支架保持部件34如上所述具有内侧筒部34a。内侧筒部34a形成为圆筒状。并且，支架保持部件34具有固定于内侧筒部34a的上端的凸缘部34b和固定于内侧筒部34a的下端的凸缘部34c。凸缘部34b、34c形成为与上下方向正交的平板状并呈圆环状。凸缘部34b从内侧筒部34a的上端朝向内侧筒部34a的径向外侧伸出。凸缘部34c从内侧筒部34a的下端朝向内侧筒部34a的径向外侧伸出。另外，在图6、图7中，省略了凸缘部34b的图示。
[0067]支架保持部件34的上端侧以内侧筒部34a的轴中心与第一轴线Al —致的方式固定于减速器30的外壳30b的下端侧。并且，支架保持部件34通过螺钉固定于外壳30b的下端侧。内侧筒部34a以覆盖底座框架2的柱部2a的外周面的方式配置，并且配置成内侧筒部34a的内周面与柱部2a的外周面之间隔着指定间隙的状态。并且，内侧筒部34a配置于外壳体33的外侧筒部33a的内周侧。具体地说，内侧筒部34a在外侧筒部33a的径向上，配置于比引导部件38靠内侧的位置。
[0068]在凸缘部34c的上表面固定有用于支承电缆支架32的支承板39。支承板39形成为中心角为270°左右的大致圆弧状且呈平板状，并能够与电缆支架32的下表面接触。并且，支承板39通过螺钉固定于凸缘部34c。用于将支承板39固定于凸缘部34c的螺钉的头部配置于支承板39的上侧。
[0069]在凸缘部34b的下表面固定有支承板40，所述支承板40在将机器人I上下翻转的状态下使用时，用于支承电缆支架32。支承板40通过螺钉固定于凸缘部34b。用于将支承板40固定于凸缘部34b的螺钉的头部配置于凸缘部34b的上侧。该支承板40形成为平板状。并且，支承板40形成为从上下方向观察时的形状为大致U形状。也就是说，在支承板40上形成有用于防止与内侧筒部34a接触的缺口部40a(参照图5)。该缺口部40a从支承板40的外周端朝向内侧筒部34a的径向内侧形成。支承板40配置于电缆支架32与外罩部件35之间，且能够与电缆支架32的上表面接触。
[0070]外罩部件35形成为具有底部35a和筒部35b的扁平的大致有底圆筒状。底部35a形成为大致圆环状。也就是说，在底部35a的中心形成有贯通孔，且在该贯通孔中配置有减速器30的下端侧。筒部35b形成为圆筒状。该筒部35b从底部35a的外周端朝向下侧延伸。外罩部件35以底部35a的中心与第一轴线Al —致的方式固定于支架保持部件34的凸缘部34b的上表面。也就是说，外罩部件35夹着支架保持部件34而固定于减速器30的外壳30b。并且，外罩部件35通过螺钉固定于凸缘部34b。用于将外罩部件35固定于凸缘部34b的螺钉的头部配置于外罩部件35的上侧。
[0071]底部35a的一部分配置于回旋框架3的下侧。筒部35b在外壳体33的外侧筒部33a的径向上，配置于比外侧筒部33a靠外侧的位置，并且，筒部35b的下端侧与外侧筒部33a的上端侧在外侧筒部33a的径向上重叠。在外侧筒部33a的径向上，在筒部35b的下端侧的内周面与外侧筒部33a的上端侧的外周面之间形成有间隙。
[0072]并且，外罩部件35由在外侧筒部33a的周向上分割而成的多个分割外罩部件35c、35d构成。在本实施方式中,夕卜罩部件35由两个分割外罩部件35c、35d构成,若将两个分割外罩部件35c、35d组合，则能形成外罩部件35。
[0073]分割外罩部件35c形成为从上下方向观察时的形状为大致半圆弧状。分割外罩部件35c由构成底部35a的一部分的分割底部35e和构成筒部35b的一部分的分割筒部35f构成。分割外罩部件35d形成与分割外罩部件35c相同的形状。也就是说，分割外罩部件35d形成为从上下方向观察时的形状为大致半圆弧状，且由构成底部35a的一部分的分割底部35g和构成筒部35b的一部分的分割筒部35h构成。
[0074]另外，在分割外罩部件35c与分割外罩部件35d之间的两个接缝35j、35k(参照图4)中的一个接缝35 j处,在分割底部35g的下表面固定有固定板(省略图示),该固定板通过螺钉固定于分割底部35e。并且，在另一个接缝35k处,在分割底部35e的下表面固定有固定板(省略图示)，该固定板通过螺钉固定于分割底部35g。也就是说，在接缝35j、35k处，分割底部35e和分割底部35g借助固定板和螺钉而连接。用于在接缝35j、35k处连接分割底部35e和分割底部35g的螺钉的头部配置于底部35a的上侧。
[0075]电缆支架32的一端固定于外壳体33的外侧筒部33a的内周面。在本实施方式中，如图6所示，在分割外壳体33c与分割外壳体33d之间的两个接缝33j、33k中的一个接缝33j处，电缆支架32的一端固定于外侧筒部33a的内周面。具体地说，用于固定电缆支架32的一端的固定部件41被固定于电缆支架32的一端，且在配置于接缝33j的两侧的分割筒部33e的内周面和分割筒部33g的内周面双方均固定有固定部件41。也就是说，在接缝33j处，分割筒部33e和分割筒部33g借助固定部件41和螺钉而连接。用于将固定部件41固定于分割筒部33e、33g的螺钉的头部配置于分割筒部33e、33g的外周侧。
[0076]另外，在另一个接缝33k处，在分割筒部33g的内周面固定有固定板42。该固定板42通过螺钉固定于分割筒部33e。也就是说，在接缝33k处，分割筒部33e和分割筒部33g借助固定板42和螺钉而连接。用于将固定板42固定于分割筒部33e的螺钉的头部配置于分割筒部33e的外周侧。
[0077]电缆支架32的另一端固定于支架保持部件34的内侧筒部34a的外周面。具体地说，用于固定电缆支架32的另一端的固定部件43被固定于电缆支架32的另一端，且固定部件43固定于内侧筒部34a的外周面。固定部件43通过螺钉固定于内侧筒部34a。用于将固定部件43固定于内侧筒部34a的螺钉的头部配置于固定部件43的外周侧。并且，在固定部件43上固定有用于将从电缆支架32的另一端侧引出的配线31朝向上侧穿绕的引导部件44。
[0078]另外，在本实施方式中，由底座框架2和外壳体33等构成第一部件。并且，由回旋框架3、支架保持部件34以及外罩部件35等构成第二部件，所述第二部件以能够转动的方式与第一部件连接。
[0079](电缆支架的拆卸方法)
[0080]在本实施方式中，如下文所述，拆卸电缆支架32。首先，在本实施方式中，用于将外罩部件35固定于支架保持部件34的凸缘部34b的螺钉以及在接缝35j、35k处将分割底部35e与分割底部35g连接的螺钉在上下方向上配置于与回旋框架3不重叠的位置，因此，能在安装着回旋框架3的状态下将这些螺钉朝上侧拆下。在拆卸完这些螺钉后，朝向外侧筒部33a的径向外侧将分割外罩部件35c、35d拆卸。
[0081]如果将分割外罩部件35c、35d拆卸，则如图5所示，外壳体33的上端侧、支架保持部件34的上端侧以及支承板40等露出。在本实施方式中，用于将支承板40固定于凸缘部34b的螺钉在上下方向上配置于与回旋框架3不重叠的位置，因此，在这种状态下，能将该螺钉朝向上侧拆卸，并能朝向外侧筒部33a的径向外侧将支承板40拆卸。
[0082]如果拆卸支承板40，则如图6所示，外壳体33的固定部33b的一部分露出。用于将外壳体33固定于凸缘部2b的螺钉在上下方向上以与回旋框架3不重叠的方式配置，通过使回旋框架3转动能够将该螺钉从上侧拆卸，因此将该螺钉朝向上侧拆卸。并且，在把用于将固定于电缆支架32的一端的固定部件41在接缝33j处固定于分割筒部33e、33g的螺钉，以及在接缝33k处将分割筒部33e与分割筒部33g连接的螺钉朝向外侧筒部33a的径向外侧拆卸后，如图7所示，能将分割外壳体33c、33d朝向外侧筒部33a的径向外侧拆卸。
[0083]并且，如果将分割外壳体33c、33d拆卸，则能够把用于将固定部件43固定于内侧筒部34a的螺钉朝向外侧筒部33a的径向外侧拆卸，该固定部件43固定于电缆支架32的另一端，因此将该螺钉拆卸后，如图7的双点划线所示，能将电缆支架32从内侧筒部34a拆卸。
[0084](本实施方式的主要效果)
[0085]如以上说明，在本实施方式中，外壳体33由在外侧筒部33a的周向上分割而成的两个分割外壳体33c、33d组合而形成，外罩部件35由在外侧筒部33a的周向上分割而成的两个分割外罩部件35c、35d组合而形成。因此，在本实施方式中，即使在安装了回旋框架3的状态下，如上所述，也能够将分割外罩部件35c、35d朝向外侧筒部33a的径向外侧拆卸并将分割外壳体33c、33d拆卸，其结果是，能够将电缆支架32露出并拆卸。因此，在本实施方式中，能够容易地进行配置于关节部11的电缆支架32和配置于电缆支架32内部的配线31的更换等维护作业。
[0086]特别是在本实施方式中，夕卜壳体33由两个分割外壳体33c、33d组合而形成,夕卜罩部件35由两个分割外罩部件35c、35d组合而形成，因此如果将两个分割外罩部件35c、35d以及两个分割外壳体33c、33d拆卸，就能够将电缆支架32露出并拆卸。因此，在本实施方式中，能够更容易地进行配线31和电缆支架32的维护作业。并且，能够减少机器人I的部件个数。
[0087]在本实施方式中，固定部件41固定于电缆支架32的一端，且固定于分割筒部33e的内周面和分割筒部33g的内周面这两者上，所述分割筒部33e的内周面和分割筒部33g的内周面配置于分割外壳体33c和分割外壳体33d之间的接缝33j的两侧。因此，在本实施方式中，利用在接缝33 j处固定于外壳体33的电缆支架32的一端，能够提高分割外壳体33c与分割外壳体33d之间的固定强度。
[0088]在本实施方式中，用于防止与内侧筒部34a接触的缺口部40a从支承板40的外周端朝向内侧筒部34a的径向内侧形成于配置在电缆支架32与外罩部件35之间的支承板40。因此，在本实施方式中，即使在安装了回旋框架3的状态下，如上所述，如果将外罩部件35拆卸，就能够将支承板40朝向外侧筒部33a的径向外侧拆卸。也就是说，缺口部40a从支承板40的外周端朝向内侧筒部34a的径向内侧地形成于支承板40，且支承板40与内侧筒部34a不干涉，因此如果将外罩部件35拆卸，就能够将支承板40朝外侧筒部33a的径向外侧拆卸。因此，在本实施方式中，即使在电缆支架32与外罩部件35之间配置有支承板40，也能够容易地进行电缆支架32和配线31的维护作业。
[0089](其他实施方式)
[0090]上述实施方式为本发明优选的实施方式中的一个例子，但并不限定于上述实施方式，在不变更本发明的主旨的范围内，可以进行各种变更加以实施。
[0091]在上述实施方式中，外罩部件35固定于支架保持部件34的凸缘部34b。也可是其他情况，例如外罩部件35固定于外壳体33。并且,在上述的实施方式中，夕卜壳体33固定于底座框架2的凸缘部2b，但外壳体33也可固定于支架保持部件34或外罩部件35。并且，在上述的实施方式中，电动机12和减速器30的外壳30b固定于回旋框架3,减速器30的输出轴30c固定于底座框架2，但也可是电动机12和减速器30的外壳30b固定于底座框架2，减速器30的输出轴30c固定于回旋框架3。
[0092]在上述实施方式中，夕卜壳体33由两个分割外壳体33c、33d构成,但外壳体33也可由三个以上的分割外壳体构成。并且，在上述实施方式中，夕卜罩部件35由两个分割外罩部件35c、35d构成，但外罩部件35也可由三个以上的分割外罩部件构成。并且，在上述的实施方式中，分割外壳体33c、33d、分割外罩部件35c、35d分体形成,但例如也可是分割外壳体33c与分割外罩部件35c形成一体，而分割外壳体33d与分割外罩部件35d —体形成。
[0093]在上述实施方式中，支承板40形成为从上下方向观察时的形状为大致U形状，但支承板40也可由在外侧筒部33a的周向上被分割的多个分割支承板组合而成。这种情况下，分割支承板形成为从上下方向观察时的形状为大致圆弧状。
[0094]在上述实施方式中，机器人I为六轴多关节型机器人，但机器人I既可为5轴多关节型的机器人，也可为4轴多关节型的机器人。并且，机器人I也可为7轴多关节型的机器人。在这种情况下，第一臂4被一分为二，并以与第二轴线A2的轴向正交的方向为转动的轴向，被分割的一方的臂部分相对于另一方的臂部分相对转动。并且，在上述的实施方式中，机器人I为焊接机器人，但机器人I也可为应用在涂漆、密封或组装等其他用途的机器人。并且，机器人I也可为除垂直多关节机器人以外的水平多关节机器人等机器人。
[0095]在上述实施方式中，以将底座框架2和回旋框架3连接的关节部11为例，说明了本发明的实施方式，但本发明的结构也可适用于将回旋框架3和第一臂4连接的关节部或将第一臂4和第二臂2连接的关节部等。
【权利要求】
1.一种工业用机器人，其特征在于，具有: 第一部件； 第二部件，其以能够转动的方式与所述第一部件连接； 配线，其至少在所述第一部件和所述第二部件之间穿绕；以及电缆支架，其配置于将所述第一部件和所述第二部件连接的关节部，所述配线的一部分配置在其内部， 所述电缆支架的一端固定于所述第一部件，且所述电缆支架的另一端固定于所述第二部件， 所述第一部件或所述第二部件具有外壳体，所述外壳体具有从外周侧覆盖所述电缆支架整体的呈筒状的外侧筒部， 所述第一部件或所述第二部件具有覆盖所述外侧筒部的一端侧的外罩部件， 所述外壳体由在所述外侧筒部的周向上被分割的多个分割外壳体组合而形成， 所述外罩部件由在所述外侧筒部的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于， 所述外壳体由两个所述分割外壳体组合而形成， 所述外罩部件由两个所述分割外罩部件组合而形成。
3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于， 所述第一部件具有所述外壳体以及供所述外壳体固定的底座框架， 所述第二部件具有所述外罩部件以及以能够转动的方式与所述底座框架连接的回旋框架。
4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，具有: 电动机，其配置于所述关节部；以及 减速器，其将配置于所述关节部的所述电动机的转速减速传递， 所述电动机和所述减速器的外壳固定于所述回旋框架， 所述减速器的输出侧固定于所述底座框架， 所述外罩部件固定于所述减速器的所述外壳。
5.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于， 所述第一部件具有所述外壳体以及供所述外壳体固定的底座框架， 所述电缆支架的一端在所述外侧筒部的周向相邻的所述分割外壳体之间的接缝处固定于所述外壳体。
6.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，具有: 支承板，该支承板为了支承所述电缆支架而配置于所述电缆支架与所述外罩部件之间， 所述第二部件具有呈筒状的内侧筒部，所述内侧筒部配置于所述外侧筒部的内周侧，且固定有所述电缆支架的另一端侧， 用于防止与所述内侧筒部接触的缺口部从所述支承板的外周端朝向所述内侧筒部的径向内侧形成于所述支承板。
【文档编号】B25J17/00GK103707287SQ201310330443
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年7月31日 优先权日:2012年9月28日
【发明者】矢泽隆之, 荒川洋, 柴真砂, 高濑阳介, 桃泽义秋 申请人:日本电产三协株式会社