一种具有称重功能的机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开所述一种具有称重功能的机械手，为更容易的抓取瓜类，机械手设有6根机械手指，为减少抓取起来的瓜类的掉落，在所述机械手指上面设有橡胶涂层来增大机械手指与瓜类的摩擦力，其中，当机械手指抓取瓜类时，由于瓜类的重量，所述拉力传感器会产生细微拉伸，所述数据处理系统根据拉力传感器的细微拉伸距离来判定瓜类的重量，进一步做出接收与不接收的选择。本实用新型具有以下优点：结构简单，零部件少；可以根据实际情况（收割机高度固定），依据架体刻度线，通过调整机械臂高度来满足不同条件下的瓜类采割；设计6根机械手指来减少抓取瓜类的掉落，在机械手指上面涂有静摩擦力大的橡胶涂层使得机械手的抓取更稳。
【专利说明】一种具有称重功能的机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种具有称重功能的机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]随着我国经济的快速发展，越来越多的手工农业由机械自动化替代。
[0004]人们在进行瓜类买卖时，重量往往是决定一个瓜位于哪个价位的主要原因，那么如何既能实现瓜类采割自动化又能实现根据瓜的重量来分开采割呢。
实用新型内容
[0005]为了解决现有问题，本实用新型提供一种具有称重功能的机械手。
[0006]所述一种具有称重功能的机械手，包括机械手、机械臂、架体，在所述机械手与机械臂之间设有拉力传感器，所述拉力传感器连有数据处理系统，所述机械臂固定在所述架体上，其中，所述架体设有刻度线，所述架体设有凹槽。
[0007]作为一种优选方案，所述机械臂通过螺栓结构固定在所述凹槽内。其中，为更容易的抓取瓜类，所述机械手设有6根机械手指，为减少抓取起来的瓜类的掉落，在所述机械手指上面设有橡胶涂层来增大机械手指与瓜类的摩擦力。
[0008]其中，当机械手指抓取瓜类时，由于瓜类的重量，所述拉力传感器会产生细微拉伸，所述数据处理系统根据拉力传感器的细微拉伸距离来判定瓜类的重量，进一步做出接收与不接收的选择。
[0009]作为一种优选方案，所述数据处理系统固定于架体上。
[0010]其中，在所述架体上面设有锁附结构，所述锁附结构用来将所述具有称重功能的机械手锁附在收割机上面。
[0011]本实用新型具有以下优点:结构简单，零部件少；可以根据实际情况(收割机高度固定)，依据架体刻度线，通过调整机械臂高度来满足不同条件下的瓜类采割；设计6根机械手指来减少抓取瓜类的掉落，在机械手指上面涂有静摩擦力大的橡胶涂层使得机械手的抓取更稳。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0013]图1是本实用新型结构示意图；
[0014]图2是是架体主视图；
[0015]图3是机械手主视图。
【具体实施方式】
[0016]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0017]如图1-图3，所述一种具有称重功能的机械手，包括机械手1、机械臂2、架体3，在所述机械手I与机械臂2之间设有拉力传感器7，所述拉力传感器7连有数据处理系统71，所述机械臂2固定在所述架体3上，其中，所述架体3设有刻度线8，所述架体3设有凹槽6。
[0018]作为一种优选方案，所述机械臂2通过螺栓结构4固定在所述凹槽6内。其中，为更容易的抓取瓜类，所述机械手I设有6根机械手指11，为减少抓取起来的瓜类的掉落，在所述机械手指11上面设有橡胶涂层111来增大机械手指11与瓜类的摩擦力。
[0019]其中，当机械手指11抓取瓜类时，由于瓜类的重量，所述拉力传感器7会产生细微拉伸，所述数据处理系统71根据拉力传感器7的细微拉伸距离来判定瓜类的重量，进一步做出接收与不接收的选择。
[0020]作为一种优选方案，所述数据处理系统71固定于架体3上。
[0021]其中，在所述架体3上面设有锁附结构5，所述锁附结构5用来将所述具有称重功能的机械手锁附在收割机(未图示)上面。
[0022]以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种具有称重功能的机械手，包括机械手、机械臂、架体，所述机械臂固定在所述架体上，其特征是，所述机械手与机械臂之间设有拉力传感器，所述拉力传感器连有数据处理系统，所述架体设有凹槽，所述架体设有刻度线。
2.根据权利要求1所述一种具有称重功能的机械手，其特征是，所述机械手设有6根机械手指，所述机械手指上面设有橡胶涂层。
3.根据权利要求1所述一种具有称重功能的机械手，其特征是，所述机械臂通过螺栓结构固定在所述凹槽内。
4.根据权利要求1所述一种具有称重功能的机械手，其特征是，所述数据处理系统固定于架体上。
【文档编号】B25J19/02GK203409774SQ201320356477
【公开日】2014年1月29日 申请日期:2013年11月11日 优先权日:2013年11月11日
【发明者】张伟 申请人:太仓市旭冉机械有限公司