具有自主导航功能的机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及中小型机械设备技术领域，尤其涉及工厂中传送平台上对不同物件分类的机械手装置。
【背景技术】
[0002]随着现代社会的发展，越来越多的工厂进行了自动化改造，采用了自动发货取货设备。这种设备的采用，提高了工厂运行的速度和发货取货准确性。工厂自动发货设备，能够快速发出货物，分拣货物等。在自动化取货过程中，当所需货物量较多的情况时，需要不断向流水线补充货物，以保其供给能够及时到达所需地点。但是传统的机械传动由于惯量、刚度、磨损等原因，使得响应缓慢而滞后，存在一定的跟踪误差，也影响系统运行速度和精度，同时，机械配置和运动程度也受限制。目标识别和抓取力度是机械手发展的两大难点问题。
【发明内容】
[0003]为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种具有自主导航功能的机械手。
[0004]本发明一种具有自主导航功能的机械手，包含:检测装置、气动手抓、控制装置、转动装置和传送装置；检测装置设置在气动手抓前方；检测装置与控制装置连接；转动装置用于将气动手抓转动至传送装置；传送装置的轴上安装有与驱动电机的齿轮相配合的齿轮；转动装置和传送装置的连接是通过加在传送装置上的四个相同规格的支柱连接而成的。
[0005]作为本发明进一步的改进技术方案为，传送装置包含，传送架左梁、传送架右梁和传送皮带、滑块，传送架左梁与螺栓配合连接，传送架左梁和传送架右梁分别设置在对应平行的位置，由传送皮带连接；皮带的前后两端分别用螺栓连接在滑块的前后两端；滑块上面配有连接板，连接板上设置有连接块。
[0006]作为本发明进一步的改进技术方案为，转动装置包含龙门模组以及霍尔元件，龙门模组包含两根X轴模组一根1轴模组和一根z轴丝杆；霍尔元件与控制装置连接；x轴模组和1轴模组通过连接块连接；x轴模组上滑块的运动由电机控制。
[0007]作为本发明进一步的改进技术方案为，龙门模组包含皮带和滑块，皮带和滑块用螺栓相连接，龙门模组的尾座设有和皮带相配合的齿轮。
[0008]作为本发明进一步的改进技术方案为，检测装置还包含光电传感器。
[0009]作为本发明进一步的改进技术方案为，传送装置包含一个主动轮和两个相同的从动轮。
[0010]作为本发明进一步的改进技术方案为，主动轮的直径大于从动轮。
[0011]作为本发明进一步的改进技术方案为，检测装置为基于Harris-SIFT的目标识别体系装置。
[0012]由此可见，本发明的有益效果为:本发明在机械手手抓处安装相应的检测传感，使机械手抓取更为准确。本发明采用机械手自主导航过程，基于HarriS-SIFT(图像识别算法)的目标识别体系可以准确而有效地识别目标。本发明结构合理，操作方便，减小了误差，提高了灵敏度，便于推广。其中步进电机采用高细分控制脉冲，确保电机控制精度。本发明的气动手抓抓取待取物的运动采用三自由度机械手臂以及气动手抓来完成物体的抓取和放置。其中气路系统将预留气压控制阀，针对不同的目标物，可以方便调节抓取力度。
【附图说明】
[0013]图1是本发明实施方式的结构示意图；
[0014]图2是本发明实施方式的局部结构示意图；
[0015]图3是本发明实施方式的左视图；
[0016]图4是本发明实施方式的气动机械手的零件示意图；
[0017]图5是本发明实施方式的局部结构示意图。
[0018]其中，图示标注为1为传送设备主轴承、2为传送架左梁、3为固定脚、4为支杆、5为第一中枢轴、6为第二中枢轴、7为从动轴、8为螺栓、9为传送皮带、10为传送架右梁、11为光杆、12为膜片联轴器、13为第一尾座、14为X轴轨梁、15为y轴轨梁、16为连接板、17为连接块、18为z轴电机、19为丝杆、20为滑块、21为检测装置、22为气动手抓、23为皮带、24为第二尾座、25为第一电机笼、26为地脚、27为传送设备主轴、28为第二电机笼、29为x轴电机、30为支柱、31为y轴电机、32为皮带轴。
【具体实施方式】
[0019]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。
[0020]下面结合图1至图5对本发明做进一步的详细阐述。
[0021]本发明的实施方式涉及一种具有自主导航功能的机械手。包含:检测装置、气动手抓、控制装置、转动装置和传送装置；检测装置设置在气动手抓前方；检测装置与控制装置连接。其中，检测装置检测待取物的位置信息，将检测到的信息传送给控制装置，控制装置控制气动手抓使气动手抓抓取待取物；转动装置用于将气动手抓转动至传送装置；传送装置的轴上安装有与驱动电机的齿轮相配合的齿轮，从而达到电机驱动轴转动的目的；转动装置和传送装置的连接是通过加在传送装置上的四个相同规格的支柱连接而成的。说明的是，气动手抓抓取待取物之后，利用转动装置将气动手抓转动至传送装置，然后将待取物放置在传送装置。
[0022]作为本发明进一步的改进技术方案为，述传送装置包含，传送架左梁2、传送架右梁10和传送皮带9、滑块20。传送架左梁2和传送架右梁10分别设置在对应平行的位置，由传送皮带9连接。螺栓8和传送架左梁2配合用来调节传送皮带9的松紧程度；光杆11与左右两个模片联轴器12相连接，膜片