两自由度简易教学机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种两自由度简易教学机械手装置，其技术方案要点是，包括机架、横向控制机构和纵向控制机构，机架上位于机械手的下方设有安置座，安置座包括物体放置腔和引导轨道，引导轨道置于物体放置腔相对驱动气缸的一侧且物体放置腔之相导通。增设了安置座，可以将目标物体放置在物体放置腔内，机械手夹取后，放入引导轨道，目标物体顺着引导轨道落入物体放置腔内，从而实现物体可以精确地定位目标物体，而且再机械手夹持完目标物体后，无需手动放置目标物体。
【专利说明】两自由度简易教学机械手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，它涉及一种两自由度简易教学机械手装置。
【背景技术】
[0002]随着机械制造业的飞速发展，生产过程自动化应用的越来越普遍。追求高效率、生产加工的高质量、降低生产成本迫使越来越多的企业尽可能地提高生产过程的自动化程度，因而越来越多的机械手、机器人应用在生产当中。这就要求工科学院的大学或职业教育尽快将机械手、机器人的研制及应用纳入教学过程中。目前，实际工程中应用的机械手、机器人方面的专利及文章很多，但又只是一些文字和图片介绍，不能用于现场演示。职业学校和一些工科院校更希望一种简单的、可体现机械手或机器人构造的、成本低廉的教学机械手进行生动的相关内容教学。
[0003]目前的机械手通常只是针对机械手的控制装置进行改进，使改进后的机械手结构趋于简单化、驱动角度多样化；但是对机械手其他的结构都没有做改动，存在诸多不合理之处。机械手装置中只是设置了机械手和机械手的控制装置，操作人员难以将目标物体准确地放置在机械手下方，机械手夹取目标物体后，还需要再次手动地将目标物体取回放置到机械手下方操作不便，而且操作人员若没有将目标物体放置准确，则机械手无法精确夹持该目标物体。
实用新型内容
[0004]针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种两自由度简易教学机械手装置，该机械手装置可以精确地定位目标物体，而且再机械手夹持完目标物体后，无需手动放置目标物体。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案:一种两自由度简易教学机械手装置，包括机架、横向控制机构和纵向控制机构，所述横向控制机构包括驱动电机以及与驱动电机联动连接的丝杆，丝杆轴向固定、周向旋转地固设在机架上，且丝杆套设有与丝杆螺旋配合的滑移套；所述纵向控制机构包括与滑移套固定连接的安装板，所述安装板设有相对安装板轴向移动、周向固定的升降杆，所述升降杆的上下两端分别连接驱动气缸和机械手，所述机架上位于机械手的下方设有安置座，安置座包括物体放置腔和引导轨道，所述引导轨道置于物体放置腔相对驱动气缸的一侧且物体放置腔之相导通。
[0006]通过采用上述技术方案，增设了安置座，可以将目标物体放置在物体放置腔内，机械手夹取后，放入引导轨道，目标物体顺着引导轨道落入物体放置腔内，从而实现物体可以精确地定位目标物体，而且再机械手夹持完目标物体后，无需手动放置目标物体。
[0007]本实用新型进一步设置为:所述的安置座与引导轨道之间一体连接有过渡段，引导轨道相对过渡段的另一端构成开口部，引导轨道沿开口部方向至过渡段方向呈向下倾斜结构设置，所述引导轨道相对过渡段的一端设有供目标物体下落到安置座上的落料孔。[0008]通过采用上述技术方案，当机械手将目标物体夹持到安置座上时，目标物体可以直接经由弓I导轨道的落料孔下落至安置座上，结构十分简单。
[0009]本实用新型进一步设置为:所述物体放置腔包括夹持腔和回落腔，所述回落腔置于安置座靠近过渡段的一端。
[0010]通过采用上述技术方案，可以方便操作人员记录机械手对目标物体进行夹持-放置这一动作的循环次数。
[0011]本实用新型进一步设置为:所述安置座下方对应夹持腔和回落腔处均设有传感器，所述横向控制机构和纵向控制机构均与传感器信号连接。
[0012]通过采用上述技术方案，传感器可以检测出夹持腔和/或回落腔是否安设有目标物体，从而方便控制机构控制机械手动作。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型两自由度简易教学机械手装置实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0014]参照图1对本实用新型两自由度简易教学机械手装置实施例做进一步说明。
[0015]一种两自由度简易教学机械手4装置，包括机架1、横向控制机构2和纵向控制机构3，所述横向控制机构2包括驱动电机21以及与驱动电机21联动连接的丝杆22，丝杆22轴向固定、周向旋转地固设在机架I上，且丝杆22套设有与丝杆22螺旋配合的滑移套；所述纵向控制机构3包括与滑移套固定连接的安装板31，所述安装板31设有相对安装板31轴向移动、周向固定的升降杆33，所述升降杆33的上下两端分别连接驱动气缸32和机械手4，所述机架I上位于机械手4的下方设有安置座5，安置座5包括物体放置腔51和引导轨道52，所述引导轨道52置于物体放置腔51相对驱动气缸32的一侧且物体放置腔51之相导通。
[0016]通过采用上述技术方案，增设了安置座5，可以将目标物体放置在物体放置腔51内，机械手4夹取后，放入引导轨道52，目标物体顺着引导轨道52落入物体放置腔51内，从而实现物体可以精确地定位目标物体，而且再机械手4夹持完目标物体后，无需手动放置目标物体。
[0017]所述的安置座5与引导轨道52之间一体连接有过渡段53，引导轨道52相对过渡段53的另一端构成开口部521，引导轨道52沿开口部521方向至过渡段53方向呈向下倾斜结构设置，所述引导轨道52相对过渡段53的一端设有供目标物体下落到安置座5上的落料孔522。
[0018]通过采用上述技术方案，当机械手4将目标物体夹持到安置座5上时，目标物体可以直接经由引导轨道52的落料孔522下落至安置座5上，结构十分简单。
[0019]所述物体放置腔51包括夹持腔511和回落腔512，所述回落腔512置于安置座5靠近过渡段53的一端(此处需说明的是，所述的夹持腔511和回落腔512可以为同一个凹腔，为了可以方便操作人员记录机械手4对目标物体进行夹持-放置这一动作的循环次数，本实施例优选的，物体放置腔51包括夹持腔511和回落腔512)。
[0020]所述安置座5下方对应夹持腔511和回落腔512处均设有传感器6，所述横向控制机构2和纵向控制机构3均与传感器6信号连接。
[0021]通过采用上述技术方案，传感器6可以检测出夹持腔511和/或回落腔512是否安设有目标物体，从而方便控制机构控制机械手4动作。
【权利要求】
1.一种两自由度简易教学机械手装置，包括机架、横向控制机构和纵向控制机构，所述横向控制机构包括驱动电机以及与驱动电机联动连接的丝杆，丝杆轴向固定、周向旋转地固设在机架上，且丝杆套设有与丝杆螺旋配合的滑移套；所述纵向控制机构包括与滑移套固定连接的安装板，所述安装板设有相对安装板轴向移动、周向固定的升降杆，所述升降杆的上下两端分别连接驱动气缸和机械手，其特征是:所述机架上位于机械手的下方设有安置座，安置座包括物体放置腔和引导轨道，所述引导轨道置于物体放置腔相对驱动气缸的一侧且物体放置腔之相导通。
2.根据权利要求1所述的两自由度简易教学机械手装置，其特征是:所述的安置座与引导轨道之间一体连接有过渡段，引导轨道相对过渡段的另一端构成开口部，引导轨道沿开口部方向至过渡段方向呈向下倾斜结构设置，所述引导轨道相对过渡段的一端设有供目标物体下落到安置座上的落料孔。
3.根据权利要求1或2所述的两自由度简易教学机械手装置，其特征是:所述物体放置腔包括夹持腔和回落腔，所述回落腔置于安置座靠近过渡段的一端。
4.根据权利要求3所述的两自由度简易教学机械手装置，其特征是:所述安置座下方对应夹持腔和回落腔处均设有传感器，所述横向控制机构和纵向控制机构均与传感器信号连接。
【文档编号】B25J9/00GK203579654SQ201320678907
【公开日】2014年5月7日 申请日期:2013年10月30日 优先权日:2013年10月30日
【发明者】戚光宗 申请人:浙江中教数码科技有限公司