一种机器人手爪的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人手爪，包括手指和基座，还包括滑块和驱动滑块在所述基座上作平移运动的驱动机构，所述手指包括固定在基座上的静手指和固定在滑块上且在滑块带动下能调节与静手指之间距离的动手指。本实用新型的机器人手爪，通过滑块的移动带动动手指调节与静手指之间的距离，从而能适用于尺寸大小不同的工件的夹取，适用性强，而且结构简单，使用方便，成本较低。
【专利说明】一种机器人手爪
【技术领域】
[0001]本实用新型属于夹持器领域，具体地说，本实用新型涉及一种机器人手爪。
【背景技术】
[0002]机器人主要由执行机构、驱动装置和控制系统三大部分组成，执行机构由手爪、腕部、臂部、腰部和基座等运动部件组成。手爪是机器人直接用于抓物和握紧(吸附)工件或央持专用工具进行操作的部件，它必须具育一定的开合度，要有一定的抓重、握紧能力。常见的手爪结构有夹持式、吸附式等，其中吸附式机构又分为负压吸盘和电磁吸盘两类。负压吸盘式是利用吸盘内形成负压将工件吸住，这种机构具有结构简单、重量轻、表面吸附力分布均匀的特点，但要求所吸物体的表面要平整光滑，无孔和油，显然这种形式不适合于没有光洁表面工件的抓取。电磁吸盘式是通过电磁力把工件吸住，由于电磁吸盘式手爪在抓取后会在工件上留下剩磁，也许会影响到工件今后的加工、防尘等环节，而且所抓取的物体也不一定是磁性材料，因此该形式也不适用。夹持式手爪是由手指和传力机构所组成，常用的手指运动形式有回转型，回转型手指结构简单，制造容易，应用比较广泛，不过不能灵活应对各种大小不同的工件的抓取。
实用新型内容
[0003]本实用新型提供一种机器人手爪，目的是以适用于大小不同工件的抓取。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是:一种机器人手爪，包括手指和基座，还包括滑块和驱动滑块在所述基座上作平移运动的驱动机构，所述手指包括固定在基座上的静手指和固定在滑块上且在滑块带动下能调节与静手指之间距离的动手指。
[0005]所述基座上设有对所述滑块进行导向的导向机构。
[0006]所述导向机构包括在所述基座上设置的且位于所述滑块运动方向上的导向轮，导向轮至少设有两个，滑块上设有让导向轮嵌入的导向槽。
[0007]所述导向槽分别从所述滑块上相对的两侧面朝向滑块内部凹入形成。
[0008]所述驱动机构包括驱动器、与驱动器动力输出端连接的推杆和设置推杆上的滚动件，推杆的运动方向与所述滑块的运动方向垂直，滑块上设有与滚动件配合的滑槽。
[0009]所述滑槽位于所述导向槽之间。
[0010]所述基座内部设有空腔，所述滑块、静手指、导向机构位于空腔中，静手指和动手指并从空腔朝外伸出，基座的侧壁设有让所述推杆穿过的开口。
[0011]本实用新型的机器人手爪，通过滑块的移动带动动手指调节与静手指之间的距离，从而能适用于尺寸大小不同的工件的夹取，适用性强，而且结构简单，使用方便，成本较低。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的机器人手爪在两手指距离未调节状态时的结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的机器人手爪在两手指距离调节后状态时的结构示意图；
[0014]上述图中的标记均为:1、基座；11、空腔；12、导向轮；2、滑块；21、导向槽；22、滑槽；3、静手指；4、动手指；5、推杆；6、滚动件。
【具体实施方式】
[0015]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0016]如图1和图2所示，本实用新型一种机器人手爪，包括手指、基座1、滑块2和驱动滑块2在基座I上作平移运动的驱动机构。手指包括固定在基座I上的静手指3和固定在滑块2上且在滑块2带动下能调节与静手指3之间距离的动手指4。由于动手指4是可移动的，从而可以通过改变与静手指3之间的距离，以适应不同尺寸的工件的夹取。
[0017]具体地说，静手指3和动手指4 一般为长条形，滑块2的运动方向与静手指3的长度方向相垂直。滑块2在基座I上可移动，因此在基座I上还设有对滑块2进行导向的导向机构。该导向机构包括在基座I上设置的且位于滑块2运动方向上的导向轮12，在本实施例中，导向轮12设有两个，导向轮12固定安装在基座I上，滑块2上相应位置处设有让导向轮12嵌入的两个导向槽21。这两个导向槽21是分别在滑块2上相对的两侧面上朝向滑块2内部凹入形成的长槽，导向槽21的槽宽与导向轮12的直径大小相等，确保导向可靠、稳定。
[0018]驱动机构包括驱动器(图中未示出)、与驱动器动力输出端连接的推杆5和设置推杆5上的滚动件6，推杆5的运动方向与滑块2的运动方向垂直，滑块2上设有与滚动件6配合的滑槽22，即滚动件6与滑槽22相配合，将推杆5沿与静手指3长度方向相平行的方向进行的直线运动转换成滑块2的沿与静手指3长度方向垂直的方向进行的直线运动。滑槽22是从滑块2的端面开始朝向滑块2另一端设置的动手指4方向延伸的斜长槽，且位于两个导向槽21之间，滑槽22的长度方向与导向槽21的长度方向之间的夹角为90度至180度之间。滚动体为圆柱形的滚子，通过转轴安装在推杆5的端部，滚动体嵌入滑槽22中，其表面与滑槽22内斜面接触，实现运动的传递。
[0019]驱动器作为动力源，可以是液压缸，推杆5与液压缸的活塞杆固定连接，液压驱动推杆5往复直线移动。
[0020]基座I为中空的壳体，其内部设有一矩形的空腔11，静手指3和导向轮12固定在空腔11中，滑块2也位于空腔11中。基座I并在相对的两端设置开口，静手指3和动手指4并从空腔11中经基座I 一端的开口朝外伸出，用于抓取工件，基座I另一端侧壁设置的开口用于让推杆5穿过，使滚动体能够嵌入滑块2的滑槽22中。
[0021]上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种机器人手爪，包括手指和基座，其特征在于:还包括滑块和驱动滑块在所述基座上作平移运动的驱动机构，所述手指包括固定在基座上的静手指和固定在滑块上且在滑块带动下能调节与静手指之间距离的动手指。
2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于:所述基座上设有对所述滑块进行导向的导向机构。
3.根据权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于:所述导向机构包括在所述基座上设置的且位于所述滑块运动方向上的导向轮，导向轮至少设有两个，滑块上设有让导向轮嵌入的导向槽。
4.根据权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于:所述导向槽分别从所述滑块上相对的两侧面朝向滑块内部凹入形成。
5.根据权利要求2至4任一所述的机器人手爪，其特征在于:所述驱动机构包括驱动器、与驱动器动力输出端连接的推杆和设置推杆上的滚动件，推杆的运动方向与所述滑块的运动方向垂直，滑块上设有与滚动件配合的滑槽。
6.根据权利要求5所述的机器人手爪，其特征在于:所述滑槽位于所述导向槽之间。
7.根据权利要求6所述的机器人手爪，其特征在于:所述基座内部设有空腔，所述滑块、静手指、导向机构位于空腔中，静手指和动手指并从空腔朝外伸出，基座的侧壁设有让所述推杆穿过的开口。
【文档编号】B25J15/08GK203854003SQ201420111791
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年3月12日 优先权日:2014年3月12日
【发明者】江涛, 邓裕文, 李康文 申请人:奇瑞汽车股份有限公司