一种机械手的抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种机械手的抓手，包括抓手一，气缸活塞杆，气缸体，抓手二，抓手二的固定轴，弹簧垫片一，紧定螺母一，弹簧垫片二，紧定螺母二，弹簧垫片三，紧定螺母三和抓手的固定架。抓手一为活动抓手，下侧为面板结构，上侧通过弹簧垫片一和紧定螺母一装配到气缸活塞杆上，利用气缸活塞杆和气缸体之间移动调整抓手一和抓手的固定架之间距离。抓手二为固定抓手，下侧为“n”型结构，上侧通过弹簧垫片三和紧定螺母三装配到抓手二的固定轴上，抓手二的固定轴通过弹簧垫片二和紧定螺母二装配到抓手的固定架上。它结构简单紧凑，制作和安装方便可靠，提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性，利于小型机械人行业推广应用。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种机器人的机械手，具体是涉及一种小型机器人的机械手的抓 手。 一种机械手的抓手
【背景技术】
[0002] 机器人应用广泛，其中机械手是其关键部件，可通过机械手完成操作对象的抓取 和放置功能。小型机械人的机械手的抓手结构与操作对象接触部分通常为两块面板。
[0003] 目前，小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加 工误差较大出现抓紧不牢靠，操作对象放置位置不准确。
【发明内容】
[0004] 为了克服现有小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象 存在加工误差较大出现抓紧不牢靠和操作对象放置位置不准确的缺陷，本实用新型提供一 种新的机械手的抓手。
[0005] 本实用新型具体解决其技术问题所采用的技术解决方案是：新的机械手的抓手包 括抓手二的固定轴1，弹簧垫片三2,抓手的固定架3,弹簧垫片一 4,紧定螺母一 5,抓手一 6,气缸活塞杆7,气缸体8,弹簧垫片二9,紧定螺母二10,抓手二11和紧定螺母三12。其 中，抓手一 6通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆7上，利用弹簧垫片一 4和紧定螺母一 5 进行紧定；抓手二11通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴1上，利用弹簧垫片三2和 紧定螺母三12进行紧定；抓手二的固定轴1通过螺纹固定到抓手的固定架3上，利用弹簧 垫片二9和紧定螺母二10防松紧定；气缸活塞杆7装配到气缸体8上（注：紧定方式附图 上未标出）；气缸体8固定到抓手的固定架3上（注：固定方式附图上未标出）。另外，抓手 一 6为活动抓手，通过气缸活塞杆7和气缸体8实现抓手一 6的水平移动，调节抓手一 6与 抓手的固定架3之间的距离，抓手一 6的下侧与操作对象接触部分为面板结构；抓手二11 为固定抓手，通过抓手二的固定轴1保持抓手一 6与抓手的固定架3之间的恒定距离，抓手 二11的下侧与操作对象接触部分为"η"型结构，能够减小夹持面积，克服制造误差带来的 抓紧不牢靠的影响。
[0006] 本实用新型的有益效果是，采用一种新的机械手的抓手，解决了原有小型机械人 的机械手在对操作对象的抓取和放置时，因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢 靠，操作对象放置位置不准确等问题，它结构简单且紧凑，制作和安装方便可靠，提高小型 机械人的机械手的抓取和放置可靠性。
【专利附图】
【附图说明】
[0007] 图1为本实用新型一种机械手的抓手结构示意图；
[0008] 图2为本实用新型一种机械手的抓手图1中的11的Α向视图；
[0009] 图3为本实用新型一种机械手的抓手图1中的6的B向视图。
[0010] 图中1.抓手二的固定轴，2.弹簧垫片三，3.抓手的固定架，4.弹簧垫片一，5.紧 定螺母一，6.抓手一，7.气缸活塞杆，8.气缸体，9.弹簧垫片二，10.紧定螺母二，11.抓手 二和12.紧定螺母三。
【具体实施方式】
[0011] 下面结合附图和实施例对本实用新型专利作进一步地说明。
[0012] 参见附图，一种新的机械手的抓手，包括抓手二的固定轴1，弹簧垫片三2,抓手的 固定架3,弹簧垫片一 4,紧定螺母一 5,抓手一 6,气缸活塞杆7,气缸体8,弹簧垫片二9,紧 定螺母二10,抓手二11和紧定螺母三12。其中，抓手一 6通过其上侧的通孔装配到气缸活 塞杆7上，利用弹簧垫片一 4和紧定螺母一 5进行紧定；抓手二11通过上侧与的通孔装配 到抓手二的固定轴1上，利用弹簧垫片三2和紧定螺母三12进行紧定；抓手二的固定轴1 通过螺纹固定到抓手的固定架3上，利用弹簧垫片二9和紧定螺母二10防松紧定；气缸活 塞杆7装配到气缸体8上（注：紧定方式附图上未标出）；气缸体8固定到抓手的固定架3 上（注：固定方式附图上未标出）。另外，抓手一 6为活动抓手，通过气缸活塞杆7和气缸 体8实现抓手一 6的水平移动，调节抓手一 6与抓手的固定架3之间的距离，抓手一 6的下 侧与操作对象接触部分为面板结构；抓手二11为固定抓手，通过抓手二的固定轴1保持抓 手一 6与抓手的固定架3之间的恒定距离，抓手二11的下侧与操作对象接触部分为"η"型 结构，能够减小夹持面积，克服制造误差带来的抓紧不牢靠的影响。
[0013] 每当机械手完成对操作对象的抓取和放置后，抓手一 6在气缸活塞杆7和气缸体 8作用下恢复到原始位置；每当机械手开始对操作对象的抓取时，抓手一 6在气缸活塞杆7 和气缸体8作用水平移动，调整抓手一 6和抓手二11的之间距离，通过抓手一 6的下侧面 板结构和抓手二11的下侧"η"型结构实现对操作对象的夹紧；每当机械手开始对操作对象 的放置时，抓手一 6在气缸活塞杆7和气缸体8作用水平移动，调整抓手一 6和抓手二11 的之间距离，通过抓手一 6的下侧面板结构和抓手二11的下侧"η"型结构实现对操作对象 的松开和放置。
【权利要求】
1. 一种机械手的抓手，包括，抓手二的固定轴（1)，弹簧垫片三（2)，抓手的固定架（3)， 弹簧垫片一（4)，紧定螺母一（5)，抓手一（6)，气缸活塞杆（7)，气缸体（8)，弹簧垫片二 (9)，紧定螺母二（10)，抓手二（11)和紧定螺母三（12)，其特征在于：所述抓手一（6)通过 其上侧的通孔装配到气缸活塞杆（7)上，利用弹簧垫片一（4)和紧定螺母一（5)实现紧定； 抓手二（11)通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴（1)上，利用弹簧垫片三（2)和紧定 螺母三（12)实现紧定；抓手二的固定轴（1)通过螺纹固定到抓手的固定架（3)上，利用弹 簧垫片二（9)和紧定螺母二（10)防松紧定。
2. 根据权利要求1所述的一种机械手的抓手，其特征在于：所述抓手一（6)为活动抓 手，通过气缸活塞杆（7)和气缸体（8)实现抓手一（6)的水平移动，调节抓手一（6)与抓手 的固定架（3)的之间距离；抓手一（6)的下侧与操作对象接触部分为面板结构。
3. 根据权利要求1所述的一种机械手的抓手，其特征在于：所述抓手二（11)为固定抓 手，通过抓手二的固定轴（1)保持抓手二（11)与抓手的固定架（3)之间的恒定距离；抓手 二（11)的下侧与操作对象接触部分为"η"型结构。
【文档编号】B25J9/14GK203843847SQ201420228534
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2014年5月6日 优先权日:2014年5月6日
【发明者】贾文友, 贾昊瑞, 刘莉, 高洪, 邓启超 申请人:安徽工程大学