一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器的制作方法与工艺

技术特征：
1.一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，由并联设置的三根人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)、人工气动肌肉C(3)，第一端盖(4)、第二端盖(5)和中央固定盘(6)组成，其特征在于，人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)和人工气动肌肉C(3)均由内置有弹簧(7)的硅胶管(8)构成，所述硅胶管(8)的外部覆盖有尼龙编织套(9)用以防止硅胶管(8)充气后过度膨胀，所述硅胶管(8)的两端分别设置有伸入硅胶管(8)内的第一端头(10)和第二端头(11)，所述第二端头(11)上设置有充放气接头(12)，所述硅胶管(8)内还设置有钢丝(13)和用于将钢丝(13)限制在硅胶管(8)管道中轴线的限制片(14)，所述限制片(14)等间距的排列设置有至少三个；所述钢丝(13)的一端固定连接于第一端头(10)，另一端通过第二端头(11)后分别穿出人工气动肌肉A(1)、人工气动肌肉B(2)和人工气动肌肉C(3)，所述第二端头(11)与钢丝(13)之间设置有橡胶塞(15)用于密封，橡胶塞(15)外还设置有密封端盖(16)。2.根据权利要求1所述的一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，其特征在于，所述第二端头(11)内设置有走丝通道和用于放置橡胶塞(15)的梯形槽。3.根据权利要求1所述的一种具有混合动力源的三自由度柔顺驱动器，其特征在于，所述第一端头(10)和第二端头(11)伸入硅胶管(8)内部的一端均设置有用于与弹簧(7)相连接的螺旋槽。